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公开(公告)号：CN117270535B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311238971.5
申请日：2023-09-25
Applicant: 青岛农业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于履带式薯类收获机的辅助导航系统及控制方法，系统包括：导航模块、主控制器、上位机交互平台和电源模块；导航模块用于获取履带式薯类联合收获机的导航信息；上位机交互平台用于对履带式薯类联合收获机的辅助导航控制的参数设定、导航路线设定；主控制器用于基于导航信息、导航路线以及辅助导航控制的参数，进行履带式薯类联合收获机的实时导航控制，实现履带式薯类联合收获机的田间作业辅助导航；电源模块用于为各部分提供电源。本发明针对履带式薯类联合收获机在田间的辅助导航收获作业，通过配合挖掘铲深度调整、行驶速度等因素设计自适应导航控制算法，完成履带式薯类联合收获机收获作业时的辅助导航功能。
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公开(公告)号：CN117643211A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202410060688.6
申请日：2024-01-16
Applicant: 青岛农业大学 , 青岛洪珠农业机械有限公司
Abstract: 本发明涉及马铃薯排种设备领域，尤其是一种高速马铃薯播种机用防漏播补种方法，其包括S1.第一种勺自主种箱内取得种薯，第二传感器检测各补种种勺上是否存在种薯；S2.第一种勺移动并自主种箱内取得种薯，第一种勺相机对第一种勺拍照并检测第一种勺内是否存在种薯；S3.当第一种勺相机检测到某个第一种勺上缺失种薯时，第一种勺相机采集和保存该第一种勺缺失种薯的图片，并记录漏播信号，配套装置移动至漏播位置处，推移装置将第二护种罩下方的种薯推至第一护种罩内，完成补种。本发明通过补种装置与主排种装置配合联合排种，能够满足在高速作业下的连续补种需求，有效避免补种系统卡堵现象；采用图像处理等方式检测种勺是否有种薯，实现精确检测。
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公开(公告)号：CN110603962B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201911072425.2
申请日：2019-11-05
Applicant: 青岛农业大学
IPC: A01F15/07
Abstract: 本发明公开了农业机械技术领域的一种花生秧蔓自动打捆包膜装置，包括盘架、包膜装置、控制装置、防护罩、打捆装置、绕绳捆扎机构、输送带和动力传输机构，所述盘架安装在包膜装置的底部，所述包膜装置包括包膜台、包膜电机和切膜装置，多个所述打捆钢辊的两端与齿轮传动装置连接，所述齿轮传动装置与动力传递装置连接，所述第二气压传动装置的底部与传感器连接，所述第二气压传动装置的顶部与齿轮传动装置连接，所述绕绳捆扎机构安装在打捆装置的顶部，所述输送带安装在打捆装置的后侧底部，所述动力传输机构安装在输送带的底部,通过装置上的打捆装置的设置实现与花生收获机联动使用，同时实现对花生蔓进行自动打捆的目的，经济实用性较强。
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公开(公告)号：CN116267064A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310195433.6
申请日：2023-03-02
Applicant: 青岛农业大学 , 山东火绒农业科技发展有限公司 , 海南大学
IPC: A01B49/06 , A01B49/04 , A01B49/02 , A01B33/02 , A01B33/08 , A01B35/18 , A01B35/26 , A01C5/04 , A01C11/02 , A01C11/00 , A01C15/16 , A01C15/00 , A01G25/09 , A01G13/02
Abstract: 本发明涉及烟草移栽技术领域，具体涉及一种烟草用多功能移栽机，可以实现旋耕、起垄、打塘、栽植、浇水、施肥以及覆膜等多个工序的集成作业，操作更加方便，大幅度减少了人工栽植参与，多环节作业中均提高了工作效率，并且可以减少秧苗的损伤，改善秧苗的成活率。所述打塘装置、移栽装置、浇水装置、环状施肥装置依次之间的间距相等均为一个株距，有效改善株距不一致问题；通过打塘装置和移栽装置改进后，可以保证秧苗在栽植过程中保持直立状态，保证秧苗成活率；通过对浇水装置进行改进后可以实现定量定点浇水，根据不同秧苗进行调整，适用性更强，同时环形施肥口和环形浇水口可以对秧苗进行保护，减少对秧苗的损伤，提高成活率。
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公开(公告)号：CN113359741B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110677972.4
申请日：2021-06-18
