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公开(公告)号：CN108245384B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201711316314.2
申请日：2017-12-12
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种基于增强学习的双目视觉导盲仪，包括：双目视觉模块，用于将第一、第二图像采集模块的图像进行处理，生成实时的深度图，构建三维场景；语音模块，包括语音输入模块和输出模块，语音输入模块包括语音识别模块，用于进行语音识别，语音输出模块，用于以语音的方式输出增强学习模块的行为指令、定位信息和路径导航信息；状态集生成模块，将三维场景通过卷积神经网络提取环境特征，生成状态集；增强学习模块，包括增强学习网络，以状态集作为输入，学习状态转换策略得到输出动作指令；GPS导航模块，用于定位，及根据语音识别信息生成路径规划。可以提供盲人的实时路径规划信号，对盲人的行动策略进行方便的实时的指导。
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公开(公告)号：CN109353289A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811321949.6
申请日：2018-11-07
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60R11/04
Abstract: 本发明公开了一种可调节双目摄像头角度的车载终端装置，包括角度调节支撑座(1)、转动设置在所述角度调节支撑座(1)上的双目摄像头机构(2)、设置在所述双目摄像头机构(2)上的连接块(3)、及可拆卸设置在所述角度调节支撑座(1)上的后盖(4)，所述后盖(4)与所述角度调节支撑座(1)之间形成容纳所述双目摄像头机构(2)的容纳内腔，所述角度调节支撑座上(1)设有供双目摄像头伸出的通孔(1-1a)，所述连接块(3)可拆卸固定在所述后盖(4)上，所述连接块(3)的上端面与所述后盖(4)的内端面曲面配合且所述连接块(3)在非固定状态下可沿所述后盖(4)呈曲面滑动。本发明提供的车载终端装置，方便调节双目摄像头的角度。
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公开(公告)号：CN109239720A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811213176.X
申请日：2018-10-18
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种智能激光雷达装置、系统及其数据处理方法，所述装置包括单目摄像头、激光雷达、机械构件和嵌入式处理终端，所述单目摄像头、激光雷达和嵌入式处理终端均安装于机械构件上，所述单目摄像头通过摄像头数据线与所述嵌入式处理终端连接，所述激光雷达通过雷达数据线与所述嵌入式处理终端连接，所述嵌入式处理终端通过融合数据线输出处理后的数据。本发明中激光雷达单目摄像头实时信息融合，通过深度学习算法对摄像头数据进行语义分割，通过摄像头和激光雷达的位姿关系进行信息融合，实现智能激光雷达系统，数据通过同一个数据链路输出，提升了系统的模块化以及同步性。
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公开(公告)号：CN106671991B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201611254098.9
申请日：2016-12-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种基于多线索视觉特征融合的车道偏离预警方法，包括：将采集的图像转换成灰度图，至少提取第一视觉特征和第二视觉特征；对提取到的多个特征进行融合得到检查结果；通过跟踪系统提取稳定的角点，并对角点特征点进行匹配跟踪，得到跟踪结果；将跟踪结果与检测结果进行融合，得到最终检查结果，识别车道线；计算车在车道中的位置P，判断车是否发生偏移,当P‑L 0时，车发生右偏转，其中L为左边车道线位置，R为右边车道线位置；当判断车辆发生偏转时进行报警。通过多线索特征的融合，可以增强检测目标的鲁棒性，能够更加准确的描述车辆偏离车道线的过程，在车辆偏离时的报警更加准确。
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公开(公告)号：CN109003286A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810836073.2
申请日：2018-07-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习和激光雷达的道路分割方法，包括：对端到端的神经网络进行模型训练；利用训练完成的模型对输入端的图像数据进行处理得到道路分割结果；将激光雷达三维空间标定和图像采集模块采集的图像数据进行像素级匹配，将分割结果目标之间的边界部分采用激光雷达的点云图进行矫正。利用深度学习的像素级定义精度识别的深度学习网络，通过消失点回归定位，道路边界检测，目标分割来实现车道线的准确分割，并且分割出的路面目标包含车道线，行车指示标志内容，可实现精确道路分割的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104494564B
