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公开(公告)号：CN117981704A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410161171.6
申请日：2024-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种紫贻贝养殖装置，包括养殖水缸、养殖箱和造浪泵，所述养殖箱悬空设置于所述养殖水缸内，所述造浪泵设置于所述养殖水缸内，所述造浪泵位于所述养殖箱的外侧，所述造浪泵的喷流方向朝向所述养殖箱。浪泵能够带动养殖水缸内的海水进行流动，从而模拟海洋环境，以提升紫贻贝的存活率；而且，养殖箱悬空于养殖水缸内，因而紫贻贝在养殖期间所产生的排泄物，会从养殖箱的底部掉落到养殖水缸的缸底，从而提高紫贻贝的成长环境，提升紫贻贝的存活率。
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公开(公告)号：CN117824615A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311698739.X
申请日：2023-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于遗传算法的测深同步定位与建图闭环检测方法，包括：步骤1：设置六自由度闭环匹配对准区间；六自由度闭环匹配对准区间为[x,y,z,#imgabs0#θ,ψ]；步骤2：在六自由度闭环匹配对准区间分布父代种群，父代种群在x、y自由度区间上分布，在其他自由度上的值设为0，种群个体为T[dx,dy,0,0,0,0]；步骤3：对父代种群进行迭代，获取子代与弟代种群，并获取最大适应度值个体；步骤4：取最大适应度值个体为闭环检测结果。本发明额外考虑了闭环时由潮差导致的z方向误差与三个角度的测量误差，可实现更准确的闭环检测结果；本发明设置了自适应遗传算子以减少种群过早收敛问题，同时考虑了各自由度误差特征差异，设计降维策略，极大的降低了寻优计算复杂度。
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公开(公告)号：CN117664106A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311623765.6
申请日：2023-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00 , G01C21/16 , G06F18/213 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种水下机器人仿生类脑同步定位与环境感知方法，本发明涉及一种水下机器人导航，本发明为解决现有的水下机器人导航存在视觉里程计效果差、鲁棒性不足以及闭环检测准确率较低的问题，机器人首先通过声呐传感器获取环境特征信息，通过导航传感器获得自身运动信息，通过声视觉处理方法对声呐数据进行处理得到局部场景模板，对传感器数据进行预积分处理，将处理后的数据作为卷积神经网络的输入，输出运动位移，形成机器人对自身位置的感知。最后，由经验地图对以上信息进行整合，通过闭环检测对经验地图进行更新，减少机器人在运动过程中产生的漂移，从而完成经验地图的构建。本发明属于仿生学及运动导航技术领域。
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公开(公告)号：CN117624593A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311619364.3
申请日：2023-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及吡咯基聚合物材料合成技术领域，具体涉及到一种空心管状侧链吡咯基聚合物及其制备方法、应用。本申请的空心管状侧链吡咯基聚合物，包括含有侧链的吡咯基聚合物体，该含有侧链的吡咯基聚合物体呈空心管状结构，且其由下列重量份数的原料组成：包括不同侧链的吡咯单体10～40份，氧化剂20～60份，表面活性剂0.5～2份，本发明所制备的空心管状侧链吡咯基聚合物微观形貌独特，未有过相关报道。作为吸波材料而言，通过传导损耗和偶极极化有效吸收电磁波，同时其侧链还可通过化学接枝与其他材料复合，进一步提升材料吸波性能，具有广阔的发展空间。此外，独特空心杆状结构还可作为药物载体用于生物医药等方面，应用范围广阔。
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公开(公告)号：CN117384573A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311098752.1
申请日：2023-08-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C09J151/08 , C08F283/12 , C08F212/08 , C08F220/18 , C08F222/14
