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公开(公告)号：CN106410811B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201611129683.6
申请日：2016-12-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02J3/06
Abstract: 本发明公开了一种首次迭代小阻抗支路端点改变雅可比矩阵的潮流计算方法，在首次迭代时小阻抗支路端点采用由给定值Pis和Qis计算出的ai和bi值计算雅可比矩阵元素，首次迭代时正常支路端点以及后续各次迭代时所有节点则采用传统方法计算雅可比矩阵元素。本发明通过在首次迭代过程中小阻抗支路两端节点采用与以后各次迭代过程不同的雅可比矩阵计算方法，解决了直角坐标牛顿法潮流计算在分析含有小阻抗支路电力系统时的收敛性问题。采用常规直角坐标牛顿法潮流计算不收敛时，本发明能够可靠收敛，且比现有专利技术迭代次数少。本发明同时也能对正常电力系统进行潮流计算，没有不良影响。
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公开(公告)号：CN109407680A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811626628.7
申请日：2018-12-28
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种无人船编队重构的分布式目标协同分配方法，包括：S1、建立无人船编队重构中目标分配模型；S2、无人船ui根据代价函数计算方式得出代价向量ci；S3、无人船ui根据代价向量ci与出价规则自主决策选择目标点进行出价，得到各自的一组价格向量Poldi；S4、无人船ui将各自的价格向量信息Poldi广播给各自的邻居无人船；S5、完成分配。本发明所述的无人船编队重构的分布式目标协同分配方法，提出的一种无通信中心分布式协同目标分配方法，减小了对通信中心的依赖与通讯带宽，提高系统鲁棒性。同时考虑欠驱动无人船的特性，设计出一种基于Dubins曲线的代价函数，量化描述无人船到目标点的代价，解决基于直线的代价函数所忽略的运动学约束问题。
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公开(公告)号：CN109407671A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811512474.9
申请日：2018-12-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动无人船目标包围控制器结构及设计方法，所述的结构由位置计算单元、速度观测器、模糊逼近器、距离控制器、航向控制器和动力学控制器组成；所述的位置计算单元接收无人船状态和目标相对位置信息；速度观测器接收无人船速度信息，距离控制器接收给定围绕距离；动力学控制器与受控欠驱动无人船和模糊逼近器相连；所述模糊逼近器接收无人船状态信息。本发明实现了无人船对时变速度目标的包围控制。该控制器能够利用无人船状态和目标相对位置信息有效估计相对动态信息，并基于反步法设计控制率。控制器只利用角速度信号就可以实现目标包围控制，因此既适用于全驱动无人船，也适用于欠驱动无人船。
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公开(公告)号：CN108462182A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810354597.8
申请日：2018-04-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02J3/06
Abstract: 本发明公开了一种基于电气量变换矩阵的变压器三相模型建立方法，包括以下步骤：建立三相变压器的原始导纳矩阵Yp，并根据三相变压器的原副边绕组连接方式修改Yp阵的变比；根据原边连接方式确定原边的电压变换矩阵Cp；根据原副边接线方式确定Csp和Cps；根据组别标号确定副边的电压变换矩阵Cs并修改Cps；根据变压器电压变换矩阵各子矩阵形成变压器的电压变换矩阵C和电流变换矩阵G；根据Yp阵和变换矩阵推导三相变压器节点导纳矩阵YTn。本发明解决了关联矩阵法不适用于某些连接组别变压器的节点导纳矩阵的求取问题，进一步简化了软件编写的工作量并减少出错的概率，提高了求取三相变压器三相模型的准确性。
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公开(公告)号：CN107704686A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710942196.X
申请日：2017-10-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Matlab矩阵运算的快速分解法潮流计算修正方程系数矩阵的计算方法，包括以下步骤：读支路首节点号数组I、末节点号数组J、电抗数组X；定义A为n×l阶稀疏矩阵；用支路电抗计算支路电纳数组；由支路电纳数组BB形成支路电纳对角矩阵BBD；由节点支路关联矩阵A和支路电纳对角矩阵BBD得到系数矩阵B'。本发明提出的方法在Matlab平台实现，便于科研人员使用Matlab提供的各种工具和函数对计算结果进行测试和分析。本发明提出的快速分解法修正方程系数矩阵B'的计算采用矩阵运算，减少了程序代码，简化了编程，使得程序更加清晰；使用矩阵运算也大大提高了计算速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104133375A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410400499.5