Abstract: 本发明公开一种玉米联合收获机自动行引导系统，包括：偏角探测模块、抗振动干扰模块、偏差轮角检测模块、速度自适应对行跟踪模块；偏角探测模块用于探测收获机在工作模式及回位模式下的偏角信号；抗振动干扰模块用于抑制收获机从工作模式转为回位模式时产生的振动干扰；偏差轮角检测模块用于根据收获机处于工作模式时的偏角信号和从工作模式转为回位模式时无干扰的偏角信号；速度自适应对行跟踪模块用于根据机体摆动偏差角度及控制指令获得目标轮角，通过计算收获机不同速度下的所述目标轮角，控制收获机进行自动行引导。本发明根据收获机速度自适应调整闭环控制参数，减小对行跟踪过程中的机身摆动，提高对行跟踪精度，提高工作稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112937979B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110262835.4
申请日：2021-03-11
Applicant: 青岛农业大学
Abstract: 本发明公开了一种全自动类球形蔬果网袋套袋机，包括单果上料装置、套袋平台、摩擦轮网袋垂直输送装置、将网袋从摩擦轮网袋垂直输送装置上提升到出料口的钩爪式网袋提升装置、电热阻网袋切断装置和高压吹气装置。摩擦轮网袋垂直输送装置包括锥形导管和摩擦轮网袋保持机构；锥形导管的下端为锥形管部；锥形导管的上端管口内固定设置有用于盛接掉落的蔬果的缓冲垫；摩擦轮网袋保持机构由多个用于带动网袋向上移动的小滚轮构成，机架上还设置有驱动小滚轮工作的滚轮驱动电机以及用于固定滚轮驱动电机的电机固定架，小滚轮环绕锥形导管外周对称设置。所述套袋机结构设置巧妙，通过各个装置的配合实现套袋全程自动化，提高了蔬果套袋的工作效率。
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公开(公告)号：CN111238471B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010052292.9
申请日：2020-01-17
Applicant: 青岛农业大学
Abstract: 本发明公开一种适用于农业机械直线导航的侧滑角度估计方法及估计器，通过采集前轮转向角信息、农业机械的前进速度信息、天线定位信息和当前姿态信息，并对其进行分析处理；基于状态观测理论实现对侧滑角度的估计，采用第一估计器、第二估计器和第三估计器实现对车体航向偏差、位置偏差、侧滑角度信息的估计，分析过程利用积分代替微分，避免了微分运算对误差的放大作用；而且，在获取侧滑角度的同时，完成对航向偏差、位置偏差估计，本身具备滤波功能，改善了由于定位信息更新延迟所造成的航向偏差、位置偏差获取误差偏差较大等问题，为农业机械自动导航路径直线追踪算法提供参考，进而为提高侧滑条件下农业机械自动导航的路径跟踪精度提供支持。
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公开(公告)号：CN113179721A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110537913.7
申请日：2021-05-18
Abstract: 本发明涉及农业设备技术领域，尤其涉及一种自动栽植的甘薯移栽机。本发明要解决的是现有装置效率低且移栽时容易损伤秧苗的技术问题。为了解决上述技术问题，本发明提供了一种自动栽植的甘薯移栽机，本发明由移动车、调整机构和移栽机构组成，通过第一电液推杆能够控制第一安装环和第二安装环的开合，从而控制限位环的开合，使限位环能够对直径较大的单株秧苗进行固定；当电机运转时，通过第一锥齿轮和第二锥齿轮的啮合关系，第二正齿轮和滑杆上条形齿槽的啮合下，第二正齿轮会带动滑杆进行移动，从而控制尖嘴的升降，使操作员在调整位置时不损伤秧苗，而两个尖嘴合并时的容量较大，能够将土壤连同秧苗一起进行移栽，方便小秧苗的大面积移栽。
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公开(公告)号：CN112959372A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110384750.3
申请日：2021-04-09
Applicant: 青岛农业大学
Abstract: 本发明涉及一种马铃薯种薯切块机，它包括机架主体，所述机架主体包括上下两层，上层的机架主体内固定设置有传送装置，下层的机架主体内固定设有电动机一，所述电动机一的输出轴端连接二级减速装置，所述下料斗内底部设有进料口，所述进料口下方设有圆柱滚筒，所述圆柱滚筒的中心轴转动连接下料斗内壁，所述圆柱滚筒前侧设有圆盘切刀，所述圆盘切刀的中心轴转动连接固定在下料斗前端的侧板，所述二级减速装置的输出轴端分别传动连接圆柱滚筒和圆盘切刀的中心轴，所述圆柱滚筒和圆盘切刀的正下方设置传送装置。本发明克服现有技术缺点，提供一种马铃薯种薯切块机，结构合理，功能多样，该马铃薯种薯切块机可完成切块、喷药、收集的工作。
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公开(公告)号：CN112930806A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110258562.6
申请日：2021-03-09
Abstract: 本发明公开了一种甘薯移栽机，包括车轮和支架，所述车轮位于支架底部四角，所述支架一端连接设有水箱和发动机，所述水箱底部设有延伸出支架底部的喷洒装置，所述支架另一端向外连接设有开沟起垄装置、电动伸缩杆和把手，所述电动伸缩杆设于支架顶部，所述电动伸缩杆的动力输出端与开沟起垄装置中部连接，所述支架上靠近开沟起垄装置连接设有电机，所述电机的动力输出端连接设有递苗装置，所述递苗装置另一端设有夹苗装置，所述夹苗装置上方设有连接于支架上的座位，所述夹苗装置远离递苗装置的一侧底部设有连接于支架底部的覆土轮。本发明与现有技术相比的优点在于：省时省力，操作方便。
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