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公开(公告)号：CN111986261A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010814881.6
申请日：2020-08-13
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取初始道路图像信息，并根据所述初始道路图像信息确定初始关键帧信息；根据所述初始关键帧信息构建道路地图；获取当前关键帧信息，并根据所述当前关键帧信息、所述初始关键帧信息和所述道路地图，确定车辆的当前位置。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决无GPS信号的路段中，自动驾驶汽车无法精确掌握当前位置的问题，实现高车辆定位的准确性的效果。
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公开(公告)号：CN111951328A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010778896.1
申请日：2020-08-05
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种物体位置检测方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取待检测的目标图像；对所述目标图像进行图像分割，获得所述目标图像对应的各个目标子图像；基于目标检测网络模型，对每个所述目标子图像进行目标物体的检测，确定每个所述目标子图像对应的目标检测结果；将所述目标图像对应的各个目标检测结果进行融合处理，确定所述目标物体对应的目标位置信息。通过本发明实施例的技术方案，对高分辨率图像检测时可以避免因缩放而导致漏检的情况，提高了物体位置检测的召回率及准确率。
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公开(公告)号：CN111458154A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010249927.4
申请日：2020-04-01
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01M17/007 , G05B23/02
Abstract: 本发明实施例公开了基于自动驾驶整车在环人车冲突场景的测试系统和方法，系统包括：仿真工控机，将车辆状态信息发送给定位感知设备；定位感知设备，用于将获取的参与物状态信息发送给仿真工控机；仿真工控机，还用于将更新后的虚拟测试场景中虚拟车辆的仿真传感器信号传输给自动驾驶算法工控机；自动驾驶算法工控机，用于将控制信号发送给测试车辆，并将运动后的车辆状态信息传输给仿真工控机；仿真工控机，获得人车冲突结果，根据人车冲突结果进行自动驾驶性能测试。通过获取真实参与物的状态信息和测试车辆的状态信息来进行人车冲突的场景测试，从而测试场景更加真实、丰富，满足了自动驾驶的测试需求。
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公开(公告)号：CN109677406B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201811608047.0
申请日：2018-12-27
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明公开了一种带风险监控的车道保持控制方法，包括：实时采集车辆所在环境信息数据、道路信息数据、车辆信息数据；建立聚类分析模型，根据建立的聚类分析模型，将采集的数据进行分类，得到各分类的因素影响系数；根据各因素影响系数建立类影响系数统一模型和综合影响系数统一模型，根据建立的类影响系数统一模型和综合影响系数统一模型，确定类影响系数和综合影响系数；根据类影响系数和综合影响系数对当前车道保持系统工作下的车辆状态进行干预修正。综合考虑车辆环境、道路、车辆自身状态三方信息，并对车辆实时干预修正，可实现车辆实时风险监控与规避，提高车道保持功能控制下的车辆行驶的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN110827326A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911113245.4
申请日：2019-11-14
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明实施例公开了一种模拟人车冲突场景模型生成方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：获取目标模拟对象的初始行走轨迹，基于采集的行人样本轨迹模拟目标模拟对象的行走参数，其中，所述行走参数为行走速度或行走方向；基于初始行走轨迹和模拟的行走参数确定目标模拟对象在模拟人车冲突场景中的模拟行走轨迹；于至少一个真实人车冲突场景中，提取确定至少一个测试车行驶轨迹，基于至少一个测试车行驶轨迹和目标模拟对象的模拟行走轨迹确定测试车在模拟人车冲突场景中的模拟行驶轨迹；基于目标模拟对象的模拟行走轨迹和所述模拟行驶轨迹，生成模拟人车冲突场景。以实现真实地反应出城市交通里人车冲突的场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110751133A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911222513.6
申请日：2019-12-03
