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公开(公告)号：CN114791596A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210396686.5
申请日：2022-04-15
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明涉及一种水上多线激光雷达外参标定方法及系统，属于激光雷达外参标定领域。方法包括：获取无人船的船体位姿数据以及浮标点云数据；以水平面为基准，将所述浮标点云数据转换为地图坐标系下的浮标点云数据；根据所述浮标点云数据确定激光雷达坐标系到地图坐标系的转换关系；根据所述激光雷达坐标系到地图坐标系的转换关系以及所述船体位姿数据，确定激光雷达的外参；根据所述激光雷达的外参，完成对所述激光雷达的标定。本发明采用圆锥形浮标的方式有助于增加激光雷达在水上的点云数据的数量，并且圆锥形浮标可以为激光雷达获取的点云数据匹配体提供更稳定可靠特征，提高点云数据匹配的精度，因此有助于提高激光雷达外参标定的精度。
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公开(公告)号：CN111895015B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010637445.6
申请日：2020-07-03
Abstract: 本发明公开了基于增材制造的变体梯度点阵结构，包括重复层叠并相互连接的多个变体梯度点阵层；所述变体梯度点阵层包括重复排列并相互连接的多个变体梯度单胞列；所述变体梯度单胞列包括沿单一方向重复排列并相互连接的多个点阵单胞；所述点阵单胞由原始点阵单胞沿一个或多个方向进行尺寸延拓形成；本发明的点阵结构改善了现有梯度结构连接处的结构突变问题。在保证其具有高强度的承载能力的同时，提高其能量吸收能力，使得其具有更好的抗冲击特性。
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公开(公告)号：CN114576300A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210233766.9
申请日：2022-03-10
Applicant: 重庆大学
IPC: F16F9/53
Abstract: 本发明公开了一种活塞总成，包括芯体、导磁环、阻磁环及外罩。芯体安装于活塞杆上，芯体设有线圈槽，线圈槽内设有线圈，且线圈的导线穿过活塞杆与电源连接。导磁环安装于线圈槽内，导磁环设有两组，两组导磁环沿活塞杆的轴向依次设置。阻磁环安装于线圈槽内，两组导磁环通过阻磁环间隔，且导磁环朝靠近阻磁环的方向壁厚逐渐减小，外罩套设于芯体外。本发明还公开了一种全通道有效磁流变减振器，包括缸筒、浮动活塞、上述活塞总成及活塞杆。上述全通道有效磁流变减振器及其活塞总成，可以有效解决导磁环易发生磁饱和现象，导致的难以工程应用的问题，尤其是针对小尺寸磁流变减振器优势更加明显，基本可以实现全阻尼通道有效。
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公开(公告)号：CN114328791A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111654811.X
申请日：2021-12-30
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F16/29 , G06F16/2458 , G06K9/62 , G06N20/00
Abstract: 本发明涉及地图匹配技术领域，具体为一种基于深度学习的地图匹配算法，包括四个组件和两个工作步骤，所述四个组件包括轨迹表示学习与增强组件、模式识别与挖掘组件、轨迹匹配与生成组件以及联合优化组件；所述两个工作步骤包括离线训练和在线推理，离线训练步骤中，四个组件协同工作以训练用于地图匹配的深度模型，在线推理步骤中，输入基于点的轨迹推断生成真实的驾驶路线。本模型通过轨迹表示学习解决低频轨迹数据质量较差的问题，利用模式识别和挖掘以更具成本效益的方式推断驾驶路线，提高地图匹配的性能。
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公开(公告)号：CN113836822A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111261118.6
申请日：2021-10-28
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/27 , G06Q10/04 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/02
Abstract: 本发明提供一种基于MCLSTM模型的航空发动机寿命预测方法，步骤为：采集待预测航空发动机多维退化参数获得采集数据，采用滑动窗口技术对采集数据进行分割获得预处理数据，构建包含MCLSTM模型和统计模型的寿命预测模型，将预处理数据分别输入MCLSTM模型与统计模型中，获得基于MCLSTM模型健康指标MHI与基于统计模型健康指标THI，将MHI与THI连接构成健康指标数据集，将健康指标数据集输入寿命预测模型的回归层中进行剩余使用寿命的预测。本申请寿命预测模型的一个分支通过MCLSTM模型从输入数据提取MHI，另外一个分支通过统计模型从输入数据中提取THI，最终基于两个分支构建的指标基于回归预测，该预测方法具有更好的综合预测性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113635315A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110770216.6