Abstract: 本发明涉及胶粘剂技术领域，具体涉及到一种具有选择性粘附的水下胶黏剂及其制备方法。本申请的水下胶黏剂，由下列重量份数的原料组成：包括丙烯酸酯类单体30～80份，含双键的单体1～60份，分散剂0.5～3份，交联剂0.5～3份，引发剂0.5～3份，使得该水下胶黏剂具有选择性粘附，其涂覆性能好，粘结强度高，无需紫外光、高温等特殊固化条件，可直接使用并且不污染环境，使用方便，具有广泛的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116968246A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311098751.7
申请日：2023-08-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及注塑成型技术领域，具体涉及到一种用于制备测试样条的小型注塑装置。本申请的一种用于制备测试样条的小型注塑装置，包括物料桶，所述物料桶上安装有注塑动力装置，所述物料桶下方安装有注塑模具，所述注塑模具上设有与所述物料桶相连通的流道口，通过所述流道口所述物料桶内物料流入所述注塑模具中，从而可以将少量粒料进行充分混合后注塑到模具中，为复合材料的冲击强度、拉伸强度相关性能的测试提供了有利条件。本装置操作简单，为测试复合材料力学性能提供了便利，大大减少了实验周期，显著节约了实验成本。
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公开(公告)号：CN116148865A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310020238.X
申请日：2023-01-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种海底地形智能扫测与自主定位系统，实现AUV对海底地形的全自主智能扫测。本发明主要包括智能端电子舱、多波束声纳和声速计三部分。智能端电子舱包括多波束测深数据解析模块、海底地形图管理与可导航性认知模块、海底地形扫测路径规划模块、海底地形匹配模块、AUV潜航定位误差修正模块。在绘制海底地形图的同时，通过对海底地形的可导航性认知，智能规划AUV扫测路径，驱动AUV运动控制系统主动修正潜航定位误差，支撑AUV对海底地形的全自主智能扫测。
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公开(公告)号：CN112083377B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202010978540.2
申请日：2020-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人的位置估计方法及装置，涉及跟踪定位技术领域，包括：获取水下机器人当前时刻的传感位置信息；若当前时刻的传感位置信息为有效传感信息，并确定跟随设备在当前时刻下连续接收到有效传感信息的连续通信次数；根据连续通信次数，确定水下机器人当前时刻的预估位置，以使跟随设备对水下机器人进行跟踪定位。本发明根据接收的传感位置信息判断当前时刻的通信是否有效，根据连续通信次数判断是否在连续时刻进行了有效通信，综合判断当前时刻定位的强弱，根据不同的定位情况，针对性地进行跟踪定位，以此实时保证跟随设备对水下机器人的有效跟踪。
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公开(公告)号：CN115773752A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211379229.1
申请日：2022-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种自布设仿生智能水下传感器网络，包括具有远距离水下航行能力的水下滑翔机作为载体，水下滑翔机上搭载四个智能水下传感器，每个智能水下传感器通过两个机械手固定在水下滑翔机底部；每个智能水下传感器包括前舱段、后舱段、尾部及锚链结构；前舱段包括抓地爪和后舱段释放装置；后舱段包括重心调节滑块、人工侧线传感器、微电场传感器、IMU、卫星天线及环境传感器；尾部包括尾舵机和尾鳍；锚链结构包含锚链和锚链释放装置；前舱段与后舱段通过锚链连接，后舱段与尾部通过尾舵机连接，尾鳍通过尾舵机驱动。本发明可自主编队航行且具备海洋环境阵列式监测能力，实现海洋环境信息定点采集并进行信息高效传输。
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公开(公告)号：CN110533614B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910801451.8
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种结合频域和空域的水下图像增强方法，属于水下数字图像处理领域。本发明包括：读取水下彩色图像，将其转换为灰度图像；自适应选择频率域的去噪程度和空间域的对比度增强程度；将灰度图像利用傅里叶变换转换到频率空间；将频率空间的图像进行消噪；对消噪后的图像进行逆傅里叶变换，转换到空间域；将空间域的图像分割为若干子图像块，对每个子图像块计算其灰度概率密度函数；对概率密度函数重新分配；计算子图像块中每个像素重新分配后的灰度级，得到最终增强后的图像。与现有的技术相比，本发明能很好地去除水下噪声的干扰，同时丰富图像细节特征，并且耗时较少，适用于水下视觉同步定位与建图前的图像预处理。
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