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公开(公告)号：CN103968856B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201410137452.4
申请日：2014-04-04
Applicant: 中国矿业大学 , 苏州福德保瑞科技发展有限公司
IPC: G01C23/00
Abstract: 本发明公开一种液压支架位姿的实时检测方法，尤其涉及一种基于三轴加速度传感器和三轴陀螺仪检测液压支架位姿的方法。随着工作面的推进，支架需要不断移动，支护位置不是固定不变的，在支架移架过程中主要的主动动作包括：降架、拉架、升架。液压支架顶梁直接与顶板接触，是用于支护的主要部件，同时也是主要的运动部件，本发明使用三轴加速度传感器和三轴陀螺仪实时测量支架顶梁位置、倾角的变化量，通过积分的方式获得液压支架任意时刻的位姿。
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公开(公告)号：CN103399581B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310288290.X
申请日：2013-07-10
Applicant: 中国矿业大学 , 平顶山天安煤业股份有限公司 , 中平能化集团机械制造有限公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种采煤机滚筒截割路径平整性实时自动调节方法，该方法先根据采煤机机身倾角原始数据建立静态参考坐标系；然后在采煤机运行过程中，以静态参考坐标系为参照标准，建立动态运行坐标系，并根据微分控制原理对采煤机摇臂进行实时自动控制，从而实现采煤机滚筒连续自动调高，保证滚筒连续平稳运行，本发明采用微分控制系统，使采煤机截割路径保持在平缓的路径上运行，有利于其他装备的推移和行走，提高了采煤的连续性和生产效率，保持了采煤设备良好的运行模式和平稳性，降低了事故发生的风险，本方法简单易行，能够满足不同煤层条件下采煤机截割路径平整性的要求。
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公开(公告)号：CN104533496A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410823249.2
申请日：2014-12-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D23/14
CPC classification number: E21D23/26
Abstract: 一种智能化液压支架成组推溜控制系统与方法，适用于煤矿井下综采工作面液压支架推溜使用。包括分布式液压支架控制器和液压支架远程监控系统，工作面中的每个分布式液压支架控制器通过TCP以太网和CAN总线相互连接并与液压支架远程监控系统相连接。可以依据系统存储的液压支架推溜曲线，将液压支架进行区间分段，在各个区间段内进行并行成组控制，并依据液压泵的驱动压力限制，自动进行成组架数设置，在保证可驱动性的前提下，简化成组推溜控制的操作流程，最大限度的提高推溜效率，减少操作工的重复劳动量。
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公开(公告)号：CN103399495B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310341054.X
申请日：2013-08-07
Applicant: 中国矿业大学 , 苏州福德保瑞科技发展有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种液压支架电液控制系统的仿真系统，其属于矿用设备的控制系统领域，该仿真系统包括：液压支架电液控系统仿真器、虚拟液压支架模型、液压支架系统上位机和液压支架控制系统终端控制机；该仿真方法是：用液压支架电液控系统仿真器模拟真实液压支架的控制器，虚拟液压支架电磁阀组模拟真实液压支架的电磁阀组，虚拟液压支架传感器模拟真实液压支架传感器；通过在液压支架控制系统上位机和液压支架控制系统终端控制机上对液压支架电液控系统仿真器进行监测与控制，来模拟通过本地与远程操作对真实液压支架的控制方式；通过这种仿真方法可以极大的降低资金与人员上的配置，达到减少人力、财力与资源消耗的目的。
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公开(公告)号：CN104300449A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410542679.7
申请日：2014-10-14
Applicant: 中国矿业大学 , 苏州福德保瑞科技发展有限公司
IPC: H02G1/14
Abstract: 本发明公开了一种六通级联快速电缆引入装置，包括联通节(2)，在联通节内安装有紧固电缆的橡胶圈(6)，所述橡胶圈上设有三个孔；在所述橡胶圈一端安装有钢制堵板Ⅱ(5)，紧邻所述钢制堵板Ⅱ有安装在联通节内的钢制堵板Ⅰ(4)；所述钢制堵板Ⅰ一侧安装有钢制垫圈(3)，钢制垫圈连接有能够对所述橡胶圈挤压和紧固的压紧螺母(1)。有益效果：该装置能够实现最多4台带有A1式防爆快速接头的电气设备的无螺栓快速插接，同时本装置之间通过防爆快速接头实现级联，提高隔爆电气产品的安装维护效率，减轻劳动强度。该装置内衬高强度阻燃凯芙拉编织层，减少装置内部可爆气体容积，提高装置的防爆性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104141505A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201410306090.7
