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公开(公告)号：CN117850423A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410002725.8
申请日：2024-01-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 考虑推进器故障的多USV群簇同步事件触发控制方法，属于无人艇控制技术领域。为了解决目前多簇控制没有考虑USV多簇控制中推进器故障的问题，以及存在资源浪费问题。本发明针对被分为s个簇群的多USV系统，首先确定虚拟领航者USV的位置信息和速度信息和第σi簇的USV的动力学模型，然后根据通讯拓扑结构选择合适的USV作为牵制节点，借助自适应输入方法对推进器故障信息进行补偿，利用神经网络技术对系统模型的非线性不确定性和外界干扰进行估计，进行设计事件触发机制和基于事件触发的多簇USV分布式容错跟踪控制方法，进而实现多USV群簇同步事件触发控制。
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公开(公告)号：CN117400674A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311232607.8
申请日：2023-09-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水陆两栖的搜救机器人，属于两栖机器人技术领域。用于解决现有搜救机器人无法再水中工作的问题。防水外壳内部安装有姿态调整系统，防水外壳与机器人主体相连，机器人主体装有电源和控制设备且下部与运动系统相连，控制设备控制姿态调整系统和运动系统的工作。本发明的运动系统，将行进机构与螺旋桨结合减少了电机的使用个数，简化了结构，降低制作成本。本发明的行走机构，采用导流叶片对水流进行预加速，使流向螺旋桨的水流拥有一定的初速度，提高螺旋桨的工作效率、降低能源消耗。本发明具有灵活、轻巧、结构简单、易于安装等优点，能够海滩、海底以及海水中进行多自由度运动并具备侦察环境的功能。
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公开(公告)号：CN116968905A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310826510.3
申请日：2023-07-06
Abstract: 一种用于高原急流水域观测作业的水下机器人，它涉及一种用于观测作业的水下机器人。本发明为了解决现有水下机器人在急流水域内很难保持稳定姿态，因此收集到的信息也是断断续续很不准确，难以为后续的施工作业提供有价值信息的问题。本发明中两个平衡副翼对称设置在主体的两侧，每个平衡副翼的下表面由内至外依次安装一个辅助动力机构和一个动力锚固机构，主体前部的下表面安装一个动力锚固机构，主体后部的下表面安装一个动力锚固机构，所述水中平衡调节机构安装在主体内，主动力机构安装在主体的后端，钢化玻璃罩安装在主体的前端，观测设备安装在主体的前端，且观测设备位于钢化玻璃罩内。本发明属于水利工程设备技术领域。
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公开(公告)号：CN116062200B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310131206.7
申请日：2023-02-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 吸盘式波浪能自发电无人机，属于无人机技术领域。不仅能够有效发电，解决无人机续航问题，还能在任意形状表面上吸附固定。发电装置下端安装在无人机主体上，发电装置上端安装有吸附装置，通过吸附装置固定在海上的固定结构物后，无人机主体作为受能体随波浪而起伏运动，通过发电装置切割磁感线发电。本发明的无人机主体作为受能体，随波浪起伏运动，通过能量转换装置内部的切割磁感线发电过程，实现无人机的波浪能自发电功能，能够有效发电，解决无人机续航问题。吸附装置采用吸盘结构，并通过气泵在吸盘内形成负压，同时第二电动推杆控制刚性架伸缩调整吸盘结构内负压空间，从而牢固地吸附至物体表面，充当波浪能发电装置的定体。
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公开(公告)号：CN113482848B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110795461.2
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及无人帆船技术领域，特别涉及一种风力发电及动力调控装置。一种无人驾驶帆船用风力发电及动力调控装置，包括：限位架，其中一组限位架固定连接有发电机，另一组限位架通过轴承连接有定位轴；折叠机构，其包含支撑杆以及挡片，并在相邻两组挡片之间通过设置合页连接；以及收卷机构，其包含定位轴以及连动盘，且两组连动盘之间设置限位杆。本发明通过在两组连动盘，并在连动盘之间设置限位杆，能够根据需要自由的调节挡风板的展开程度，从而提高发电设备的适用性；另一方面，本发明通过在限位架的外部设置夹板，并夹板之间设置外丝杆和套筒，不但能够降低装置安装的难度，同时还方便对装置进行调整，进一步提高装置的适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116062200A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310131206.7
