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公开(公告)号：CN103515948A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310381260.3
申请日：2013-08-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H02J1/10
Abstract: 一种含耦合电感的能馈式均流接口电路由功率主回路、控制回路、辅助电源3部分组成。所述功率主回路由1个完整通道电路和n-1个简化通道电路组成。所述控制回路由n个电流控制电路和1个均流基准发生器组成。与所述功率主回路匹配，所述电流控制电路j（j=1,…,n）拥有端口vsenj、端口vgj、端口vsj、端口vgaj、端口vcsrefj，所述均流基准发生器拥有端口vsenj和端口vcsref，所述辅助电源拥有端口Vij和端口Gnd。本发明采用含耦合电感的辅助电路来收集均流接口电路中的多余能量并将这些多余的能量回馈给负载，不但提高了均流接口电路中多余能量的利用率，而且还实现了复杂并联直流电源系统的效率提升。
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公开(公告)号：CN103235619A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310136385.X
申请日：2013-04-18
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D27/02
CPC classification number: Y02P20/123
Abstract: 一种电动夹爪自动化控制系统及其专有装置，所述的控制系统包括以下步骤：先在与电动夹爪控制器信号连接的上位机控制界面上设定控制参数；电动夹爪控制器下载步骤1）中设定的参数后先进行位/力混合调节器、速度调节器和电流调节器的串联PID控制算法运算，再进行电压空间矢量SVPWM控制算法，产生PWM波开关信号并传输给电机变频控制电路；电机变频控制电路根据上述PWM波开关信号驱动电机，控制电动夹爪执行相应动作；按照所述的控制系统构建的专有装置包括带有上位机控制界面的电动夹爪控制器、电机变频控制电路和电动夹爪，电动夹爪控制器通过电机变频控制电路与电动夹爪连接。本发明有益效果是：控制精度高、性能可靠、操作方便。
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公开(公告)号：CN102820780A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210154791.4
申请日：2012-05-17
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 主开关管驱动损耗小的BJT型自激式Zeta变换器包括由输入电容Ci、PNP型BJT管Q1、电感L1、电容C、二极管D、二极管D1、电感L2和电容Co组成的Zeta变换器的主回路，还包括主开关管Q1的驱动单元。所述主开关管Q1的驱动单元由电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、NPN型BJT管Q2和PNP型BJT管Q3组成。本发明电路结构简单，元器件数目少，主开关管驱动损耗小，轻载时电路效率高。
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公开(公告)号：CN102723866A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210154809.0
申请日：2012-05-17
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H02M3/156
Abstract: 主开关管驱动损耗小的BJT型自激式Cuk变换器包括由输入电容Ci、电感L1、NPN型BJT管Q1、电容C、二极管D、电感L2、二极管D1和电容Co组成的Cuk变换器的主回路，还包括主开关管Q1的驱动单元。所述主开关管Q1的驱动单元由电阻R1、电阻R2、稳压管Z1和PNP型BJT管Q2组成，所述PNP型BJT管Q2的发射极与电阻R1的一端相连，电阻R1的另一端与电感L1的一端以及直流电压源Vi的正端相连，PNP型BJT管Q2的基极与稳压管Z1的阳极以及电阻R2的一端相连，稳压管Z1的阴极与电感L1的另一端以及电容C的一端相连，电阻R2的另一端与直流电压源Vi的负端相连，PNP型BJT管Q2的集电极与NPN型BJT管Q1的基极相连。为提高电路的动态性能，可在直流电压源Vi的正端和PNP型BJT管Q2的基极之间并联电容C1。本发明电路结构简单，元器件数目少，主开关管驱动损耗小，轻载时电路效率高。
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公开(公告)号：CN102609002A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210055452.0
申请日：2012-03-05
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D3/00
Abstract: 一种六自由度串联机械臂的位置逆解控制方法，利用对偶四元数能表示三维物体旋转和平移的性质，六自由度机械臂的各个转动关节经过转换由对偶四元数表示出来，确定六自由度机械手臂的转动关节与对偶四元数的转换关系，再用各个转动关节之间的联系确立方程求出逆解。要解决的技术问题是如何将对偶四元数应用到六自由度机械臂上，及确立转动关节之间的联系确立方程求逆解。本发明提供一种实时性良好、准确性高的六自由度串联机械臂的位置逆解控制方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102510217A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110374592.X
申请日：2011-11-22
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于MOSFET的自激式Zeta变换器，包括由输入电容Ci、N型MOSFET M1、电感L1、电容C、二极管D、电感L2和电容Co组成的Zeta变换器主回路，该自激式Zeta变换器还包括辅助电源U1，采用的单MOSFET基本自激单元电路由N型MOSFET M1、二极管D1、二极管D2、电阻R1、电阻R2、电阻R3、电容C1、滞环比较器U3和驱动电路U2组成。本发明提供一种效率较高、适用功率范围较宽的基于MOSFET的自激式Zeta变换器。
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公开(公告)号：CN102510216A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110373892.6
申请日：2011-11-22
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于MOSFET的自激式Cuk变换器，包括由输入电容Ci、电感L1、N型MOSFET M1、电容C、二极管D、电感L2和电容Co组成的Cuk变换器主回路，该自激式Cuk变换器还包括辅助电源U1，采用的单MOSFET基本自激单元电路由N型MOSFET M1、二极管D1、二极管D2、电阻R1、电阻R2、电容C1、滞环比较器U3和驱动电路U2组成。本发明提供一种效率较高、适用功率范围较宽的基于MOSFET的自激式Cuk变换器。
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公开(公告)号：CN102403895A
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201110374607.2
申请日：2011-11-22
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于MOSFET的自激式Sepic变换器，包括由输入电容Ci、电感L1、N型MOSFET M1、电容C、电感L2、二极管D和电容Co组成的Sepic变换器主回路，该自激式Sepic变换器还包括辅助电源U1，采用的单MOSFET基本自激单元电路由N型MOSFET M1、二极管D1、二极管D2、电阻R1、电阻R2、电容C1、滞环比较器U3和驱动电路U2组成。本发明提供一种效率较高、适用功率范围较宽的基于MOSFET的自激式Sepic变换器。
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公开(公告)号：CN109143862B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201811065530.9
申请日：2018-09-13
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于参数自适应的降压型直流变换器变换器固定时间滑模控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立降压型直流变换器系统模型，初始化系统状态及控制参数；步骤2，设计固定时间滑模面；步骤3，基于固定时间滑模控制方法与自适应控制理论，设计参数自适应固定时间滑模控制器。本发明在系统参数未知情况下实现输出电压在固定时间内收敛到包含期望参考输出电压的邻域内，其收敛时间上界与系统状态变量初值无关。
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公开(公告)号：CN113183154A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110505741.5
申请日：2021-05-10
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种柔性关节机械臂的自适应反演控制方法，包括如下步骤：建立柔性关节机械臂系统模型，初始化系统状态及控制参数；设计滤波变量，滤波变量结合系统模型设计未知动态观测器；未知动态观测器在有限时间内能收敛到平衡点领域附近；设计跟踪误差及虚拟控制律，根据跟踪误差及虚拟控制律设计反演控制器及跟踪微分器；在虚拟控制律和反演控制器的作用下，柔性关节机械臂系统可达到一致最终有界且跟踪误差能被约束在边界内。本发明提供的柔性关节机械臂的自适应反演控制方法，利用系统观测器及跟踪微分器，实现了柔性关节机械臂在受到扰动的情况下快速恢复稳定轨迹跟踪，减弱了扰动对机械臂轨迹造成的影响。
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