公开(公告)号：CN1817573A

公开(公告)日：2006-08-16

申请号：CN200610009814.7

申请日：2006-03-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宏 ,  史士财 ,  高晓辉 ,  金明河 ,  谢宗武

IPC: B25J9/06

Abstract: 可折叠空间机械手，它涉及一种空间机器人的机械手。本发明的目的是为解决仅仅依靠人力去完成空间工作站的任务很困难及现有空间机器人的机械手系统折叠特性不好的问题。本发明第一模块化关节(1)一端的外壁与第七关节外壳(17)另一端的内壁固定连接，导线(12)设置在模块化关节的导线通孔(18)内，导线(12)的一端与单自由度手爪(4)相连接。本发明在发射到太空的过程中，可以折叠成紧凑的构型，工作时通过模块化关节的旋转，展开整个机械手完成需要的任务。模块化关节的中心设有中心孔，使得该机械手的导线从中心孔内通过，避免宇宙空间的强辐射、高温差环境对导线及其传输信号造成的破坏，避免机械手在工作过程中出现绕线。

公开(公告)号：CN1807032A

公开(公告)日：2006-07-26

申请号：CN200610009755.3

申请日：2006-02-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宏 ,  史士财 ,  高晓辉 ,  金明河 ,  谢宗武

IPC: B25J17/00

Abstract: 空间机械臂模块化关节，它涉及一种空间机器人臂关节。针对目前空间机械臂关节的安全可靠性差，结构复杂的问题。本发明的波发生器(1－3－1)固装在直流无刷电机内，柔轮(1－3－3)装在波发生器(1－3－1)上，刚轮(1－3－2)装在柔轮(1－3－3)上，轴承内环座(1－5)装在刚轮(1－3－2)上，刚轮(1－3－2)与直流无刷电机固接，柔轮(1－3－3)与力矩传感器(1－1)固接，力矩传感器(1－1)与轴承内环座(1－5)之间装有位置传感器，力矩传感器(1－1)与轴承外环座(1－6)固接，轴承内环座(1－5)与轴承外环座(1－6)之间装有轴承(1－4)，直流无刷电机上装有磁编码器(2－2)，套筒(3)装在直流无刷电机内，驱动电路板(2－3)、控制电路板(2－4)、电源电路板(2－5)和接口电路板(2－6)之间通过支架、直流无刷电机和压环(2－10)固接。本发明具有智能化程度高，集成度高，能适应空间环境的优点。

公开(公告)号：CN2573172Y

公开(公告)日：2003-09-17

申请号：CN02280462.5

申请日：2002-10-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宏 ,  高晓辉 ,  金明河 ,  杜立彬 ,  蔡鹤皋

IPC: B25J9/06

Abstract: 测量机器人，它涉及一种进行运动特性测试或标定的测量装置，特别是一种随动式的测量机器人。它包含第I关节A、第II关节B、臂C、第III关节D、第IV关节E、码盘G；支撑体(3)固定连接在第I关节转轴(1)的端部；第II关节转轴(4)的两端与支撑体(3)形成转动连接；第II关节B的关节体(5)与臂C和转轴(4)固定连接；与臂C另一端相连的第III关节转轴(6)与其关节体(7)形成转动连接；与关节体(7)固定连接的第IV关节转轴(8)与其关节体(9)形成转动连接；关节体(9)连接另一根臂C或末端接口法兰F。在每个关节转轴的端部安装有一个码盘。该机器人解决了已有测量装置存在的测量误差大、测量范围窄、结构复杂等问题。