-
公开(公告)号：CN115586770A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211121389.6
申请日：2022-09-15
Applicant: 南京师范大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于龙芯嵌入式系统部署ROS的机器人路径规划方法，包括：在龙芯芯片上进行ROS的源码编译安装；根据机器人非全向运动的特性，建立直线轨迹模型；根据规划轨迹、与障碍物的距离和角度、加速度范围四种约束，建立速度搜索空间，在速度搜索空间内初步确立了采样轨迹；通过采样速度，并且添加加速度函数，计算机器人路径规划的代价函数；选择时间间隔t内的最优轨迹，将机器人以此最优轨迹对应的采样速度移动段时间；重复步骤直至机器人与目标点距离小于设定值时，停止搜索。本发明有效解决了现有路径规划算法在避障时出现的机器人撞击障碍物问题，提高了路径规划与避障的精准性，推动了国产芯片在移动机器人领域的发展。
-
公开(公告)号：CN115566870A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211331898.1
申请日：2022-10-28
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于波浪型气隙的高推力密度圆筒直线电机，该电机由齿顶为波浪形的定子铁心、电枢绕组、波浪型永磁体和动子铁心组成，电机定动子间采用周向上呈波浪形状的气隙，增大气隙面积，并调节气隙磁密分布，提升输出推力质量。动子上采用波浪型永磁体励磁结构，定子齿顶在周向上呈与永磁体励磁结构分布相同的波浪型分布，保证气隙长度处处相等。其中，波浪型永磁体励磁结构是由若干对周向呈波浪形状的永磁体在轴向上叠放构成，能够产生聚磁效应，提升电机内励磁能力。本专利公开的圆筒直线电机具有输出推力大、高推力密度、高效率的特点，该电机适用于数控机床加工、电磁弹射和汽车悬架系统等要求高推力、高效率的应用场合。
-
公开(公告)号：CN115554022A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202210985166.8
申请日：2022-08-17
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种伤口消毒及隔离保护的气溶胶喷射修复系统及方法，经第一气体过滤装置过滤后的空气在等离子发生器中产生电离气体，与第一气动雾化器中液体接触时在液气界面产生活性物质并扩散到液体中，产生含有活性物质的等离子体活化水，在文丘里效应装置作用下第一气动雾化器制备出气溶胶，经气溶胶粒径筛选器筛选得到均匀的小颗粒气溶胶，流向喷射打印器沉积头，喷射打印器对创伤伤口消毒；纯净气体经第二气体过滤装置过滤得到冒泡形式水滴，冒泡形式水滴经第二气动雾化器产生气溶胶，气溶胶流向喷射打印器的沉积头，喷射打印器在创伤伤口表面打印出液体创口贴。本发明能够对患者创伤伤口进行消毒杀菌和隔离保护，加速修复。
-
公开(公告)号：CN115416021A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211029259.X
申请日：2022-08-24
Applicant: 南京师范大学 , 南京中科煜宸激光技术有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于改进阻抗控制的机械臂控制方法，包括：获取机械臂的当前位姿参数；根据当前位姿参数，计算出机械臂相关动力学参数及激励力矩矢量；根据机械臂相关动力学参数，计算出关节变量；根据关节变量，计算出误差力矩；利用冒泡排序对误差力矩设定阈值进行筛选；利用PID控制方法对筛选后的误差力矩值进行调整；根据机械臂角度的实验曲线，判断系统是否趋于稳定。本发明相较于传统的力/位混合控制的主动柔顺控制方法，采用改进的阻抗控制算法能够避免力矩在趋近期望值过程中产生远超过期望峰值阈值的情况，使机械臂实现较高精度的工作要求。
-
公开(公告)号：CN115187567A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210879225.3
申请日：2022-07-25
Applicant: 南京师范大学 , 南京中科煜宸激光技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种金属增材制造熔池成形方向及宽度检测方法，包括：采集激光增材制造熔池图像，对熔池图像进行分割预处理获取到熔池分割图像；对截取到的图像进行二值化处理，分别提取出熔池的高像素值区域图像和低像素值区域图像；根据高像素值区域图像，计算出熔池明亮区域中心点A；根据低像素值区域图像，计算出熔池黑暗区域中心点B；根据中心点A、B计算出熔池的方向角与方向直线；根据熔池的方向直线计算熔池的方向垂线，结合熔池分割图像，计算出熔池的宽度。本发明能够准确判断出熔池的方向并计算出熔池的宽度，用于熔池的参数分析，此方法具有计算量小，实时性好，易于实现的优点，可扩展至其他增材制造类型的熔池方向与面积的计算。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115170545A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210897929.3
