公开(公告)号：CN106264573B

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201610590775.8

申请日：2016-07-26

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘静 ,  任雷 ,  钱志辉 ,  吴佳南 ,  任露泉

IPC: A61B5/22 ,  A61B5/00 ,  A61B8/08

Abstract: 本发明公开了一种便携式肌肉力学参数及肌肉力在体超声检测装置，由宽频超声探头、多通道超声系统、人机交互系统组成，宽频超声探头通过探头连接器接口与多通道超声系统连接，多通道超声系统通过局域网或USB 3.0接口实现与人机交互系统的通讯；上述装置对在体人或动物的肌肉进行超声波信号采集，即时对检测信号进行智能分析处理，并提取与肌肉力相关的多个特征参数进行分别成像，支持多图模型下追踪描记测量，结合传统B扫描图像，实现对单块肌肉力学性能参数及肌肉力的测量和定量显示，根据肌肉预设阀值预测肌肉健康状态并对应发出报警提示。本发明真正意义上实现了对肌肉力学特性和肌肉力的在体、无创、实时、精确全定量评估。

公开(公告)号：CN108773428A

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201810640645.X

申请日：2018-06-21

Applicant: 吉林大学

Inventor： 钱志辉 ,  王强 ,  周亮 ,  张世武 ,  任雷 ,  郑槟昊 ,  刘翔宇 ,  任露泉

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种仿生抓地防滑足，包括支架、轴、第二拉簧、第一齿轮、第一齿轮架、第一支撑件、第一拉簧、第一仿生蹄、第一拉簧连杆、第三拉簧、第二拉簧连杆、第三拉簧连杆、轴承、第二齿轮、第二齿轮架、第二支撑件、第二仿生蹄组成；绕第一支撑件和第二支撑件小角度微调转动张开的第一仿生蹄和第一仿生蹄可以自适应不平整路况，与地面产生摩擦起到防滑作用；第一仿生蹄和第二仿生蹄底部呈镜像对称分布的仿生凹陷结构能够加强两蹄趾与路面间锁合作用；第一仿生蹄趾和第二仿生蹄趾的张开运动，有效保证了其与路面作用的抓地接触可靠性，起到防滑作用。

公开(公告)号：CN108542559A

公开(公告)日：2018-09-18

申请号：CN201810185562.6

申请日：2018-03-07

Applicant: 吉林大学

Inventor： 梁威 ,  任雷 ,  钱志辉 ,  王坤阳 ,  吉巧丽 ,  任露泉

IPC: A61F2/64

Abstract: 一种柔性抗冲击仿生拉压体膝关节属机器人技术领域，本发明包含受压体(仿生股骨、仿生胫骨)和受拉体(仿生柔质韧带)，受拉体分别与受压体连接，形成仿生膝关节结构；受拉体的预应变和材料属性可调，能适应两足机器人的多种速度和负载状态。仿生股骨髁和仿生胫骨髁的仿人体骨骼曲面外形，使膝关节能产生三个自由度的转动，在面对高速或大载荷时，额状面和横断面内的转动能有效缓解外部力或力矩的冲击。受拉体与受压体互相连接形成一个空间三维拓扑结构，当其受到外载荷扰动时，会通过该拓扑结构将力传递到其他的受压体和受拉体，最终形成一种不需要能量输入的被动自稳定结构，可抵抗多维度机械阻抗、简化控制、减小能耗。

公开(公告)号：CN107745392A

公开(公告)日：2018-03-02

申请号：CN201711020542.5

申请日：2017-10-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 任雷 ,  钱志辉 ,  吉巧丽 ,  刘春宝 ,  任露泉

IPC: B25J17/02

Abstract: 一种仿生拉压体系统设计方法，该方法通过空间接触的硬质构件，利用驱动传动一体化的主动柔质构件和维持关节稳定的被动柔质构件共同构成多维度拓扑结构分布的柔质构件系统。利用该方法设计出的仿生机器人因自身结构中被动型柔质构件和主动驱动型柔质构件的高柔性而具有较强的柔顺性，减少仿生机器人连接构件间的冲击与碰撞，延长构件使用寿命，同时提高人机物理接触安全性。仿生拉压体系统中的主动驱动型柔质构件作为驱动器向整个系统提供动力，在呈拓扑结构分布的被动型柔质构件的辅助下，进行能量的快速传递、分配和管理，同时驱动硬质构件产生运动，这不仅降低了能耗，也形成了一个自稳定、自平衡、抗冲击的仿生拉压体系统。

公开(公告)号：CN107655674A

公开(公告)日：2018-02-02

申请号：CN201711011767.4

申请日：2017-10-25

Applicant: 吉林大学

Inventor： 任雷 ,  刘春宝 ,  丁鹏 ,  钱志辉 ,  任露泉

IPC: G01M13/00

CPC classification number: G01M13/00

Abstract: 本发明提供了一种驱动传动一体化的仿骨骼肌驱动器及其性能测试装置，仿骨骼肌驱动器由仿肌纤维驱动单元与柔性基质组成，根据真实肌肉的空间结构设计柔性基质的形状和仿肌纤维驱动单元的结构及空间排列，形成仿肌纤维驱动单元矩阵并封装于柔性基质中，为测试仿骨骼肌驱动器的功能，由气泵、压力调节器、管路为仿骨骼肌驱动器提供驱动气源，仿骨骼肌驱动器施加负载，控制仿肌纤维驱动单元收缩，每次收缩期间用数字摄像机记录仿骨骼肌驱动器的运动，测得仿骨骼肌驱动器厚度、仿肌纤维驱动单元旋转大小与负载之间的关系，从而得到仿骨骼肌驱动器的传动比，用于验证仿骨骼肌驱动器的驱动传动一体化性能以及根据负载变化自动变速的特性。

