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公开(公告)号：CN109866904A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910281993.7
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/37
Abstract: 一种仿生水母类水下机器人的运动及速度控制方法，属于仿生机器人控制领域。现有的非线性振荡器在仿生机器人的节奏性运动控制存在频率和幅值的收敛速度慢的问题，且缺少相应的速度控制方法。一种仿生水母类水下机器人的运动及速度控制方法，设计仿生水母动力模型；建立仿生水母各关节的振荡器模型，改变振荡器的波形；设计两个振荡器之间的耦合方式，由此确定建立多个振荡器之间的耦合方式，实现多个振荡器所在关节之间相互配合协调，实现仿生水母运动的控制，根据运动控制绘制频率与平均速度变化曲线，找到对应的运动频率，推算周期性速度变化曲线作为期望速度；按照期望速度控制速度。本发明算法对仿生水母的运动收敛性好，能稳定控制运动速度。
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公开(公告)号：CN109548730A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201910036668.4
申请日：2019-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01K61/60
Abstract: 本发明公开了一种多功能抗风浪的网箱，属于海洋工程领域。本发明对传统网箱结构进行改进，针对现有网箱的不足，该新型网箱采用圆柱叠加正圆台和倒圆台结构，中间由中通的圆柱形支柱支撑。正圆台顶端可设置工作间，倒圆台部分可收集死鱼及饲料沉淀物，中通的圆柱形支柱可以通过调节中通圆柱形支柱内压载水对网箱进行升降。在风浪较大的情况下可将网箱下降至水面以下，既可以保证网箱结构不受损，保证工作台在水面上正常工作，同时保障养殖物生存环境。
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公开(公告)号：CN108803662A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810754667.9
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水下地震波检测飞行节点的推进控制系统，推进控制系统包含协调控制器以及速度控制器，本发明通过协调控制器协调水下地震波检测飞行节点中的六个螺旋桨，推进水下地震波检测飞行节点在水平面内进行航行，并通过速度控制器以控制水下地震波检测飞行节点航行的速度。
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公开(公告)号：CN108803632A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201811098853.8
申请日：2018-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于饱和补偿技术的水面无人艇全状态约束轨迹跟踪控制方法，本发明涉及水面无人艇全状态约束轨迹跟踪控制方法。本发明为了解决现有的针对水面无人艇轨迹跟踪控制的控制方法存在未对状态约束和饱和性的问题进行处理，导致控制误差大的问题。本发明包括：一、建立水面无人艇的动力学模型；二：根据步骤一建立的水面无人艇的动力学模型，设计饱和补偿辅助系统；三：根据步骤二设计的饱和补偿辅助系统，建立水面无人艇控制律的饱和函数；四：建立水面无人艇的闭环系统；五：采用自适应法处理外界干扰，得到自适应估计误差；六：根据步骤五得到的自适应估计误差，实现对水面无人艇的全状态约束轨迹跟踪控制。本发明用于轨迹跟踪控制领域。
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公开(公告)号：CN108674616A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810754636.3
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明为一种自主水下航行器的回收方法，该自主水下航行器包括耐压壳体、海底地震检波模块和多自由度推进模块；该自主水下航行器在接收到水面母船的水声返回信号后抵抗海床土壤的吸附力起飞并上浮，在上浮过程中通过海底地震检波模块和多自由度推进模块的配合作用自主调整航向，最后航行至指定区域后借助遥控潜水器(ROV)通过浸没式回收装置回到水面母船；该方法具备作业范围广，环境适应能力强，运动模式多样的优点，在回收过程中既可以自主控制运行航向，又可以自动检测出水面母船位置从而通过浸没式回收装置回到水面母船，所以该项目的探索研究对于海洋技术的进一步发展具有重要意义。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN107264758A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710416202.8
申请日：2017-06-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H19/02
Abstract: 本发明提供一种波浪推进器的内嵌式无源自主收放装置，包括布设在艇体内部的质量块、弹簧、换向气室、蓄气装置、钢丝绳和波浪推进器收放连杆，艇体受波浪影响升沉，使质量块与艇体之间产生相对运动，连接在质量块上的动力输入杆被上下拉动，使换向气室向蓄气装置鼓气，蓄气装置中气压增加，蓄气装置的活塞推动连接在活塞上的钢丝绳，进而推动波浪推进器收放连杆，使波浪推进器克服弹簧的拉力伸展到水面以下。在波浪能减弱时，蓄气装置中气压降低，钢丝绳的推力不足以克服弹簧的拉力，被拉回到水面以上，完成回收。本发明为无人艇的波浪推进器提供了一种无源自主收放的装置，节约能源，提供了良好的海洋环境适应性，为无人艇长航时运行提供了支持。
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公开(公告)号：CN107229223A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710420699.0
申请日：2017-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供一种海洋能无人艇多驱动模式的智能切换系统，包括信息采集模块、智能控制模块、能量采集模块、动力驱动模块和岸端监控模块。本发明的核心为在所述智能控制模块中利用模糊神经网络算法决策无人艇的驱动模式，将太阳能和风能转化成的电能，为电力推进器供能，直接利用所述的电力推进器控制无人艇的航速和航向；在波浪能充足的情况下，利用波浪推进器收集波浪能推进，而电力推进器辅助控制航向；在无人艇的航速和航向与既定目标偏差较小的情况下，不使用电力推进器，将电能通过蓄电池存储起来，在太阳能和风能供给不足和不及时的情况下为无人艇提供驱动力，节约能源，提高无人艇续航性。
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公开(公告)号：CN119659226A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411840042.6
申请日：2024-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028 , B63C11/52
Abstract: 本发明涉及仿蟹机器人技术领域，尤其涉及一种用于近岸水下作业的可多模式移动两栖仿蟹机器人。它包括主体，所述主体由上壳体与下壳体闭合而成，在上壳体与下壳体之间设有连接框架，在连接框架上下两侧分别设有若干个固定螺栓，在对应上侧各个固定螺栓位置的上壳体内壁上分别设有与之配合的上固定柱，在对应下侧各个固定螺栓位置的下壳体内壁上分别设有与之配合的下固定柱。它结构设计紧凑且合理，集足‑桨‑轮多种运动模式于一体，能够很好地适应近岸复杂环境、可实现陆地、水中、海底的灵活高效运动，工作效率高，并满足水下作业需求，解决了现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN119043306A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411157796.1
申请日：2024-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于地球坐标系的水下机器人组合导航方法，它涉及一种水下机器人组合导航方法。本发明为了解决现有技术计算负担重、参数容易超调，存在奇点，无法保证导航参数的唯一性的问题。本发明包括步骤100：获取惯性测量单元的测量数据，测量数据包括：姿态信息数据、速度信息数据和位置信息数据，并将所获得的姿态信息数据、速度信息数据和位置信息数据在地球坐标系下进行机械编排；步骤200：获取水下应答器、多普勒计程仪、深度计的数据作为观测量，在地球坐标系下，使用误差状态卡尔曼滤波算法对导航参数误差进行估计和反馈校正；步骤300：通过转换模块将地球坐标系下的导航参数转换到地理坐标系或格网坐标系。本发明属于机器人定位导航技术领域。
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