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公开(公告)号：CN111572834B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010396957.8
申请日：2020-05-12
申请人： 深圳科瑞技术股份有限公司
IPC分类号： B65B3/12
摘要： 本申请提供一种试剂灌装装置及具有该装置的自动灌装设备，该装置包括：基架、移液器、固定基板、移动架、第一定位组件、第二定位组件及移动驱动机构，固定基板固定于基架上，移动架活动设于基架上，且移动架可靠近或远离固定基板；移液器包括：壳体及设于壳体内的活塞杆，壳体沿移动架靠近或远离固定基板的方向设于固定基板上，第一定位组件设于壳体与固定基板之间，第一定位组件用于将壳体夹紧定位于固定基板上；活塞杆设于移动架上，第二定位组件设于活塞杆与移动架之间，第二定位组件用于将活塞杆夹紧定位于移动架上；移动驱动机构设于基架上，移动架与移动驱动机构传动连接。具有灌装精度高及灌装速度快的优点。
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公开(公告)号：CN112536580A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201911174215.4
申请日：2019-11-26
申请人： 深圳科瑞技术股份有限公司
IPC分类号： B23P19/00
摘要： 本发明适用于自动化设备技术改进领域，提供了XZ轴高速高精度平台,所述XZ轴高速高精度平台包括平台机架、X轴双动子运动机构、Z轴运动机构及控制器，所述X轴双动子运动机构的一端设于所述平台机架上，所述Z轴运动机构设于所述X轴双动子运动机构上，所述Z轴运动机构随着所述X轴双动子运动机构水平运动而垂直运动，所述控制器的输出端连接所述X轴双动子运动机构的控制端。通过直线电机双动子的高精度配合来实现机构的X位置及相应Z轴移动位置，定位精度很高，速度快，非常适合小负载、高速高精度的应用场合，可明显提高生产效率。
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公开(公告)号：CN112009991A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010870924.2
申请日：2020-08-26
申请人： 深圳科瑞技术股份有限公司
发明人： 邹小波
IPC分类号： B65G47/26
摘要： 本申请提供一种物料高速汇总输送器，包括：机架、进料汇总装置及分料输送装置，进料汇总装置设于机架上，进料汇总装置可供若干排物料输入；分料输送装置设于机架上，进料汇总装置将物料输送至分料输送装置，分料输送装置将物料逐一的分离输出。则，若干排物料输入进料汇总装置进行汇总后，再输送至分料输送装置，并由分料输送装置将物料逐一的分离输出，从而实现将多排物料输送线进行汇总后再高速的逐一输出物料，以替代多个振盘流道来实现高速输送物料的结构，结构更为简单，占用空间大大减小，能够更好的满足高速生产的需求。
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公开(公告)号：CN109060314B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201810947908.1
申请日：2018-08-20
申请人： 深圳科瑞技术股份有限公司
IPC分类号： G01M11/02
摘要： 本发明适用于视觉检测技术改进领域，提供了一种灯板光照均匀性检测方法，包括：S1、获取待检测灯板图像并转换为单通道图像；S2、根据给定的亮度划分等级将转换的点通道图像生成亮度等势图；S3、根据设置的阈值对等势图进行亮度中心检测；S4、对亮度等势图进行图像质心与中心重合度检测；S5、对亮度中心进行正态性检测；S6、对区域亮度分析判断灯板光照均匀度是否符合要求。测量过程简单、提高了工作效率，实现了批量自动化测试。
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公开(公告)号：CN111627021A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010697445.5
申请日：2020-07-20
申请人： 深圳科瑞技术股份有限公司
摘要： 本申请实施例公开一种终端中框外观检测方法、系统及控制器，方法包括：规划XYR平台的运动轨迹；发出第一信号和第二信号，使得待检测终端的中框的各理论测量点依次通过相机的视野主点；同时使得相机获取待检测图片；对待检测图片进行处理以计算被检测终端的多个中框实际测量点与相机的视野主点之间的距离；若任意一个中框实际测量点与所述相机的视野主点之间的距离大于预设的终端中框外观精度误差阈值，则确定待检测终端的中框外观精度不合格。实施本申请实施例，可实现整个终端(例如手机)中框旋转，从而采用一个工位便可实现手机中框外观检测，且在保证检测精度的同时，减少了整体运动时间，提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN111572834A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010396957.8
申请日：2020-05-12
申请人： 深圳科瑞技术股份有限公司
IPC分类号： B65B3/12
