公开(公告)号：CN110048606A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910436493.6

申请日：2019-05-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘健行 ,  吴立刚 ,  孙光辉 ,  王家慧

IPC: H02M3/158

Abstract: 基于区间二型自适应模糊神经网络的DC-DC升压变换器动态滑模电压控制方法，涉及电力电子控制技术领域。本发明是为了解决现有技术中的DC-DC升压变换器基于模糊神经网络的滑模控制缺乏对复杂不确定性的鲁棒性和模糊神经网络自主学习能力的问题。获取DC-DC升压变换器的运行参数建立DC-DC升压变换器的动态模型；采用含有动态滑模控制律的跟踪误差动态系统跟踪所述动态模型中的输出电压；根据跟踪误差动态系统设计滑模面得到动态等效控制律，根据动态等效控制律构建基于区间二型自适应模糊神经网络的动态滑模控制器；通过所述控制器控制动态滑模控制律，使跟踪误差动态系统中的输出电压等于期望电压。它用于控制输出电压。

公开(公告)号：CN105552959A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201511023581.1

申请日：2015-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴立刚 ,  刘健行 ,  郭婷婷 ,  张岩

IPC: H02J3/38 ,  H02M7/219

CPC classification number: H02J3/381 ,  H02M7/219 ,  H02M2007/2195

Abstract: 基于扩张状态观测器的三相并网整流器预测直接功率控制方法，属于电力电子控制技术领域，解决现有技术中的三相并网整流器预测直接功率控制方法存在抗干扰性能较差、响应速度慢、超调量大的问题。本发明的控制由两个控制环组成：电压调节环为外环，功率跟踪环为内环。PI控制器结合扩张状态观测器组成外环抵抗外部干扰。基于系统离散时间模型的预测控制构成内环以直接控制有功功率及无功功率。在预测直接功率控制中加入扩张状态观测器，扩张状态观测器将外部干扰视为一种新的系统状态，并用反馈的方式进行估计补偿。实践证明，扩张状态观测器是一种处理系统不确定性及外部干扰的一种十分有效的方式。

公开(公告)号：CN214908032U

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202120558499.3

申请日：2021-03-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵悦 ,  吴昊 ,  宋健 ,  刘健行

IPC: A61B34/32 ,  A61B34/20 ,  A61B5/15 ,  A61B8/00

Abstract: 一种基于超声检测的自动采血机械臂，属于医疗超声机器自动化技术领域，本实用新型的是解决自动采血工作中所需设备过多，所有设备需要合适的位置固定和功能配合；而现有控制采血针进行移动的机械臂系统集成度较低，占据空间大的问题，本实用新型提供一种基于超声检测的自动采血机械臂，所述机械臂包括顶层平面座、一号旋转舵机、旋转舵机固定支架、连接支臂、二号旋转舵机、一号L型支架、三号旋转舵机、直线舵机、直线舵机固定支架、超声探头夹具、红外摄像头等，本实用新型通过机械结构设计，将红外摄像头、超声探头和自动采血机械臂结合起来，缩小了整体设备所占空间，使自动采血过程更加容易实现，为自动采血的实现提供了有效支持。