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公开(公告)号：CN106502253A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611200209.8
申请日：2016-12-22
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
发明人： 刘双成
摘要： 本发明公开了一种移动装置全自主建图方法及装置，该方法包括：获取移动装置所处环境的环境信息，基于环境信息构建环境地图并确定移动装置在环境地图中的位姿；基于当前环境地图及移动装置在当前环境地图中的位姿规划出移动装置需要到达的目标观测点，并将目标观测点加入预设的观测点集合中；控制移动装置移动至观测点集合中的一目标观测点，并利用移动装置移动到该目标观测点过程中所观测到的周围环境信息更新环境地图及移动装置在该环境地图中的位姿，返回执行基于当前环境地图及移动装置在当前环境地图中的位姿规划出移动装置需要到达的目标观测点的步骤，直至观测点集合中不存在目标观测点，完成环境建图。由此，实现了移动装置的全自主建图。
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公开(公告)号：CN118859915A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310394112.9
申请日：2023-04-13
申请人： 深圳乐动机器人股份有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种机器人的控制方法及相关装置。本申请实施例方法应用于机器人，机器人包括第一定位系统和第二定位系统，方法包括：确定所述机器人的起始位置，并自所述起始位置执行沿边行走；当基于所述第一定位系统识别到的所述机器人的第一当前位置与所述起始位置的距离在第一预设范围内时，基于所述第二定位系统确定所述机器人的第二当前位置；判断所述第二当前位置与所述起始位置的距离是否在所述第一预设范围内；若是，则确定所述机器人回到所述起始位置，执行第一行走策略；若否，则执行第二行走策略，直到确定所述机器人的位置与所述起始位置重合或与已行走的路径重合。
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公开(公告)号：CN118848951A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310394123.7
申请日：2023-04-13
申请人： 深圳乐动机器人股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种区域划分方法、装置及计算机可读存储介质，涉及机器人控制领域。该方案中，控制机器人沿定位电线行走至少一圈后，确定定位电线上的各个位置点；确定用户基于定位电线上的各个位置点设定的划分点；基于划分点进行预设区域范围的区域划分，确定区域划分后的各个子区域；控制机器人在各个子区域工作。可见，本申请中设置定位电线的方式，使得机器人只需沿着定位电线行走即可，无需在整个预设区域范围内行走，降低了机器人的工作量，提高区域划分的效率；机器人上无需使用雷达或其定位装置，避免受到外界干扰，提高区域划分结果的准确性，此外，本申请还可以根据用户需求实现对多种子区域的划分，满足用户的多种需求。
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公开(公告)号：CN118696690A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202310303819.4
申请日：2023-03-20
申请人： 深圳乐动机器人股份有限公司
IPC分类号： A01D34/00
摘要： 本发明实施例公开了一种信号检测装置、割草机器人、割草机器人系统及定位方法，涉及自动行走设备领域。信号检测装置包括定位传感机构，定位传感机构包括第一定位传感组件和第二定位传感组件。第一定位传感组件用于检测第一敏感轴线方向上的定位信号。第二定位传感组件用于检测第二敏感轴线方向上的定位信号。定位信号由导线的端部沿导线传输。位于导线上的割草机器人通过定位传感机构接收定位信号，获取定位信号由发出到被接收的传输时间或相位，并根据定位信号在导线中的传输速度，获取导线端部到割草机器人之间的导线长度，进而确定割草机器人在导线上的位置。
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公开(公告)号：CN118295379A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202211665434.4
申请日：2022-12-23
申请人： 深圳乐动机器人股份有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/661 , G05D105/15
摘要： 本发明公开了一种机器人位姿修正方法、装置、系统及存储介质，该方案涉及智能定位领域。其中在机器人行走的预设区域范围内设置定位电线，在机器人行走至预设区域范围内并与定位电线感应后确定与定位电线的感应位置点，并利用定位电线上的各个位置点和机器人的位姿数据之间的对应关系对机器人的当前位姿数据进行修正。可见，本申请中可以在机器人行走到预设区域范围内时根据与定位电线的感应位置点以及定位电线的位置点和机器人的位姿数据之间的对应关系对当前位姿数据进行修正，以保证机器人行走时位姿的稳定性，使机器人按照正常的行走路线进行行走，提高机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN118113026A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211426949.9
