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公开(公告)号：CN217416084U
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202220379164.X
申请日：2022-02-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种AUV用360度回转合成推进机构，其中艏部回转段包括艏部安装筒、艏部浮力段和艏部推进器，艏部安装筒内部设有回转驱动组件，艏部浮力段与艏部安装筒前端转动连接并通过所述回转驱动组件驱动转动，艏部浮力段内部两侧均设有艏部推进器，且两侧艏部推进器轴向相同并垂直于AUV轴向，艉部回转段包括艉部安装筒、艉部浮力段和艉部推进器，艉部安装筒内设有艉部回转电机，艉部浮力段与艉部安装筒后端转动连接并通过艉部回转电机驱动转动，艉部浮力段两侧均设有艉部推进器，且艉部推进器轴向与AUV轴向呈夹角α设置。本实用新型可以通过空间运动直驱的方式对AUV进行运动控制，整个操控过程响应速度高，控制系统模型较为精简。
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公开(公告)号：CN212290270U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202021654380.8
申请日：2020-08-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/00 , B63G8/08 , B63G8/14 , B63G8/38 , B63G8/39 , G01N1/10 , G01C21/16 , G01S15/89 , G01S15/93
Abstract: 本实用新型属于水下机器人技术领域，特别涉及一种全海深近海底自主水下机器人结构。包括机器人本体、主推进器、水平槽道推进器及垂直槽道推进器，其中机器人本体具有扁平鱼型形体结构，并且艉部设有舵板和稳定翼；主推进器设置于机器人本体的艉部，用于实现机器人沿X轴方向的移动及绕Z轴旋转的自由度；水平槽道推进器沿水平方向设置于机器人本体上，用于实现机器人沿Y轴方向的移动及绕Z轴的旋转自由度；垂直槽道推进器，沿竖直方向设置于机器人本体上，用于实现机器人沿Z轴方向的移动及绕X、Y轴转动的自由度。本实用新型用于全海深复杂地形海域，具备复杂环境感知与高机动自主避碰能力，实现全海深高机动自主水下机器人的近海底光学探测。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210942200U
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201922033148.6
申请日：2019-11-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及水下机器人领域，具体地说是一种具有海底热流探测功能的常驻型自主水下机器人，包括载体、伸展机构、热流探针和多个系统，各个系统均安装于所述载体上，伸展机构设于载体前端，热流探针安装于所述伸展机构上，伸展机构包括第一连杆组件、第二连杆组件、齿轮组件、连接杆和驱动装置，其中第一连杆组件通过驱动装置驱动摆动，且第一连杆组件远离驱动装置一端通过齿轮组件和连接杆与第二连杆组件相连，第二连杆组件通过第一连杆组件带动摆动，且第一连杆组件通过齿轮组件传递转矩，热流探针安装于第二连杆组件的自由端。本实用新型能与海底基站对接实现海底长期驻留探测，且伸展机构可根据任务需求完全展开，具备海底热流探测功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208979083U
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201821816564.2
申请日：2018-11-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及水下机器人领域，具体地说是一种可变形自主水下机器人，包括主体模块、侧翼模块、作业模块、推进模块和伸展驱动装置，两个侧翼模块对称设于主体模块两侧，在主体模块两侧均设有伸展驱动装置，且所述侧翼模块通过对应侧的伸展驱动装置驱动张合，在主体模块前端设有作业模块，在主体模块后端设有推进模块；伸展驱动装置包括驱动电机、传动轴、锥齿轮组、丝杠、丝母滑块和支撑杆，传动轴通过驱动电机驱动转动，丝杠下端均通过锥齿轮组与所述传动轴垂直连接，丝杠上设有丝母滑块，且支撑杆一端与对应丝杠上的丝母滑块铰接，另一端与侧翼模块铰接。本实用新型两侧侧翼模块可根据需要展开或收纳成流线型，可以脱离母船进行大范围探测作业和选点自主采样作业。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208602649U
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201821304509.5
申请日：2018-08-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63B27/08 , B66D1/36 , B66D1/28 , F16F15/027
Abstract: 本实用新型涉及一种水下机器人布放回收系统的卷扬止荡机构，旋转马达通过安装架安装在导向缓冲固定架上，输出轴与旋转轴的下端相连，旋转轴的上端与连接块A固定连接，连接块A上安装有吊环铰接连杆；卷扬机构包括缆绳、卷扬滚筒、动力源、支架A及旋转筒支转轴，支架A安装在导向缓冲固定架上，卷扬滚筒通过旋转筒支转轴转动安装在支架A上，动力源安装在支架A上，输出端与卷扬滚筒的一端相连、驱动卷扬滚筒旋转，缆绳的一端缠绕在卷扬滚筒上，另一端与水下机器人艏部抛出的抛绳缆绳连接。本实用新型结构设计合理，集成度高，可实现高自动化、少人化操作，在很大程度上解放了人力，精简了试验保障队伍的规模。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN203581349U
