公开(公告)号：CN116923457A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202311180317.3

申请日：2023-09-13

申请人： 北京易控智驾科技有限公司 ,  新疆天池能源有限责任公司

发明人： 杨志勇 ,  吕金桐 ,  王大伟

IPC分类号： B60W60/00

摘要： 本公开涉及无人驾驶技术领域，提供了一种人机共驾系统、方法及装置。该方法包括：获取无人驾驶车辆相关的感知数据和定位数据；接收远程驾驶模块发送的预调控信号；检测预调控信号的置信度，并执行相应操作：在预调控信号的置信度满足置信度条件的情况下，根据预调控信号、感知数据和定位数据生成第一自动驾驶控制信号，并将第一自动驾驶控制信号发送给无人驾驶车辆的控制与执行模块，以控制无人驾驶车辆的行驶；在预调控信号的置信度不满足置信度条件的情况下，根据感知数据和定位数据生成第二自动驾驶控制信号，并将第二自动驾驶控制信号发送给控制与执行模块，以控制无人驾驶车辆的行驶。本公开提升了远程遥控驾驶系统对自动驾驶系统控制的准确性。

公开(公告)号：CN116890858A

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN202310947125.4

申请日：2023-07-31

申请人： 北京易控智驾科技有限公司

发明人： 赵鑫全

IPC分类号： B60W50/04 ,  B60W60/00 ,  G01M17/007

摘要： 本公开实施例提供了一种无人驾驶测试系统及无人驾驶车辆，包括：无人驾驶域控制系统和仿真模拟器；无人驾驶域控制系统包括：感知融合模块、决策规划模块、运动控制模块、和定位模块；感知融合模块，用于对测试车辆周边的真实场景进行感知融合处理，并将得到的真实目标物信息发送给仿真模拟器；仿真模拟器，用于基于为测试构建的虚拟场景确定模拟信号，并发送给决策规划模块；以及根据真实目标物信息对风险区域进行检测，并在检测到风险区域时进行响应；决策规划模块，用于基于模拟信号以及定位模块提供的测试车辆定位信息实时做出行为决策；运动控制模块，用于根据行为决策对测试车辆进行控制。能够对无人驾驶车辆单车响应性能进行测试验证。

公开(公告)号：CN116820012A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310923213.0

申请日：2023-07-26

申请人： 北京易控智驾科技有限公司

发明人： 王大伟 ,  吕金桐 ,  徐美娟

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本公开实施例提供了一种远程驾驶控制系统、方法、电子设备及存储介质，该系统包括：远程驾驶模块，用于提供远程驾驶数据；自动驾驶模块，用于提供感知数据、定位数据和/或地图数据；决策规划模块，用于根据所述远程驾驶模块提供的远程驾驶数据和自动驾驶模块提供的感知数据、定位数据和/或地图数据，生成决策规划信息；控制模块，用于根据决策规划信息生成车辆控制信息。本公开实施例使用自动驾驶系统的信息对远程驾驶控制系统进行辅助，双重考虑远程驾驶系统的控制信号以及自动驾驶系统的信息，提高了自动驾驶的安全性。

公开(公告)号：CN116520854B

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310777074.5

申请日：2023-06-29

申请人： 北京易控智驾科技有限公司

发明人： 何玉东

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本公开涉及作业车辆的控制方法和装置、电子设备及存储介质。该方法应用于无人驾驶设备，即自动驾驶设备或无人车，包括：获取作业车辆的初始作业目的地，并计算从作业车辆的当前位置行驶到初始作业目的地的初始运行数据；确定作业车辆的接替作业目的地，并计算从作业车辆的当前位置行驶到接替作业目的地的目标运行数据，该接替作业目的地是对初始作业目的地进行更改后的作业目的地；在基于初始运行数据和目标运行数据确定将初始作业目的地更改为接替作业目的地的情况下，判断接替作业目的地是否合理；在确定接替作业目的地合理的情况下，向作业车辆发送目的地更改指令，并控制作业车辆向接替作业目的地行驶。本公开能够提升作业车辆的运行效率。

