公开(公告)号：CN204197100U

公开(公告)日：2015-03-11

申请号：CN201420688942.9

申请日：2014-11-17

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张小俊 ,  张建华 ,  孙凌宇 ,  张明路

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种具有柔性关节的四足机器人，其特征在于该机器人包括机架和四条机械腿；机械腿通过外摆关节连接到机架两侧。所述四条机械腿采用内膝肘式的对称结构；每条机械腿由外摆关节、髋关节架、髋关节、大腿、膝关节、小腿和足依次组成。所述髋关节和膝关节均包括相同结构的具有主动柔性的柔性关节主体，膝关节和髋关节分别由髋关节电机和膝关节电机驱动，髋关节架为L型。

公开(公告)号：CN204197099U

公开(公告)日：2015-03-11

申请号：CN201420688785.1

申请日：2014-11-17

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张小俊 ,  张建华 ,  孙凌宇 ,  张明路

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种基于串联弹性驱动器的四足机器人，其特征在于该机器人包括四条机械腿和用于固定机械腿的机架；其中所述机械腿采用内膝肘式的对称结构布局；每条机械腿由髋关节架、髋关节、大腿、膝关节、小腿和足依次组成，并通过髋关节架固定在机架上；所述髋关节和膝关节均包括相同结构的具有主动柔性的基于串联弹性驱动器柔性关节主体，所述髋关节与膝关节分别由髋关节电机和膝关节电机驱动。

公开(公告)号：CN202875580U

公开(公告)日：2013-04-17

申请号：CN201220621495.6

申请日：2012-11-22

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 郑颖 ,  张小俊 ,  孙凌宇 ,  张建华

IPC: A61F7/00 ,  A61M37/00 ,  A61H23/02

Abstract: 本实用新型公开一种护嗓保健器，其特征在于该保健器主要包括理疗围脖、手控盒、连接导线及控制系统；理疗围脖包括有主体和理疗元件，在主体中间有包覆袋，两侧连接固定带，在主体两端安装有粘扣，可把主体扣合为理疗围脖；理疗执行元件包括安装在固定板上的发热布、振动电机及温度传感器，固定板置于包覆袋内，主体一侧还装有接线口；手控盒包括外壳和嵌装在外壳上的温显数码管、温度调节旋钮、调速旋钮和电机开关；在外壳上还嵌有电源开关、线口和内部电源；温度调节旋钮直接与内部电源连接，温显数码管、调速旋钮和电机开关与单片机连接；控制系统包括有硬件控制板和其上安装的单片机、电源接口和电机驱动器。

公开(公告)号：CN201677944U

公开(公告)日：2010-12-22

申请号：CN201020203835.4

申请日：2010-05-26

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张明路 ,  张小俊 ,  孙凌宇 ,  张建华 ,  谷德明 ,  陈国敏

IPC: B62D57/028

Abstract: 本实用新型公开一种轮腿复合式移动机器人平台，该机器人包括机架、前部轮腿系统和后部轮腿系统，前部轮腿系统包括前轴、三个前轮腿，前电机以及齿条和前传动系统；后部轮腿系统由摆腿系统和驱动系统两个子系统组成，安装于机架的后部；摆腿系统包括轴架、后轴、配轴，两个相同的轴套，四个相同的后轮腿和两台相同的第一组后电机以及后传动系统；驱动系统分成左右对称、结构相同的两部分，两部分分别由两台相同的第2组后电机独立驱动；每部分均包括复合轮、链条、皮带、小皮带轮和小链轮。本实用新型机器人平台采用轮腿复合式结构，结构简单，在平整地面上采用轮式方法行进，能耗降低；在复杂地形下采用轮腿复合式方法行进，效率提高。