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201320784800.8
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C7/16
Abstract: 本实用新型属于自治水下航行器领域，具体地说是一种自治水下航行器的回收系统，回收系统包括母船、A型架、起吊锁及分别安装在自治水下航行器上的抛绳器和起吊环，自治水下航行器完成使命任务后，通过抛绳器从其艏部抛出一牵引绳，母船工作人员将牵引绳通过捞绳器捞起，然后穿过母船艉部的A型架，人工拖带自治水下航行器在海面上航行以克服海浪影响；用端部安装有起吊锁的回收杆依次对准前后起吊环，实现起吊锁和起吊环的对接，然后通过A型架起吊自治水下航行器，实现整个回收过程。本实用新型具有结构简单、安全可靠、操作方便，受海况影响小，不用对母船进行任何改造的特点。
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公开(公告)号：CN202379064U
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201120549635.9
申请日：2011-12-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于自治水下航行器领域，具体地说是一种自治水下航行器的布放回收装置，包括承重梁体、机械抓手、起吊装置、电池模块、控制及通讯模块及液压系统，承重梁体的两端分别设有一机械抓手，电池模块安装在承重梁体上、为布放回收装置提供动力，控制及通讯模块及液压系统分别安装在承重梁体上，并分别与电池模块相连，控制及通讯模块接收母船上工作人员发出的控制指令，通过液压系统驱动两端的机械抓手同步开合或夹紧。本实用新型可实现工作人员在母船上即可对自治水下航行器进行布放和回收作业，采用具有自主张合能力的机械回收装置实现自治水下航行器的布放和回收过程，减小了自治水下航行器布放和回收过程的危险性。
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公开(公告)号：CN212267809U
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202021663059.6
申请日：2020-08-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于水下机器人技术领域，特别涉及一种高机动大潜深自主水下机器人形体结构。包括艇体、槽道推进器及舵推耦合机构，其中艇体为立扁形体结构，槽道推进器水平设置于艇体的艏部，舵推耦合机构设置于艇体的两侧；槽道推进器和舵推耦合机构协同控制艇体的六自由度。舵推耦合机构包括前水平舵板、辅推进器、后水平舵板及主推进器；艇体的艏部两侧设置前水平舵板，艉部两侧设置后水平舵板；两个前水平舵板上分别设有一辅推进器；两个后水平舵板上分别设有一主推进器。前水平舵板设置于槽道推进器的后侧。本实用新型可用于大深度复杂地形海域，具备复杂环境感知与高机动自主避碰能力，实现复杂地形海域高效环境感知与高机动自主避碰探测能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210653589U
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201921529327.2
申请日：2019-09-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及水下机器人领域，具体地说是一种AUV用自动升降旋转转运维修装置，包括架体、艏部锁紧组件和多个支撑组件，艏部锁紧组件设于架体前端，各支撑组件均设于架体上，每个支撑组件均包括导向支撑座和升降旋转组件，升降旋转组件包括升降机构、滚轮机构和锁紧机构，其中滚轮机构通过升降机构驱动升降，所述滚轮机构包括旋转驱动装置、轮架和两组呈V型对称设置的滚轮，每组滚轮安装于对应的轮架上，且每组滚轮中的任一滚轮通过对应的旋转驱动装置驱动转动，在每组滚轮外侧设有锁紧机构，且锁紧机构设有可移动的楔紧块，锁紧时楔紧块楔入最外侧滚轮与轮架之间的空隙中。本实用新型能够自动实现AUV的起升、回转和锁定，操作方便高效。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209064333U
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201821970217.5
申请日：2018-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/00
Abstract: 本实用新型涉及AUV水下对接技术领域，具体地说是一种可变形水下对接装置，包括对接机构、夹紧机构和对插机构，所述对接机构包括对接笼箱、导向罩和拉伸弹簧，其中导向罩包括支撑杆和罩面，在罩面上设有多个支撑杆，且每个支撑杆均通过拉伸弹簧与所述对接笼箱连接，所述对接笼箱后端设有支撑杆转轴，且所述支撑杆转轴由多段短轴围合成多边形，每个支撑杆对应铰接于一个短轴上，夹紧机构和对插机构设置于对接笼箱上。本实用新型在AUV对接成功后导向罩由圆锥形自动收纳成圆筒形，AUV出站执行任务时导向罩自动展开呈圆锥形，不仅深海基站下潜上浮非常方便，也会有效降低对动基站的航线阻力，并且在AUV对接成功后能够自动实现AUV抱紧和水下插接件对插。
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