申请日：2022-11-15
申请人： 深圳乐动机器人股份有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/648 , G05D105/20
摘要： 本申请实施例提供了一种机器人的控制方法、机器人及可读存储介质，用于因外力等因素将机器人移动穿过虚拟墙后，保持机器人的正常工作，方法包括：判断机器人当前区域是否存在单向虚拟墙；若当前区域存在单向虚拟墙，则获取单向虚拟墙的通行方向；判断机器人的规划运动方向是否与通行方向一致；若一致，则允许机器人穿过单向虚拟墙；若不一致，则不允许机器人穿过单向虚拟墙。单向虚拟墙仅允许机器人从当前区域穿过单向虚拟墙进入相邻区域，而不允许机器人从相邻区域穿过单向虚拟墙进入当前区域；或者仅允许机器人从相邻区域穿过单向虚拟墙进入当前区域，而不允许机器人从当前区域穿过单向虚拟墙进入相邻区域，保持了机器人的正常工作。
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公开(公告)号：CN118081754A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410330932.6
申请日：2024-03-21
申请人： 深圳乐动机器人股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请实施例提供了一种机器人进出电梯的控制方法及机器人，属于机器人技术领域。该方法包括：在机器人需要进出电梯时，控制电梯停靠在当前楼层；检测到电梯门打开，获取当前楼层地面和电梯地面的高度差，若高度差未处于预设范围内，则调整电梯地面的位置，以使高度差处于预设范围内；控制机器人进入电梯；控制电梯停靠在目的楼层；检测到电梯门打开，获取目的楼层地面和电梯地面的高度差；若高度差未处于预设范围内，则调整电梯地面的位置，以使高度差处于预设范围内；控制机器人进入目的楼层。解决了机器人在进出电梯过程会被卡住的问题，提高机器人进出电梯的效率，以及人类使用电梯的体验感。
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公开(公告)号：CN118034274A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410098599.0
申请日：2024-01-23
申请人： 深圳乐动机器人股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种园林机器人的移动控制方法、控制系统以及计算机设备。移动控制方法包括：在园林机器人按照预设路径移动至目标地点的过程中，根据移动路径上的植物的状态判断移动路径是否存在未作业区域；若判断移动路径存在未作业区域，获取园林机器人的状态和/或未作业区域的属性；根据园林机器人的状态和/或未作业区域的属性确定园林机器人经过未作业区域时的作业状态；根据作业状态控制园林机器人经过未作业区域。由此可避免园林机器人碾压移动路径上高大茂盛的植物或者遗漏作业区域，从而避免对植物造成损坏，同时也提高了园林机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN114376457B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202011120578.2
申请日：2020-10-19
申请人： 深圳乐动机器人股份有限公司
摘要： 本申请适用于机动扫地技术领域，尤其涉及一种拖地机器人及其控制方法、装置及计算机可读存储介质。该方法通过控制拖地机器人向第一前进方向移动，并每隔第一距离按照第一预设路径向外做延伸移动，在达到既定位置后沿该第一预设路径返回，拖地路径较为整洁，不会因为拖地路径杂乱导致出现遗漏的情况，能够较好的覆盖待清洁区域，提高了拖地覆盖率。
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公开(公告)号：CN116893678A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310760288.1
申请日：2023-06-26
申请人： 深圳乐动机器人股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请公开了一种移动机器人及其沿边移动方法，该方法包括：通过所述移动机器人上的测距传感器获取第一墙体信息；按照所述第一墙体信息控制所述移动机器人沿边移动；在所述移动机器人移动至所述墙体对应的预设位置处后，控制所述移动机器人旋转预设角度，以通过所述移动机器人的测距传感器获取第二墙体信息；按照所述第二墙体信息控制所述移动机器人沿边移动，重复执行控制所述移动机器人旋转预设角度，以通过所述移动机器人的测距传感器获取第二墙体信息的步骤，直至满足预设的沿边结束条件。本申请的移动机器人通过除沿墙传感器的其他传感器计算出沿墙距离，实现移动机器人的精准沿边移动，进一步提高移动机器人的工作效率。
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