申请日：2022-07-28
Applicant: 南京师范大学 , 南京中科煜宸激光技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种动态熔池尺寸检测及成形方向判别方法，包括：采集动态熔池图像，进行图像分割，制成动态熔池图像源数据集；制成动态熔池图像数据集；搭建具有方向判别功能的熔池尺寸检测卷积神经网络，并改良损失函数，加入熔池成形方向损失，进行充分训练得到具有方向判别功能的熔池尺寸检测卷积神经网络；采集实时动态熔池图像，使用训练好的熔池尺寸检测卷积神经网络对实时动态熔池图像进行尺寸检测及成形方向判别，得到熔池形貌的长宽及成形方向信息。本发明设计了具有方向判别的熔池尺寸检测卷积神经网络，改良了传统目标识别神经网络的检测方式，具有处理速度快，识别精度高，检测方式简单快捷的特点。
-
公开(公告)号：CN112201932B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010939916.9
申请日：2020-09-09
Applicant: 南京智能高端装备产业研究院有限公司 , 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于3D打印技术SLM工艺的金属双异形腔圆极化卫星天线，包括金属体以及位于金属体内的异形第一腔体和第二腔体；第一腔体和第二腔体均垂直开设于金属体内，且腔体顶部开口；第一腔体和第二腔体之间通过通槽相连通；金属体的侧面留有用于安装同轴探针的螺孔，所述螺孔与第一腔体连通，所述同轴探针穿过螺孔进入第一腔体内，并指向通槽与第二腔体内部；第一腔体包括中部的第一圆柱形腔体以及一对沿第一圆柱形腔体直径两端分布并与之相交的第一扇形腔体；第二腔体包括中部的第二圆柱形腔体以及一对沿第二圆柱形腔体直径两端分布并与之相交的第二扇形腔体。该圆极化卫星天线能够实现更宽的圆极化带宽(12.9％)，实现宽波束和高功率容量。
-
公开(公告)号：CN111682292B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010489309.7
申请日：2020-06-02
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四模谐振器的四通带功分滤波器，包括介质基板，介质基板底面设有金属接地板，顶面设有输入端口馈线、第一输出馈线和第二输出馈线，输入端口馈线位于介质基板的中部，第一输出馈线和第二输出馈线分别对称设置在输入端口馈线的两侧；所述输入端口馈线和第一输出馈线之间分别设有第一四模谐振器和第二四模谐振器；所述输入端口馈线和第二输出馈线之间分别设有第三四模谐振器和第四四模谐振器。
-
公开(公告)号：CN113193383B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110504735.8
申请日：2021-05-10
Applicant: 南京智能高端装备产业研究院有限公司 , 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种使用吸收枝节的平面滤波八木天线，包括介质基板和敷在介质基板两面的馈线、阻抗匹配线、吸收枝节、地板以及一对偶极子臂；馈线、阻抗匹配线以及其中一个偶极子臂分布于介质基板的上层，且阻抗匹配线和该偶极子臂通过并联的方式与馈线连接；地板以及另一个偶极子臂位于介质基板的下层；吸收枝节与阻抗匹配线串联，其由带阻滤波器和吸收电阻组成，带阻滤波器处于介质基板的上层，吸收电阻跨接在介质基板和地板两层之间。本发明首次采用使用吸收枝节的平面滤波八木天线，相对阻抗带宽为19.3％，具有良好的滤波特性。
-
公开(公告)号：CN110866939B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201910988218.5
申请日：2019-10-17
Applicant: 南京师范大学 , 南京智能高端装备产业研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了基于相机位姿估计和深度学习的机器人运动状态识别方法，包括：步骤1，采集连续视频帧序列图像并进行预处理，提取每一帧图像的加速稳健特征点，进行加速稳健特征点的匹配，并对匹配的加速稳健特征点对进行筛选；步骤2，分析提取的加速稳健特征点，并依据随机抽样一致算法，排除的离群值，计算出每一个时间段内相机的欧式变化矩阵；步骤3，把相机的欧式变化矩阵的变化转化为经时间修正过的运动描述向量，再把经时间修正过的运动描述向量转化为运动描述矩阵；步骤4，构建卷积神经网络，把运动描述矩阵和动作标签矩阵作为输入训练，得到运动预测模型；步骤5，利用运动预测模型实时判断机器人运动状态。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
290
records
(took 0.036 seconds)