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 苏州清研捷运信息科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种道路交通标志提示系统。该提示系统包括：多台移动装置和远程控制终端；移动装置包括：定位模块、图像采集模块和信息提示模块；远程控制终端包括：图像识别模块、控制模块和数据处理模块，数据处理模块对图像采集模块传输的图像信息和定位模块传输的位置信息进行数据库存储并更新识别模型，查找数据库中当前的位置信息所对应的第一交通标志信息；图像识别模块通过最新识别模型对图像采集模块传输的图像信息进行交通标志识别以获取第二交通标志信息；控制模块合成所述第一交通标志信息和第二交通标志信息并得到目标交通标志信息，生成交通标志提示信息并传输给信息提示模块。在本发明实施例中，解决了现有识别错误率高的问题。
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公开(公告)号：CN110303999A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910581155.1
申请日：2019-06-29
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60R16/023 , H04N7/18
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人驾驶汽车测试监控系统。该系统包括：车辆控制子系统和监控终端，所述车辆控制子系统，设置于待测车辆内部，与所述监控终端建立通信连接，用于接收所述待测车辆上各传感采集装置采集的车辆运行数据，并将根据所述车辆运行数据形成的运行状态信息发送至所述监控终端；所述监控终端，用于以第一设定形式显示所接收的所述待测车辆的运行状态信息。该系统可对道路测试过程中车辆的运行状态信息进行实时监控和显示，实现了对道路测试过程中车辆运行数据的自动记录，解决了现有道路测试过程中需要测试人员手动记录各种测试数据的问题。
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公开(公告)号：CN109461320A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811561688.5
申请日：2018-12-20
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967
Abstract: 本发明公开了一种基于车联网的交叉路口车速规划方法，包括：基于车联网通过V2X设备实时获取车辆规划路径信息中的通信范围内所有信号灯数据；根据车辆规划的路径信息和车辆位置信息对获得的信号灯数据进行筛选，获得对应路口及对应方向上的信号灯数据；根据车辆自身状态和车辆规划的路径信息，针对获得的对应路口对应方向上的信号灯数据，规划不同的车速。根据车辆规划的路径、车辆位置信息筛选通过V2X获取的信号灯数据，然后根据筛选的信号灯数据、车辆状态信息规划出车辆通过该路段的车速，可以规划出最优的行驶速度，提高车辆的通行效率。
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公开(公告)号：CN108238102A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711453758.0
申请日：2017-12-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 苏州优达斯汽车科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车载超声波传感器系统，包括：多个超声波传感器，设置于车辆两侧面前后两端，用于采集车辆两侧方向上的数据；检测控制模块，当检测到车辆转弯时，控制超声波传感器采集数据，识别障碍物信息，根据车辆状态信息计算转弯覆盖区域，并结合识别的障碍物信息生成图形；车辆控制系统，根据控制指令控制车辆速度、档位、方向盘转向角；人机交互系统，包括有控制软件，用于接收各种数据信息，所述控制软件提供人机交互界面，包括绘图区域界面和信息显示界面，所述绘图区域界面实时绘制车辆转弯过程中的转弯覆盖区域和障碍物信息。将车辆转弯时的转弯覆盖区域及障碍物信息进行实时显示，并进行预警，可以有效提高车辆驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN108226908A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711428623.9
申请日：2017-12-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 苏州优达斯汽车科技有限公司
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明公开了一种超声波传感器余振和感度测试系统，包括：传感器治具，用于固定超声波传感器；传感器ECU盒，连接超声波传感器，控制超声波传感器的发波和收波；USB数据采集卡，用于对超声波传感器的收发波进行采样，并将采样数据通过USB数据线传送至上位机；上位机，安装有余振和感度测试软件，所述余振和感度测试软件提供人机交互界面，用于对采集的数据以波形图的方式显示数据，计算超声波传感器的余振时间及回波电压，对超声波传感器的余振时间和回波电压分别进行测试，若余振时间及回波电压测试均通过，则该超声波传感器余振和感度测试结果为通过，并显示各传感器的判断结果。测试系统可以进行系统化的批量测试，便于工序操作，大大提高了测试准确率。
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