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公开(公告)号：CN108038876B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201711445395.6
申请日：2017-12-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种空间目标立方体部件检测估计方法及装置，该方法包括：获取待检测估计的立方体部件；根据立方体两两表面间的相对空间位置进行立方体的检测；根据鲁棒估计方法对立方体进行空间姿态估计和立方体尺寸估计。该方法利用立方体两两表面间的相对空间位置关系进行立方体的检测识别，通过鲁棒估计方法对立方体的姿态和尺寸进行估计，从而获得完整立方体结构，增强几何模型对目标结构的表达能力。该方法可用于空间目标平面结构模型，同时也能推广应用于其他具备立方体结构的目标平面模型，具有广阔的应用。
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公开(公告)号：CN112697044B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202011496577.8
申请日：2020-12-17
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种基于无人机平台的静态刚性物体视觉测量方法，针对现有视觉测量方法专业性较强而泛用性较差的问题，本发明采用目标检测与三维重建相结合的方法来标记出待测量物体，采用三维点云处理的方法来进一步标记出待测量尺寸并计算出其长度，充分利用了无人机平台采集数据的便利性，及其全球卫星导航系统GNSS、惯性测量单元IMU等协助进行测量。不需要使用光笔、标志物等常见辅助设备，可以提升视觉测量的泛用性。
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公开(公告)号：CN112697044A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011496577.8
申请日：2020-12-17
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种基于无人机平台的静态刚性物体视觉测量方法，针对现有视觉测量方法专业性较强而泛用性较差的问题，本发明采用目标检测与三维重建相结合的方法来标记出待测量物体，采用三维点云处理的方法来进一步标记出待测量尺寸并计算出其长度，充分利用了无人机平台采集数据的便利性，及其全球卫星导航系统GNSS、惯性测量单元IMU等协助进行测量。不需要使用光笔、标志物等常见辅助设备，可以提升视觉测量的泛用性。
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公开(公告)号：CN111274900B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010043542.2
申请日：2020-01-15
Abstract: 本发明公开了一种基于底层特征提取的空基人群计数方法，属于航空监视领域。首先无人机获得待检测的场景图并初步处理，然后使用卷积神经网路提取底层特征，对上述底层特征使用注意力机制生成注意力特征图。再将底层特征与注意力特征图使用解码器解码出高层特征。接着对高层特征使用卷积核大小为1的卷积层操作，获得通道为1的特征图Dout。最后对特征图Dout使用双线性插值方法逐步恢复空间分辨率，得到最终的人群密度图，对人群密度图中各像素值求和，得到该待检测场景图中的人群的数目。本发明生成的人群密度图更加清晰，对人群位置进行更精准的定位。
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公开(公告)号：CN110765871A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910884114.X
申请日：2019-09-19
Applicant: 北京航空航天大学 , 上海航天电子通讯设备研究所
Abstract: 本发明公开一种基于字典表示的高光谱图像波段质量分析方法，属于遥感图像处理技术领域。实施过程包括：1)构造高光谱图像的支配性信息，具体来说，可以利用无监督波段选择方法选出高光谱图像中的代表性波段子集作为支配性信息；2)用构造的支配性波段字典重构高光谱图像中剩下的所有波段，并求出每个波段的重构系数；3)对每个波段计算重构误差，由于不同波段中光谱响应存在显著差异，因此采用了两种计算相对误差的方式用于更有效地分析每个波段的质量。本发明通过波段字典重构技术分析每个波段的质量，能够快速有效地在没有任何先验知识的情况下寻找出高光谱图像的噪声和低质量波段。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110163890A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910331239.X
申请日：2019-04-24
