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公开(公告)号：CN109458964B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201811582909.7
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种四自由度空间至六自由度空间的三维坐标传递方法，属于空间测量领域；包括测量场点在四自由度空间坐标系中的三维坐标、四自由度空间坐标系纵轴旋转角度θh、参考运动坐标系原点与四自由度空间坐标原点连线的长度及其与纵轴的夹角；通过坐标传递矩阵，将场点坐标从四自由度空间传递至参考运动坐标系；根据参考运动坐标系纵轴旋转角度φz，获得实时运动坐标系，实现场点坐标从参考运动坐标系向实时运动坐标系的传递；最后，通过改变θh和φz的角度值，获得六自由度空间三维坐标的全空间表述。本发明解决了基于四自由度系统实现复杂六自由度系统功能的工程问题；使四自由度系统低成本地实现六自由度系统功能进入可实施的技术阶段。
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公开(公告)号：CN109884648A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910186053.X
申请日：2019-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/88
Abstract: 本发明属于定位搜寻声呐设备领域，具体涉及一种飞机黑匣子定位搜寻声呐设备；包括搜寻声呐组合基阵、实时信息处理分系统以及搜寻声呐主控系统。本发明通过在搜寻平台上安装搜寻声呐组合基阵、实时信息处理分系统以及搜寻声呐主控系统，可依次实时实现对黑匣子声信标信号的侦听、测向及精确定位，同时为搜寻平台提供导航信息，实现对黑匣子的快速、有效搜寻。本发明适用于水中失事飞机在失事后的初期阶段对飞机黑匣子的快速搜寻，在深海水域可安装在潜航器上使用，而在浅水水域还可安装于水面舰船上进行搜寻作业，专用性强，功能丰富，平台适应性强，同时本发明声呐设备的探测、定位、搜寻工作采用一套设备完成，协同搜寻能力更强，搜寻成功率高。
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公开(公告)号：CN105187350B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201510477828.0
申请日：2015-08-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于滤波多音调制的时反水声通信方法。在发射端，将通信频带划分成带宽相同、通带互不重叠、阻带具有很强抑制性的多个子载波，并且子载波间并不设置保护频带，随后将信息序列进行串/并转换并调制到多个子载波上并行传输；在接收端，将接收信号解调到基带，然后利用时反和自适应均衡技术对基带信号中的码间干扰和噪声干扰进行抑制，自适应均衡输出的判决值经过并/串转换后即可得到信息序列的估值。本发明利用滤波多音调制技术扩展了码元符号的宽度，降低了多途扩展影响的码元范围，从而达到降低时反处理后的残余码间干扰，提高时反水声通信性能的目的。
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公开(公告)号：CN109283511A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811017290.5
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明属于多波束接收基阵校准领域，具体涉及一种宽覆盖多波束接收基阵校准方法。将多波束测深声纳接收机电路与换能器基阵作为整体测量基阵指向性，经系统充分预热后排除电路温度漂移影响，使系统处于日常工作状态下，不需单独测量各分机特性。测量过程采取自动单向无停顿旋转方法，通过信号同步线控制数据采集，采样时刻精准对标，排除机械旋转空程误差。采用近场聚焦波束形成算法进行基阵校准，在小尺寸的消声水池计算基阵波束指向性曲线和波束角度误差曲线。有效地表征宽覆盖多波束接收基阵对各角度回波的响应能力，将接收换能器基阵与信号调理电路一体化测量，更真实的反映接收系统整体的信号响应能力，广泛地应用在多波束接收基阵校准领域。
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公开(公告)号：CN109143209A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811018626.X
申请日：2018-09-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
CPC classification number: G01S7/52004
Abstract: 实现六自由度测试的四自由度声呐吊装平台扩展安装装置，属于声呐吊装平台装置技术领域。该装置包括：旋转臂定位卡盘、主旋转臂、从旋转臂锁紧箍、从旋转臂、定位螺栓。该装置通过调节主旋转臂在旋转臂定位卡盘上的固定安装角度以及从旋转臂相对主旋转臂的旋转角度实现四自由度扩展至六自由度测试的需求，灵活性强；装置有五个主要部件构成，部件间、装置与吊装平台间及装置与被测声呐间通过各组件上的定位孔可实现固定安装，适装性强；可拆卸成小体积组件，便于运输和贮存，便携性强；主旋转臂固定角度的调节以及从旋转臂相对主旋转臂的旋转角度分别通过旋转臂定位卡盘及旋转臂锁紧箍读数窗口直接读出，直接获取调节量信息，直观性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105044705B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201510312711.7