申请日：2014-06-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D23/12
Abstract: 本发明公开一种基于惯性测量的矿用液压支架手势控制系统及方法，通过惯性测量单元将操作人员的手势转换成相应的电信号；信号放大单元对其进行放大，然后通过A/D转换单元转换后传递给处理器单元进行分析处理，得到该手势对应的数列，再与标准手势数列进行比较匹配，识别出操作人员的手势，通过无线信号收发单元将该手势对应的控制信号发送给液压支架控制器无线信号收发模块，同时液压支架控制器无线信号收发模块反馈液压支架状态参数。该发明操作简单，只需操作人员做出相应的控制手势，液压支架就会做出相应的动作，在液压支架电液控按键不易操作或者发生故障的情况下控制液压支架的动作，可作为液压支架辅助控制方法，保证正常工作。
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公开(公告)号：CN103899344A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410091739.8
申请日：2014-03-13
Applicant: 中国矿业大学 , 苏州福德保瑞科技发展有限公司
IPC: E21D23/12
Abstract: 本发明公开了一种液压支架顶梁自适应调平方法及装置，在液压支架电液系统控制支架升柱的过程中采用实时监测倾角传感器的数值并将结果反馈给系统的主控制器，主控制器根据顶梁倾角进行实时调整，本发明在立柱达到初撑时开始调整平衡千斤顶，采取盲动试探的办法，并在试探动作过程中实时监测倾角传感器的值以检测顶梁的状态，当倾角传感器的数值达到顶梁平衡误差范围之内的时候调平完成。本发明能够在现有的成组自动控制和跟机自动控制模式下，以及在不改造现有的机械液压设备结构的前提下实现液压支架顶梁的自动调平控制。
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公开(公告)号：CN103899338A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410087721.0
申请日：2014-03-11
Applicant: 中国矿业大学 , 苏州福德保瑞科技发展有限公司
IPC: E21D15/51
Abstract: 本发明公开了基于空间坐标变换的液压支架工作姿态确定方法，通过实时测量支架构件变化的倾角值，从而获得四连杆液压支架的工作姿态。实时测量液压支架的底座、连杆和顶梁相对于参考坐标系的倾斜角度，利用上述三个角度值以及支架本身的几何尺寸，采用建立参考坐标系和相对坐标系的方法计算出支架当前各构件的位置、角度，以及驱动油缸的长度。其不仅测量准确，而且测量方法简单，便于移植到控制器或上位机软件中。
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公开(公告)号：CN103775118A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201310739318.7
申请日：2013-12-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于全息投影的液压支架工作姿态的再现系统，其由井下物理层、地面数据层以及地面系统层组成；同时公开了基于全息投影的液压支架工作姿态的再现方法：井下物理层描述了整个工作面上液压支架的工作姿态的信息，数据采集卡采集转换后的信息传输至地面数据层，并对这些命令与参数进行处理与存储后送至地面系统层进行模型的调整与显示，将整个综采工作面的液压支架姿态信息，故障信息以及支架的动作信息，全部采集并存储在地面数据层中，方便了地面系统层的使用和日后的系统操作与维护。动静结合的三维液压支架的真实动作模型，经过多通道全息投影系统的显示，能够真实再现综采工作面的液压支架的工作姿态。
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公开(公告)号：CN103763522A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310751644.X
申请日：2013-12-31
Applicant: 中国矿业大学 , 苏州福德保瑞科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种薄煤层综采工作面数据传输系统及方法，包括通讯接口单元和电力数据转换模块；所述的电力数据转换模块包括用于控制及通讯的核心处理单元、用于存放已调试好的用户程序的程序存储单元、用于实现代码执行及数据存储的数据存储单元、用于将核心处理单元处理后的模拟信号转换成电力信号的模拟前端单元和以太网收发单元，核心处理单元分别与程序存储单元、数据存储单元、模拟前端单元和以太网收发单元连接，以太网收发单元与用于将电力信号转换成TCP/IP信号的通讯接口单元连接。能实现TCP/IP信号与电力数据信号之间的相互转换，同时有效减少在传输过程中的电力信号的信号削减，使信号的传输距离长、抗干扰能力强。
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