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公开(公告)号：CN103901887B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201410076572.8
申请日：2014-03-04
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群算法的多机器人编队控制方法，该方法采用领航跟随者的方法与人工势场方法相结合，引入粒子群算法，优化跟随机器人运行中的相关参数，使得跟随机器人的运动路径及避障、避碰效果有明显改善。通过调整势场函数，对危险距离以外的受力进行归一化，危险距离以内给予机器人较大的斥力，以优化避障、避碰效果。在粒子群算法中，通过调整权重系数和学习因子，引入竞争机制，以提高算法的优化效果，最终使得跟随机器人的避障、避碰效果有明显改善。
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公开(公告)号：CN106272472A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610843611.1
申请日：2016-09-22
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/0025
Abstract: 本发明请求保护一种变结构球形双臂搜救机器人：主要包括变结构双机械臂和变结构球壳组成；突出特点是在机器人基架上设计了双6自由度机械臂，通过变形双臂机构完成机械臂的伸展和收回；机器人通过变形球壳机构可以从球体变成双轮状态，通过变形双臂机构可以伸出双机械臂，最终完成整个变形过程；机器人通过滚动驱动机构可以实现灵活移动；球形态下机器人电子元件全部封装在球壳内，具有良好的自我保护能力，在搜救现场可以有效防止粉尘和有害气体的侵蚀；在变形状态下，机械臂可以对外实施搜救操作，同时协同球壳滚动可以增强机器人在搜救现场的越障能力和对不同地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN106094833A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610569272.2
申请日：2016-07-19
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0217 , G05D2201/02
Abstract: 本发明请求保护一种基于混沌萤火虫算法的移动机器人路径规划方法，该方法包括步骤：S1、确定移动机器人系统代价函数；S2、对移动机器人系统进行初始化，得到所有可能路径；S3、利用混沌萤火虫算法对每一条路径进行迭代更新，包括对亮度和位置的更新；S4、对更新后的路径进行排序，得到局部最优路径；S5、迭代次数完成进行步骤S6，否则进行步骤S3；S6、利用最优调整策略调整当前局部最优路径；S7、输出全局最优路径。本发明能够使移动机器人在最短时间内寻找到通过狭窄区域的最优路径。
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公开(公告)号：CN106027293A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610321075.9
申请日：2016-05-16
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H04L12/24 , H04L12/727 , H04L12/751
CPC classification number: H04L41/12 , H04L45/02 , H04L45/121
Abstract: 本发明请求保护一种基于指定时延的SDN控制器生存性部署方法。该方法是一种离线部署算法。该方法根据用户控制时延需求，自定义SDN控制器的控制时延，同时保证至少有2条路径作为控制链路，部署方法根据上述条件计算出SDN控制器的部署位置。SDN部署位置的确定可分为单控制器部署模型和多控制器部署模型。其中，多控制器部署模型需根据控制器间的协调传输时延，确定控制器管控中心以协调控制器间的工作。本发明部署方法能够满足用户的控制时延需求，提高控制平面的生存性，同时可减少控制平面的控制冗余，从而提高网络的整体性能。
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公开(公告)号：CN105824922A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610151146.5
申请日：2016-03-16
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F17/30705 , G06F17/30737
Abstract: 本发明请求保护一种融合深层特征和浅层特征的情感分类方法，选用融合Doc2vec的深层特征和TF?IDF的浅层特征来表示文本的特征，该融合方法不仅解决了Doc2vec中固定词特征表述不清楚的问题，而且也解决了TF?IDF方法没有考虑到词语之间语义的问题，使得文本向量对于文本的表示更加清楚。选用SVM分类方法，分类器的分类性能较好。结合上述方法处理情感分类问题可显著提高情感分类的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103439972B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310338671.4