申请日：2014-08-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多AUV同步控制器的结构，由运动学控制器、一阶滤波器、动力学控制器、预估器、逼近器和比较器组成。本发明采用分布式控制结构，克服了集中式控制结构中控制器需掌握全部信息的缺点，控制器只需掌握局部信息即可实现对个体的控制，只有部分AUV接受参考目标信息，能够保证多AUV间信息的交换量最小，显著降低了信息的通信量，提高了系统的灵活性和可操作性，并且具有高度的容错性和扩展性。本发明显著降低了控制器的计算复杂性，减小了控制算法的计算负荷，使得控制器有利于实际微处理器系统如单片机或数字信号处理器的实时计算。本发明显著提高了神经网络暂态逼近效果的快速性与准确性，从而提高了系统的整体控制性能。
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公开(公告)号：CN102749843B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201210257919.X
申请日：2012-07-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明公开了一种自适应反馈保护动态面控制器结构及设计方法，所述的结构由n级子控制器组成，第1级子控制器的输出端α2与第2级子控制器的输入端相连，依此类推，第i-1级子控制器的输出端αi与第i级子控制器的输入端相连，直到第n-1级子控制器的输出端αn与第n级子控制器的输入端相连；所述的第i级子控制器由滤波器单元、比较器单元、线性控制单元、逼近器单元、反馈保护单元和求和器单元构成。本发明由于在动态面控制的基础上增加了反馈保护单元，一方面可以显著地提高控制器的输入暂态性能，使得该设计方法更有利于实际的工程应用；另一方面克服了动态面控制设计方法中不能通过调整滤波器的时间参数以实现调整控制输入信号频带的局限性。
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公开(公告)号：CN103390251A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310314260.1
申请日：2013-07-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种电力系统状态估计的量测权重设置方法，提出了设置权重时要同时考虑量测量误差和量测量类型，在传统按方差σ2倒数设置的权重基础上再乘以一个类型因子kw，本发明把量测量分为3种类型，分别电压幅值量测量、支路功率量测量、节点注入功率量测量。经过多次试验，电压量测量的类型因子kw取值范围为0.8～1.2；节点注入功率量测量的类型因子kw取为2.5～3.5；支路功率量测量的类型因子kw取为8.5～11.5。实施算例表明本发明提出的量量权重设置方法可以明显提高电力系统状态估计的精度。对IEEE30系统，各量测量均存在1%误差时，采用本发明方法设置量测量权重，精度可以提高4.9%。
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公开(公告)号：CN102340141B
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201110249362.0
申请日：2011-08-26
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02J3/00
Abstract: 本发明公开了一种矩阵法网络拓扑分析方法，所述的方法在计算连通矩阵第i行元素时只需要连通矩阵第i行的老元素和邻接矩阵的各行元素，与连通矩阵其它行的元素无关。即连通矩阵各行元素的计算是独立的，互不影响，可以单独计算某一行的元素。因此，求取全连通矩阵时，可以只计算各连通图的第一行元素，这样就可以大大减少矩阵乘法的计算量。计算某行元素时，也只计算对角线右侧的元素，不需要计算左侧的元素，计算量又减少一半。本发明在进行矩阵乘法时直接确定连通关系，不需要专门的连通图判断模块，简化了分析流程。本发明邻接矩阵按稀疏矩阵存储，进行稀疏运算，连通矩阵元素即时更新，不仅有利于更快地求出全连通矩阵，也节省存储空间。
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公开(公告)号：CN101976840B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201010509566.9
申请日：2010-10-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02J3/00
Abstract: 本发明提出了一种基于邻接矩阵准平方的电力系统网络拓扑分析方法，它是一种既具有矩阵法编程相对简单的特点又能节省计算机内存和运算时间的网络拓扑分析方法。其中生成连通矩阵模块的步骤与采用逆序行扫描法分析连通矩阵为本发明的主要特点；本发明只需要一次矩阵乘法运算就能得到足以分析网络拓扑的连通矩阵，提高了矩阵分析的速度，计算量小于现有矩阵法，顶点越多，效率越明显。采用按节点所连闭合开关数由大到小的顺序进行节点优化编号，按母线所连的支路数由大到小的顺序对母线进行优化编号，减少了矩阵乘法运算量。本发明直接用邻接矩阵保存连通矩阵的值，不需要专门中间矩阵，可以节省一半的计算机存储空间，也减少了矩阵赋值运算。
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