公开(公告)号：CN105181586B

公开(公告)日：2017-11-28

申请号：CN201510654658.9

申请日：2015-10-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锐 ,  马松松 ,  任雷 ,  李建桥

IPC: G01N19/04

Abstract: 本发明公开了一种动物足底和沙土间附着系数多角度测量装置，其包括沙地面形成装置、力和位移测量装置和动物足部固定装置，先在地面形成装置的土槽中准备好要测试的地面环境，再将动物足用速干水泥固定于动物足部固定装置的可拆分式法兰盘中，并将法兰盘固定在活动圆盘上上，将力和位移测量装置的位移传感器清零，先在垂直方向给动物足加载，然后再在土槽上缓慢施加水平加载。即可得到水平方向力与位移的变化关系，用水平力的最大值除以动物足底所受最大的力即为动物足在沙地上的附着系数。本发明在测量附着力时，由于加载的速度为2mm/min，加载速度非常小，因此惯性力没有影响。装置的结构简单，测量方便。

公开(公告)号：CN106672105A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201710115666.5

申请日：2017-03-01

Applicant: 吉林大学

Inventor： 钱志辉 ,  周亮 ,  杨茗茗 ,  黎亦磊 ,  任雷 ,  任露泉

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种具有张拉整体结构的仿生四足机器人后肢，包含膝关节、踝关节、第一腿部构件、第二腿部构件、第三腿部构件等。这里，第一拉索、第二拉索、第一拉簧、第二拉簧、第三拉索、第四拉索共同组成机器人下肢张拉整体结构的受拉部件，与第一腿部构件、第二腿部构件、第三腿部构件等受压部件一起完成机器人后肢的运动。其中，第三拉索、第四拉索配合第一拉索、第二拉索、第一拉簧、第二拉簧实现膝关节和踝关节的运动，避免第一腿部构件与第二腿部构件、第二腿部构件与第三腿部构件间的磨损与冲击，同时，第三拉索、第四拉索的存在有效避免触地冲击过程中机器人后肢腿部构件的剪应力集中分布，进而保护机器人后肢腿部构件免于剪切破坏。

公开(公告)号：CN106323662A

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201610825921.0

申请日：2016-09-18

Applicant: 吉林大学

Inventor： 钱志辉 ,  周亮 ,  任雷 ,  杨茗茗 ,  张诗语 ,  任露泉

IPC: G01M99/00

CPC classification number: G01M99/00

Abstract: 本发明公开了一种用于足式行走对象的多路面运动力学观测系统，包含横滚传动机构、路面转换机构、横滚角度保持机构、俯仰机构以及由高速摄像机和红外摄像机所组成的光学三维运动捕捉系统。俯仰机构通过一组滑轮将支撑力作用在固连在第四支架两侧的第二滑轨上来完成俯仰运动。横滚传动机构、路面转换机构与横滚角度保持机构协同完成横滚动作，包括测试路面侧向偏转角度的调节、测试路面的快速切换、凹凸测试路面凸起高度的调节以及在横滚传动机构处于非工作状态下横滚旋转轴的锁定等工作。有关测试数据的采集工作分别由两个压力板路面以及由两台高速摄像机，六台均布的红外摄像机组成的光学三维运动捕捉系统完成。

公开(公告)号：CN104895985B

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201510330369.3

申请日：2015-06-15

Applicant: 吉林大学

Inventor： 田为军 ,  李明 ,  丛茜 ,  王骥月 ,  任雷 ,  刘光宇 ,  刘鹏 ,  李日荣

IPC: F16F7/00

Abstract: 本发明公开了一种仿羊腿关节减振关节，包括关节轴、上关节杆、下关节杆、扭簧、凹轴套和凸轴套，凹轴套与凸轴套斜面相对抵接并套接在关节轴上，凹轴套外端与上关节杆螺钉连接，凸轴套外端与下关节杆螺钉连接，扭簧缠绕在凹凸轴套外周且扭簧两端分别与上关节杆和下关节杆螺钉连接，上关节杆和下关节杆分别通过圆柱滚子轴承与关节轴连接，圆柱滚子轴承外圈与上、下关节杆过盈配合，圆柱滚子轴承内圈与关节轴间隙配合；上关节杆和下关节杆外侧均设有限位组件。本发明提取山羊四肢骨骼肌肉模型的关节，模拟、简化后得到一种仿羊腿关节减振关节，该仿生减振关节结构简明、易于加工，可应用于各领域平台支架，实现隔振减振效果。

公开(公告)号：CN105716973A

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201610230417.6

申请日：2016-04-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 田为军 ,  李明 ,  丛茜 ,  王骥月 ,  任雷 ,  任露泉 ,  刘光宇 ,  刘鹏 ,  李日荣

IPC: G01N3/38

CPC classification number: G01N3/38

Abstract: 本发明公开了一种减振材料振动测试装置和方法，振动测试装置是由处理器、便携式数据采集器、功率放大器、激振器、振动测试平台和加速度传感器组成，处理器与便携式数据采集器连接，便携式数据采集器与功率放大器连接，激振器和加速度传感器设置在振动测试平台上，功率放大器和激振器与处理器连接；通过激振器对下平台施加振动，经由待测样件，传递至上平台，通过加速度传感器分别对上平台和下平台进行振型获取，通过处理器进行振型数据处理，得出待测样件的振动传递特性。本发明的测试装置和方法，结构简单，操作方便，对测试样件具有广泛适应性。