申请日：2015-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种多波束测深声纳多子阵波束锐化方法。本发明包括：对换能器阵列接收到的原始信号进行正交变换，得到所需的解析信号；利用子阵划分器，对得到的解析信号进行子阵划分，将信号划分为在空间上具有重叠的4个子阵，并将子阵划分为2个子波束组；对每个子阵进行常规波束形成，分别对子阵1和子阵4组成的子波束组A和子阵2和子阵3组成的子波束组B进行第一级锐化波束形成；对子波束组A和子波束组B锐化波束形成后的输出作为下一级锐化波束形成的输入，进行第二级锐化波束形成，其输出即为锐化多波束输出。本发明能够在较小的运算量情况下完成对“隧道效应”的抑制。
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公开(公告)号：CN104181540B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410452836.5
申请日：2014-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于编码信号的同时多焦点浅水多波束接收动态聚焦系统，包括M组水声换能器接收阵元，用于接收声信号，并实现声电转换；M组正交变换器，用于将实数转换为复数；M组脉冲压缩单元，用于将扩频编码信号进行脉冲压缩；扩频序列选择器，根据时间的不同从N组扩频序列中选择对应的扩频序列；动态聚焦波束形成器，将M组脉冲压缩后的信号根据距离的不同进行动态聚焦波束形成，输出最终结果。本发明有效的提高了近场多波束测深的纵向分辨力，提高浅水多波束的综合精度。
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公开(公告)号：CN105044705A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510312711.7
申请日：2015-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01S7/52 , G01S7/52003 , G01S7/539
Abstract: 本发明涉及一种多波束测深声纳多子阵波束锐化方法。本发明包括：对换能器阵列接收到的原始信号进行正交变换，得到所需的解析信号；利用子阵划分器，对得到的解析信号进行子阵划分，将信号划分为在空间上具有重叠的4个子阵，并将子阵划分为2个子波束组；对每个子阵进行常规波束形成，分别对子阵1和子阵4组成的子波束组A和子阵2和子阵3组成的子波束组B进行第一级锐化波束形成；对子波束组A和子波束组B锐化波束形成后的输出作为下一级锐化波束形成的输入，进行第二级锐化波束形成，其输出即为锐化多波束输出。本发明能够在较小的运算量情况下完成对“隧道效应”的抑制。
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公开(公告)号：CN105022052A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510381932.X
申请日：2015-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
CPC classification number: G01S7/52004
Abstract: 本发明提供一种米尔斯交叉阵多维度测试安装装置，包括L型水平横梁、T型旋转套管、T型定位套管、基阵转接架、螺栓和加强筋，所述L型水平横梁上的法兰盘用螺栓与测试平台固定，L型水平横梁穿过T型旋转套管的水平管并利用螺栓穿过设置的孔固定，所述T型旋转套管的垂直圆管穿套于T型定位套管的垂直圆管内，旋转T型旋转套管至一角度后利用螺栓穿过T型定位套管垂直圆管上与该角度对应的孔进行固定，T型定位套管的水平圆管套在基阵转接架后端圆管上，并可在正交方向上进行固定，本发明通过不同组装方式可实现米尔斯交叉阵多个维度的测试，由此构成米尔斯交叉阵多维度测试安装装置，结构简单灵活，操作方便。
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公开(公告)号：CN104483666A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410765051.3
申请日：2014-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/56
CPC classification number: G01S7/62 , G01S7/6245
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的声呐显示与控制装置。HotLink接口接收到声纳数据，通过HotLink逻辑控制器和数据存取逻辑控制模块，将声纳数据存储于SDRAM中；SOPC模块中包含UCGUI嵌入式图形界面，通过VGA逻辑控制器将UCGUI嵌入式图形界面和SOPC模块产生的数据传送给显示器进行显示，PS/2逻辑控制模块将鼠标的操作信息传送给SOPC模块，UCGUI嵌入式图形界面产生控制信息和设置信息，SOPC模块根据控制信息控制数据存取逻辑控制模块读取SDRAM中的数据，进行数据处理操作；SOPC模块将设置信息传送给HotLink接口，对声纳进行设置。本发明具有实时性强、操作方便的优点。
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