申请日：2023-02-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 吸盘式波浪能自发电无人机，属于无人机技术领域。不仅能够有效发电，解决无人机续航问题，还能在任意形状表面上吸附固定。发电装置下端安装在无人机主体上，发电装置上端安装有吸附装置，通过吸附装置固定在海上的固定结构物后，无人机主体作为受能体随波浪而起伏运动，通过发电装置切割磁感线发电。本发明的无人机主体作为受能体，随波浪起伏运动，通过能量转换装置内部的切割磁感线发电过程，实现无人机的波浪能自发电功能，能够有效发电，解决无人机续航问题。吸附装置采用吸盘结构，并通过气泵在吸盘内形成负压，同时第二电动推杆控制刚性架伸缩调整吸盘结构内负压空间，从而牢固地吸附至物体表面，充当波浪能发电装置的定体。
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公开(公告)号：CN115959273A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211666915.7
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种推进器，属于水下机器人技术领域。具有多自由度推进能力。该推进器，包括推进器本体，所述推进器本体内设置控制装置和驱动装置，控制装置将指令发送给驱动装置，所述驱动装置内采用磁力万向节装置将主推电机的输出力矩无接触地传输到螺旋桨。本发明利用永磁体的磁场在气隙中耦合，把磁能转变为机械能，实现传扭；通过伺服电机的操控使得螺旋桨的空间位置改变从而达到矢量推进的作用，使得推进器的自由度增加，达到多方向的推进的目的，以实现高效率推进；利用减速时的水流经发电机组，实现机械能向电能的转换，使能量能够得到合理的利用。
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公开(公告)号：CN115891531A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211400396.X
申请日：2022-11-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种海陆空三栖无人机，属于无人机技术领域。其整体结构更轻巧、稳固，对恶劣环境的适应性强，运动灵活。无人机主壳体上设有姿态转换系统，三级伸缩杆和姿态转换系统之间安装有第一电机，三级伸缩杆通过姿态转换系统实现无人机海陆空工况转变所需的角度调节，叶片部分和轮胎部分均安装在三级伸缩杆上，并通过三级伸缩杆调节叶片部分与轮胎部分的相对位置，实现无人机海陆空的工况转变，第一电机作为叶片部分和轮胎部分的旋转动力。本发明将轮胎、叶片、旋翼一体化，减少驱动使用个数，从而减轻了无人机的重量，增强了其续航能力。采用三级转换的方式让轮胎和叶片的工作在不同工况下都能相互配合，使无人机整体更加协调。
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公开(公告)号：CN110889844B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201911201375.3
申请日：2019-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/762 , G06V10/56
Abstract: 本发明属于海洋珊瑚生物研究技术领域，具体涉及一种基于深度聚类分析的珊瑚分布及健康状况评估方法。本发明通过改进的图像拼接算法将采集的视频图像拼接成较大的图像，利用深度学习算法对暖水珊瑚进行目标识别检测，之后将识别目标通过k‑means分割算法进行图像分割，最后再来研究珊瑚的分布及健康状况。本发明提出的方法提高了图像拼接效率，实现了珊瑚图像的光滑无缝拼接，利用YOLOV3实现了对图像中珊瑚的快速检测，通过图像分割计算珊瑚面积提高了珊瑚覆盖率的精确度，使得珊瑚分布及健康状况的整体计算速率获得很大提高，对研究珊瑚礁的分布情况和健康状况具有良好的效果。
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公开(公告)号：CN111506068B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202010314098.3
申请日：2020-04-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种用于多波束声呐扫描作业的水面无人艇局部路径规划方法，本发明涉及水面无人艇局部路径规划方法。本发明的目的是为了解决现有局部路径规划方法避障准确率低的问题。过程为：一、得到水面无人艇航所受引力的大小和方向；二、得到水面无人艇所受的斥力大小；三、将水面无人艇所受引力的大小和所受斥力的大小进行矢量和计算，判断矢量和是否为0，若为0，则执行四；若不为0，则将矢量和叠加在无人艇上，完成无人艇的局部路径规划；四、得包含逃逸势场的改进引力场函数，对改进引力场函数取负梯度得改进引力函数；五、将所受引力和斥力进行矢量和计算后叠加在无人艇上，完成无人艇的局部路径规划。本发明用于无人艇局部路径规划领域。
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