公开(公告)号：CN102028548B

公开(公告)日：2012-03-07

申请号：CN201110007611.5

申请日：2011-01-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王树国 ,  冯美 ,  曹校铭 ,  潘博 ,  刘昶 ,  付宜利

IPC: A61B19/00

Abstract: 腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械，它涉及一种腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械，以解决现有腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械是通过电机驱动线轮进而驱动钢丝实现操作管、腕关节、左指和右指转动，腕关节转动时，左指和右指的多余运动得不到补偿，导致驱动左指和右指的钢丝易拉断的问题。本发明的手术器械执行机构与接口底座连接在一起，通过接口底座上的四个驱动机构分别驱动手术器械执行机构上的操作管传动机构、左指传动机构、右指传动机构和腕关节传动机构，通过左指前驱动钢丝、左指后驱动钢丝、右指前驱动钢丝、右指后驱动钢丝、腕关节前驱动钢丝和腕关节后驱动钢丝使得末端执行机构上的腕关节、左指和右指实现运动。本发明用于腹腔微创手术。

公开(公告)号：CN101690674A

公开(公告)日：2010-04-07

申请号：CN200910073024.9

申请日：2009-09-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 付宜利 ,  冯美 ,  潘博 ,  王树国

IPC: A61B17/00 ,  A61B19/00

Abstract: 腹腔微创外科手术用器械夹持机械手，它涉及一种夹持机械手。本发明为解决现有器械夹持机械手不易调整手术器械姿态、夹持安全性差、体积大、不利于手术操作，而且现有器械夹持机械手仅能绕体表切口做定点运动，不能沿切口做平移运动的问题。轴驱动关节将动力通过中心轴输入给支架，支架只转动不移动，传动机构不移动，连动机构与连接杆相对同速反向运动，则与第一平台连接的定位板为不动端，且中心轴的轴线与定位板的定位孔在同一水平线上，即整个机构绕定位板上的定位孔做定点俯仰运动或旋转摆动。本发明除实现绕体表切口做定点运动以外，还能完成沿体表切口的平移运动，本发明提高了手术的可靠性和安全性，本发明的结构紧凑、体积小、便于手术。

公开(公告)号：CN212118197U

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN202020130175.5

申请日：2020-01-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 付宜利 ,  潘博

IPC: A61B17/00 ,  A61B17/34

Abstract: 一种用于快速装卸的戳卡固定装置，它涉及一种戳卡固定装置，本实用新型为解决现有戳卡固定不灵活、操作复杂影响手术术前及术中调整时间、微创手术中手术不动点的晃动等问题，本实用新型包括戳卡杆体和平台后盖，所述一种用于快速装卸的戳卡固定装置包括戳卡连接件、平台和戳卡固定组件，戳卡连接件套装在戳卡杆体的上部，平台通过戳卡固定组件与戳卡连接件连接，平台后盖安装在平台上。本实用新型属于医疗机器人领域。