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种面向空基监视的多目标跟踪方法，属于航空监视领域。首先获取待检测场景图中所有疑似目标的位置坐标信息。对某个疑似目标使用基于外表信息的特征提取网络和运动信息的特征提取网络进行提取后融合，同理针对每帧图像中的所有疑似目标，分别计算融合了外表和运动信息的特征向量。将上一帧和当前帧中每个疑似目标，两两遍历，得到每两个疑似目标之间的相似度，并以疑似目标作为点，相似度作为边上的权重构建图卷积神经网络，将当前帧中每个点通过权重对该点传播相连边的另一点的特征向量并更新，重新计算每两个疑似目标的特征相似度，保证两帧之间多目标一对一匹配。本发明能高效传播目标特征向量，易于构建和训练。
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公开(公告)号：CN108225735A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810017691.4
申请日：2018-01-09
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的精密进近指示器飞行校验方法，属于航空飞行校验技术领域。飞机上搭载的相机将获取到的视频序列实时输入到计算机中，依次对当前帧图像进行显著性区域检测。依次找到当前帧图像中矩形区域的中点，作为每只PAPI灯在对应时刻的稳定光点的坐标。将同一PAPI灯在后一时刻与前一时刻的稳定光点进行匹配。找到每个光点由白色变成红色的时刻，当相似距离Δd大于阈值时T2时，认为光点由白色变成红色。绘出Δd随时间t变化的曲线，依次记录四盏灯颜色跳变时刻tn。获取各跳变时刻的飞机定位数据，得到飞机高度和飞机距灯具的水平距离之后，计算四盏PAPI灯具的仰角。本发明提高了飞行校验的精度、飞行校验的效率以及校验的完整性。
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公开(公告)号：CN105719298B
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201610044692.9
申请日：2016-01-22
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06T7/13
Abstract: 本发明公开了一种基于边缘检测技术的线扩散函数提取的方法，属于应用光学技术领域。所述方法包括对输入图像提取最优目标区域；在提取到的最优目标区域内，找到有效的像素级边缘点的位置，进行高阶次函数曲线拟合，获得亚像素级边缘点的位置；对获得的亚像素级边缘点的位置进行调整；对最优目标区域进行三次样条插值，获得稠密边缘；在边缘扩展函数的基础上，提取线扩散函数。本发明对输入图像的质量没有任何约束，不进行任何预处理操作，采样图像的选取十分简单且方便，有效的减少了图像选取的困难，增加了实用性，很大程度上扩展了本发明的适用范围。目标区域的获取无需任何人工操作，易于适用，运行方便，提高的了本发明的实用性。
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公开(公告)号：CN105741243B
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201610056841.3
申请日：2016-01-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种模糊图像复原方法，应用于由相机和被拍摄目标相对运动形成的模糊图像，所述方法包括：通过所述图像得到所述图像的平滑区域；通过所述图像的平滑区域计算平滑区域标记矩阵；根据所述图像生成初始模糊核；通过对所述初始模糊核优化得到模糊核的估计值；通过所述模糊核的估计值对模糊图像进行复原。本发明对图像的平滑区域进行标记，充分利用图像中的平滑区域信息对模糊核估计过程施加约束，保证模糊核估计的准确性，利用估计的模糊核的对模糊图像进行复原，对于运动图像模糊复原有重要意义。
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公开(公告)号：CN107679537A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710322683.6
申请日：2017-05-09
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种基于轮廓点ORB特征匹配的无纹理空间目标姿态估计算法，属于数字图像处理技术领域。本发明在三维模型先验的基础上，充分利用投影图像轮廓中所包含的数据信息，利用ORB特征匹配和颜色索引建立从输入图像到目标三维模型的2D-3D特征对应关系，并利用匹配误差构造置信概率矩阵，提出加权的正交投影算法解算无纹理空间目标的六自由度姿态参数。ORB特征提高了轮廓点匹配的准确性并且在初始姿态相对真实姿态有较大偏移的情况下仍具有一定的鲁棒性；本发明充分发掘建立2D-3D对应关系子问题与解算姿态参数子问题之间的联系，利用匹配误差构造置信概率矩阵作为解算姿态参数的先验信息，避免了使用RANSAC算法剔除误匹配点，提高算法的计算效率和精度。
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