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201410800655.7
申请日：2014-12-22
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60R25/25
Abstract: 本发明公开了一种基于人脸识别的车辆防盗系统，通过人脸检测终端与移动设备相连的远程信息传输技术、活体检测技术等，不仅可以实现通过人脸识别进行车辆防盗的功能，而且可完成数据库自动添加、远程自动预警、盗贼照片取证等操作，防治照片欺骗行为，提升了车辆防盗技术的研发水平与人脸识别技术的应用能力。
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公开(公告)号：CN105469485B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201510820459.0
申请日：2015-11-24
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种基于光敏传感器阵列的公交车客流量统计系统，包括光敏传感器阵列、单片机、GPS定位器和GPRS模块，其中：光敏传感器阵列由多个光敏传感器单体构成，光敏传感器单体根据表面光线是否被遮挡发出不同电位信号，并将电位信号发送到单片机；单片机，根据光敏传感器单体发送的电位信号判断有无乘客上下车，分别统计上下车乘客数量的客流信息，并通过GPRS模块将客流信息发送到系统后台；GPS定位器，提供公交站点定位与路径信息，并通过GPRS模块将公交站点定位与路径信息发送到系统后台。本发明利用光敏传感器组成的阵列对其表面的光线的检测实现公交车上下车人数数量统计的功能，提高了公交客流量统计的精准度与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107451353A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710623588.X
申请日：2017-07-27
Applicant: 中国电力科学研究院 , 国家电网公司 , 清华大学 , 国网山西省电力公司电力科学研究院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于网络宽频等值切换的电磁暂态仿真方法，属于电力系统调度自动化和电网仿真技术领域。网络宽频等值是一个储能元件，在电磁暂态仿真中直接对其进行切换会出现明显的波动过程，本发明的基于网络宽频等值切换的电磁暂态仿真方法，通过设置一个可控电压源，对待切换的网络宽频等值提前进行初始化，从而显著减少网络宽频等值切换时带来的暂态波动过程。本发明方法，能够显著提高电磁暂态仿真精度，工程实践效果满意。
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公开(公告)号：CN107436980A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710623564.4
申请日：2017-07-27
Applicant: 中国电力科学研究院 , 国家电网公司 , 清华大学 , 国网山西省电力公司电力科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种网络宽频等值在电磁暂态仿真中的应用方法，属于电力系统调度自动化和电网仿真技术领域。本发明方法将网络宽频等值应用到电磁暂态仿真中去，在将网络宽频等值应用到电磁暂态仿真中时，充分利用了网络宽频等值的数学模型本身的特点，去除了常规方法中冗余的数据存储与不必要的计算过程。本发明方法，能够显著提升了网络宽频等值在电磁暂态仿真中的计算速度，工程实践效果满意。
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公开(公告)号：CN106651963A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611241710.9
申请日：2016-12-29
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种用于驾驶辅助系统的车载摄像头的安装参数标定方法，包括：采集标定图像，提取图像的HSV；对V通道利用最大类间方差法生成分割图像的阈值，对图像进行二值化处理，通过二值化图像对标定物区域进行筛选和分割，得到每一个标定物的初选区域；提取标定物的边缘特征，得到边缘图像，通过对边缘图像进行处理，结合标定物初选二值化图像信息和标定物放置的几何约束关系，确定标定物在图像中的像素位置；根据标定物的图像坐标和物理坐标计算投影矩阵及其逆投影矩阵。将标定结果写入控制器中。该标定方法所需要的器材和设备成本较低，能够适用于不同类型车辆批量安装，可以兼容不同高度和拍摄角度，避免由于标定板尺寸不匹配造成的误差。
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