申请日：2021-07-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种高度集成的全向软体跳跃机器人，其包括：上层模块，绝缘油液，环形弹性框架，下层模块，其中上层与下层模块均包括一组柔性电极和一层封膜，每层柔性电极组包括四块相同的柔性电极，分别印刷于上层封膜上表面与下层封膜下表面；上层封膜与下层封膜的侧边密封连接，形成闭合的圆饼形容纳空间，容纳空间中设有绝缘油液；其中，环形弹性框架密封固定于两层封膜之间。本发明提供一种仅由单驱动器构成的高度集成的全向软体跳跃机器人，通过四对电极的异步控制完成全向跳跃，其具有极简的身体结构与控制模式，且工作时无需预留转弯空间，能够在狭窄复杂环境中灵活地进行绕障与越障运动。
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公开(公告)号：CN113509023A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110794968.6
申请日：2021-07-14
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种自供电的人体坐姿监测靠垫，其包括：主体部分，传感部分，其中主体部分包括靠垫基底、阶梯状凹槽、电源模块、信号处理模块、通信模块，传感部分包括支撑底座、柔性电极层、下部摩擦层、折纸结构层、上部摩擦层、导电线，下部摩擦层由下部摩擦层基底和棱台状凸起组成，采用一体化成型工艺。本发明提供一种基于摩擦纳米发电机原理的自供电的人体坐姿监测靠垫，通过上部摩擦层与下部摩擦层间的接触和挤压，产生电信号，其不需要外部电源对传感模块供电，具有结构简单性、使用安全性以及环境友好性。
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公开(公告)号：CN113505535A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110773151.0
申请日：2021-07-08
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/27 , G06F17/14 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/04
Abstract: 本申请提供一种基于门控自适应分层注意力单元网络的电机寿命预测方法，具体方法为：采集伺服电机的振动信号，通过对振动信号进行预处理并利用傅里叶变换得到FFT数据，将该数据输入QFDCAE网络中构建伺服电机的健康特征指标，将该健康特征指标输入到基于门控自适应分层注意力单元网络GAHAU的电机寿命预测模型中进行电机剩余使用寿命预测；本申请采用基于门控自适应分层注意力单元网络GAHAU模型对电机剩余寿命进行预测，比现有神经网络的预测精度更高。
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公开(公告)号：CN113268833A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110631662.9
申请日：2021-06-07
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种基于深度联合分布对齐的迁移故障诊断方法，属于机械故障诊断技术领域。该方法包括：S1：采集机械设备上不同工况和不同测点的振动信号；然后将采集到的振动信号进行样本数据集的扩充，将扩充后的数据集划分为训练集和测试集；S2：构建深度联合分布对齐迁移诊断模型；S3：将训练集输入到构建的迁移诊断模型中，利用源域有标签样本分类损失函数和源域与目标域之间的联合分布对齐损失函数对深度联合分布对齐迁移诊断模型进行迭代更新训练；S4：经过多次迭代训练，误差曲线趋于稳定，模型训练完成；S5：将训练好的迁移诊断模型用于不同测点和不同工况下的行星齿轮箱故障迁移诊断。本发明提高了迁移诊断精度。
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公开(公告)号：CN112766329A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110012035.7
申请日：2021-01-06
Abstract: 本发明公开了一种多无人艇协同拦截控制方法及系统，涉及海洋智能无人艇协同作业领域，该方法包括获取当前时刻无人艇团队内每个无人艇的任务环境信息；根据当前时刻所有无人艇的任务环境信息，采用卡尔曼滤波器，估计当前时刻入侵目标的拦截点信息；确定当前时刻每个无人艇的过程状态信息；将当前时刻每个无人艇的过程状态信息分别输入至相应的入侵目标拦截策略输出模型以获取下一时刻每个无人艇的执行动作，进而对入侵目标进行拦截。本发明能够对应入侵目标进行精准拦截。
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