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公开(公告)号：CN115229765B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210759139.9
申请日：2022-06-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种可辅助踝关节运动的无外动力外骨骼，包括：脚板，其包括底板和两个连接杆；两个支撑杆，其一端与连接杆铰接；第一连杆架，其两端分别与两个连接杆固定连接；第二连杆架，其与第一连杆架同侧设置，并且位于第一连杆架的上方；其中，第二连接架通过导向机构与两个支撑杆连接，第二连接架的两端分别延伸至两个支撑杆的前侧；大腿穿戴托架，其可转动的连接在支撑杆的另一端上，与第二连杆架同侧设置，并且位于第二连接架的上方；大腿穿戴托架大腿束缚带固定在使用者的大腿部；两个膝关节连杆，其一端与大腿穿戴托架铰接，另一端与第二连杆架的一端铰接；膝踝连杆机构，其设置在外骨骼的后侧，并且连接在第一连杆架和第二连接架之间。
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公开(公告)号：CN118464252A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410459414.4
申请日：2024-04-17
Applicant: 吉林大学
IPC: G01L1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于光反射传感的指尖触觉传感器及其制备方法，该传感器包括传感器基座、光纤、柔性柱体、反射镜和凸点触头；其中，所述传感器基座内设置有光纤通道，光纤固定在所述光纤通道中；所述的传感器基座设置有凹槽；所述凹槽内依次设置有柔性柱体和反射镜；所述的柔性柱体中设置有介质为空气的圆柱形的光通道，所述光通道与光纤同轴，使光纤中的光可以通过光通道照射至反射镜，并通过反射镜反射回到光纤中；凸点触头设置在所述的柔性柱体的上表面，在碰触到该凸点触头时，可使柔性柱体内的光通道发生形变，通过解析反射光即可检测出凸点触头的压力。具有体积小，灵敏度高的特点，并且容易集成到机械手上。
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公开(公告)号：CN118422399A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410882190.8
申请日：2024-07-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种仿生韧带的去应力装置，包括装置外壳和韧带进出口，所述装置外壳的外侧表面安装有韧带进出口，所述装置外壳的内侧表面设置有十字凹槽辊机构，所述装置外壳的内侧表面设置有自适应张力调节机构，所述装置外壳的内侧表面设置有曲面导轨机构，所述曲面导轨机构的外侧表面设置有弹性支撑机构，可以有效地消除仿生韧带内的应力，延长其使用寿命，提高其性能表现，凹槽辊系统和曲面导轨系统的结合，该装置不仅提供了多种变向路径和应力分散方案，还能够模拟人体韧带的常见运动轨迹，进一步优化内应力的释放效果，自适应张力调节系统的引入，实现了动态调节和智能控制，提升了系统的整体功能性和实用性。
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公开(公告)号：CN114869551B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210683988.0
申请日：2022-06-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种仿生下肢机构，包括，支架；连接件，可转动的设置在支架上，连接件与大腿假肢连接；阻尼装置，设置在连接件下方，阻尼装置包括阻尼件和连接架，其中，阻尼件靠近支架的一端与支架转动连接，阻尼件内设置有可调节直径的活塞，活塞与连接件传动连接，连接架固定在阻尼件外壁，连接架远离阻尼件的一端与小腿假肢连接；控制件，设置在阻尼装置外，控制件用于控制活塞直径。本发明能够实现便于使用者对阻尼装置的刚度阻尼进行自适应智能调节，进而便于使用者调节步速，提高其运动柔顺性和环境适应性。
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公开(公告)号：CN111603283B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202010629543.5
申请日：2020-07-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种主动假肢踝关节，包括小腿连接件、踝关节转动件、电动推杆组件、传动组件、假脚连接件和假脚，电动推杆的上部与U型连接件通过螺栓螺母连接形成自由转动副，电动推杆的伸缩端与传动轴连接形成转动副，齿轮齿条啮合传动，采用电动推杆为动力源，主动驱动踝关节背屈和跖屈运动，并使整个假肢踝关节具有质量轻和成本低的特点，传动系统采用齿轮齿条、滑块导轨的传动方式，具有结构简单、体积小和易于控制的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115503015B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211085438.5