申请日：2013-08-06
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种动态复杂环境下的移动机器人全局路径规划方法，包括步骤：根据实际环境建立全局环境地图；建立动态障碍物环境；利用栅格法得到栅格地图；栅格法表示的障碍物分布图转化为图的赋权邻接矩阵；采用蚁群算法对环境进行全局路径规划，并使用退步法则处理环境中的陷阱问题；判断路径的当前位置是否到达目标点，如没有到达指定目标点的位置，则重复以上步骤；当前位置已经是指定的目标点位置，结束；本方法简单且易于实现，路径规划效果良好。
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公开(公告)号：CN105636183A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610098786.4
申请日：2016-02-23
Applicant: 重庆邮电大学
CPC classification number: Y02D70/10 , H04W52/0209 , H04W56/0015 , H04W84/18
Abstract: 本发明涉及一种基于ZigBee技术的休眠唤醒的节能方法，该方法包括以下步骤：S1：协调器节点组建树簇状网络，终端节点和路由节点加入协调器组建的网络中；S2：将网络进行分级，网络节点逐级与上一级进行时间同步，最后达到与协调器的全网时间同步；S3：终端节点和路由节点进入工作期，终端节点进行数据的采集传输，路由节点将数据转发到上一级节点；S4：协调器接收到终端节点上传的数据后，向路由节点发送休眠控制信息，路由节点向终端节点转发休眠控制信息；S5：节点收到休眠指令，设置休眠时间控制参数，并进入休眠状态；S6：休眠时间到，节点同步唤醒加入网络进入工作状态。该方法能够降低系统能量的消耗，提高能量利用率，延长系统使用时间，同时也能降低网络的维护成本。
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公开(公告)号：CN105609099A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510991556.6
申请日：2015-12-25
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G10L15/02 , G10L15/06 , G10L15/16 , G10L15/20 , G10L21/0232 , G10L21/0272
CPC classification number: G10L15/02 , G10L15/06 , G10L15/16 , G10L15/20 , G10L21/0232 , G10L21/0272 , G10L2015/0631
Abstract: 本发明请求保护一种基于人耳听觉特性的语音识别预处理方法，涉及语音识别领域，它采用具有人耳听觉特性的预处理方法，具有较强的扩展性，在噪声环境下，相比于传统抗噪方法，该方法具有更好的抗噪效果，该语音识别系统具有更好的鲁棒性。含噪声的语音信号经过耳蜗基底膜模型进行频谱分析，再通过上橄榄核模型进行语音信息提取，最后在下丘脑细胞模型中完成语音分离。分离得到更纯净的语音后，通过语音定位确立目标语音信号，从而从噪声环境中分离出待识别语音信号。
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公开(公告)号：CN105389379A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510809492.3
申请日：2015-11-20
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F17/30705
Abstract: 本发明提出一种基于文本分布式特征表示的垃圾稿件分类方法，该方法采用基于词典和统计策略的中文分词算法对稿件文本进行分词处理，利用word2vec中基于Negative-Sampling算法的Skip-Gram模型，选取线性核的支持向量机，对稿件的文本向量进行训练，得到SVM的稿件分类模型，明显提高了稿件类别判别的正确率，使稿件类别判别的精确度得到较大改善与提高。
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公开(公告)号：CN104827479A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510249029.8
申请日：2015-05-15
Applicant: 重庆邮电大学
CPC classification number: B25J13/00 , B23K26/38 , B23K2101/06 , B25J9/1664
Abstract: 本发明公开了一种面向激光加工机器人的管道插接相贯线轨迹规划方法。该方法通过激光加工机器人激光头轴线与工件曲面法向矢量的重合来保证激光加工头与工件表面保持垂直姿态，方法建立了管道插接相贯线切割时激光加工头位置和姿态的数学模型，并得到激光加工机器人切割相贯线时末关节坐标系相对于机器人基坐标系的齐次变换矩阵，最后通过确定相贯线轨迹的位置插补算法来实现对相贯线位置的快速标定。该轨迹规划方法可以有效地控制激光加工机器人在相贯线切割时激光头的位置和姿态，相比于传统的轨迹规划方法，本发明提供的轨迹规划方法可以极大地节省运动控制器轨迹规划的运算时间，从而提高系统整体的响应速度。
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