摘要： 本申请提供一种试剂灌装装置及具有该装置的自动灌装设备，该装置包括：基架、移液器、固定基板、移动架、第一定位组件、第二定位组件及移动驱动机构，固定基板固定于基架上，移动架活动设于基架上，且移动架可靠近或远离固定基板；移液器包括：壳体及设于壳体内的活塞杆，壳体沿移动架靠近或远离固定基板的方向设于固定基板上，第一定位组件设于壳体与固定基板之间，第一定位组件用于将壳体夹紧定位于固定基板上；活塞杆设于移动架上，第二定位组件设于活塞杆与移动架之间，第二定位组件用于将活塞杆夹紧定位于移动架上；移动驱动机构设于基架上，移动架与移动驱动机构传动连接。具有灌装精度高及灌装速度快的优点。
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公开(公告)号：CN111358296A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010357049.8
申请日：2020-04-29
申请人： 深圳科瑞技术股份有限公司
摘要： 本申请提供一种饮品自动售卖设备，包括：机架及均设于机架上的胶囊储料放料装置、胶囊移送萃取装置、水路装置、胶囊回收装置、杯体储料放料装置、杯体移送装置、杯盖储料放料装置及杯盖压紧装置；胶囊移送萃取装置于接料位置承接胶囊储料放料装置释放的饮品胶囊移送至萃取位置再刺破并挤压饮品胶囊的上端和下端，水路装置向移送至萃取位置的饮品胶囊内注水萃取形成饮品，胶囊移送萃取装置将萃取完毕的饮品胶囊移送至脱料位置并顶推掉落至胶囊回收装置内；杯体移送装置承接杯体储料放料装置释放的杯体移送至萃取位置的下方承接饮品再移送至所杯盖压紧装置承接杯盖储料放料装置释放的杯盖，再由杯盖压紧装置将杯盖压紧于杯体上。
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公开(公告)号：CN111079772A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911311340.5
申请日：2019-12-18
申请人： 深圳科瑞技术股份有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种图像边缘提取处理方法、装置及存储介质，方法包括：获取待处理图像，并根据灰度特征对所述待处理图像进行模板取样以得到区域图像；对所述区域图像进行边缘特征提取处理，以得到圆形轮廓边缘图像和直线轮廓边缘图像；对所述圆形轮廓边缘图像进行特征边缘提取、边缘坐标滤波以及形状特征拟合处理，以得到圆心坐标；对所述直线轮廓边缘图像进行特征边缘提取、边缘坐标滤波以及形状特征拟合处理，以得到直线斜率；根据所述圆心坐标确定所述待处理图像的当前位置，根据所述直线斜率确定所述待处理图像的当前角度。本申请实施例提高了图像处理效率和图像的位置精度，并可实现产品定位和图像移动旋转。
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公开(公告)号：CN110632892A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910783628.6
申请日：2019-08-23
申请人： 深圳科瑞技术股份有限公司
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明提供了适应运动系统轨迹误差的输入整形残余振动抑制方法,包括：S1、获取机械系统的固有频率 和阻尼系数 ；S2、建立关于输入整形器脉冲幅值参数的线性规划问题的数学模型并获取输入整形器脉冲幅值表达式；S3、将参考的输入信号与输入整形器脉冲信号做卷积运算得到整形后的命令曲线C1；S4、用S3中的C1曲线驱动系统，获得当前运动形式下实际运动轨迹曲线P1和轨迹误差曲线C1-P1；S5、用C1-P1曲线补偿曲线C1作为下一次的命令曲线C2驱动系统，获得当前运动形式下轨迹误差曲线C1-P2,用C1-P2补偿C2后作为下一次的命令曲线P3；S6、重复步骤S5中的用轨迹误差曲线C1-P1,2,……n补偿命令曲线P1,2,……n作为下一次的命令曲线，直到轨迹误差曲线在各个时刻的值接近于零为止。通过输入整形器来抑制残余振动的方法无需增加其它硬件设备，节省成本。
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公开(公告)号：CN110000790A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910322749.0
申请日：2019-04-19
申请人： 深圳科瑞技术股份有限公司
发明人： 龚文涛
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明适用于机器人技术应用改进领域，提供了一种SCARA机器人eye-to-hand手眼系统的标定方法，包括：S1、在SCARA机器人eye-to-hand手眼系统中，将相机拍摄的特征点像素值和机器人末端坐标之间建立矩阵转换关系；S2、任意采集九个点相机拍摄的特征点像素值和机器人末端坐标值，计算获取手眼系统的内参值和虚拟外参值；S3、使机器人带工具旋转两次并拍照特征点像素值，根据两次拍照时机器人和相机的相对位置关系不变建立等式，计算获取机器人的工具和相机的真实外参值。标定方法，能在不需要附加标定板的情况下，简单、方便、精确地标定出机器人的内外参和机器人的工具坐标。
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