申请日：2022-09-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种用于拉压体髋关节的仿生编织韧带，涉及机械仿生工程技术领域，包括通过多结横纹编织方式编织而成的仿生髂股韧带和仿生耻股韧带，所述仿生髂股韧带的近端用于附着于髂前下棘和髋臼缘，所述仿生髂股韧带的远端用于附着于转子间线；所述仿生耻股韧带的近端用于附着于耻骨隆起、耻骨上支和髋臼缘的耻骨部分，所述仿生耻股韧带的远端用于附着于股骨颈的下侧。本发明提供的用于拉压体髋关节的仿生编织韧带，能够在双足行走机器人中实现接近人体髋关节韧带的形态和性能。
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公开(公告)号：CN115192286B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210850205.3
申请日：2022-07-19
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于骨科医疗器械技术领域，尤其涉及一种仿生护膝支具，包括固定连接在腿部两侧的大腿支撑板和小腿支撑板总成，大腿支撑板与小腿支撑板总成靠近膝关节的位置转动连接，还包括膝关节辅助机构，膝关节辅助机构的一端与大腿支撑板的底端固定连接，膝关节辅助机构的另一端与小腿支撑板总成的顶端固定连接，小腿支撑板总成的底端固定连接有后跟板。本申请能够将对膝关节的负荷有效吸收，并传递至地面，以及保证整体支具的固定状态，还可以在曲腿行走以及其他曲腿活动中有效缓解膝关节的压力，有效缓解腿部整体的压力。
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公开(公告)号：CN115192277B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210759150.5
申请日：2022-06-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种具有膝踝联动功能的仿生假肢，包括：膝踝连杆机构，其包括：第一连杆、第二连杆和第三连杆；第一连杆的一端与膝关节致动机构铰接，并且第一连杆沿轴向开设有第一容纳腔；第二连杆的一端设置同轴在第一容纳腔内，并且能够选择性的沿第一容纳腔的轴向移动，或与第一连杆接合；第二连杆的另一端内同轴开设有第二容纳腔；第三连杆的一端同轴设置在第二容纳腔内，并且能够选择性的沿第二容纳腔的轴向移动，或与第二连杆接合，另一端延伸至第二容纳腔外部并且与假肢脚板的脚前掌铰接；其中，第二容纳腔内设置有膝踝连杆弹簧，膝踝连杆弹簧的一端抵靠在第二容纳腔的端板上，另一端抵靠在第三连杆的一端。
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公开(公告)号：CN115192275B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210757519.9
申请日：2022-06-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种膝踝一体化仿生主动假肢，包括：假肢机架与脚掌相连接；驱动电机设置在假肢机架内；膝关节传动装置可滑动的设置在假肢机架的内部，膝关节传动装置的一端与驱动电机的输出端相连接，用于带动膝关节的弯曲和伸展；膝踝连杆的一端与膝关节传动装置的另一端相连接，另一端与脚踝相连接，用于带动脚掌的背屈或跖屈。本发明基于三连杆机构的膝踝一体化仿生假肢，其中膝关节为具有动力输出的假肢，踝关节为被动式，膝关节和踝关节之间设计了具有能量传递功能的三连杆机构，组合连杆下端铰接点与脚后跟相连，可以同时实现向前迈步时踝关节的蹬地和即将触地时踝关节的主动背屈，提高了稳定性、精确性和集成化。
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公开(公告)号：CN110464508B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201910664279.6
申请日：2019-07-23
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/08
Abstract: 本发明公开了一种一体成型仿生骨骼肌驱动器，包括：柔性驱动单元、管路；管路与柔性驱动单元为一体式结构；管路包括：主管路和分支管路；主管路顶部呈敞开状，底部呈闭合状；分支管路设有多个，多个分支管路沿主管路轴向倾斜布置于主管路的外壁上，且与主管路相连通，多个分支管路相平行；柔性驱动单元与分支管路远离主管路的一端相连通，且柔性驱动单元的倾斜角度与分支管路的倾斜角度相同。本发明中的仿生骨骼肌驱动器的密封性和驱动效果好。
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