公开(公告)号：CN115660390B

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202211700455.5

申请日：2022-12-29

申请人： 北京易控智驾科技有限公司

发明人： 张阁 ,  吕金桐 ,  张磊 ,  孙庆山

IPC分类号： G06Q10/0631 ,  G06Q50/02

摘要： 本公开涉及一种用于矿山作业区的控制方法、控制装置、电子设备和存储介质。根据本公开的用于矿山作业区的控制方法包括：获取作业区的空间信息；获取作业区中至少一个作业设备的位置信息；至少基于空间信息和位置信息，将作业区配置为多个作业子区域；其中，多个作业子区域至少包括排队区域、待装区域和装载区域，并且多个作业子区域距离作业设备的距离不同。根据本公开的用于矿山作业区的控制方法实现了对于作业区中运输设备行驶轨迹的有效规划，并且基于运输设备的装载状态合理调度运输设备排队、待装的位置，减少了作业区中的空间冲突和作业设备的等待时间，从而在确保作业安全的同时提升了整体的作业效率。

公开(公告)号：CN116489318B

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310744536.3

申请日：2023-06-25

申请人： 北京易控智驾科技有限公司

发明人： 杨毅 ,  吕金桐 ,  杨晓光 ,  张磊

IPC分类号： H04N7/18 ,  H04N5/262

摘要： 本公开涉及自动驾驶车辆的远程驾驶方法和装置。该方法包括：基于自动驾驶车辆的车型信息在自动驾驶车辆的车身周围的地面设置安全标志线；利用安装在车身上的摄像装置获取包括安全标志线的图像信息和至少一部分车身的图像信息的第一视频画面；在远程驾驶舱的显示器上显示自动驾驶车辆发送的第一视频画面；基于第一视频画面中的安全标志线的图像信息描绘安全辅助线，并将安全辅助线的图像信息存储在远程驾驶舱的存储器上；在自动驾驶车辆处于远程驾驶模式的情况下，在显示器上显示摄像装置获取的第二视频画面；调用安全辅助线的图像信息并同时显示第二视频画面和安全辅助线，以辅助驾驶员进行远程驾驶。本公开能够保证自动驾驶车辆的行驶安全性。

公开(公告)号：CN116580474A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310854293.9

申请日：2023-07-13

申请人： 北京易控智驾科技有限公司

发明人： 金阁

IPC分类号： G07C5/00 ,  G06Q50/30 ,  G07C5/12 ,  H04L67/06 ,  H04W4/029 ,  H04W4/44

摘要： 本公开提供了一种车辆异常状态语音上报系统、方法、电子设备和存储介质。涉及无人驾驶、自动驾驶、无人车等技术领域，技术方案具体包括车辆端APP设置地图窗口以及按键控制窗口，在APP界面上设置相应的语音录入功能接口，能将工作人员随时发现的车辆端的问题上报给云端，云端再次判断问题的真实性和影响程度，若确定有异常问题，再反馈给车端APP，将地图上的车辆异常状态进行显示，这种设置能让工作人员基于地图窗口中车辆作业状态和驾驶状态，以及实际观察到的车辆问题，综合判断是否需要上报异常状态，使故障上报更加可靠准确。

公开(公告)号：CN116520854A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310777074.5

申请日：2023-06-29

申请人： 北京易控智驾科技有限公司

发明人： 何玉东

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本公开涉及作业车辆的控制方法和装置、电子设备及存储介质。该方法应用于无人驾驶设备，即自动驾驶设备或无人车，包括：获取作业车辆的初始作业目的地，并计算从作业车辆的当前位置行驶到初始作业目的地的初始运行数据；确定作业车辆的接替作业目的地，并计算从作业车辆的当前位置行驶到接替作业目的地的目标运行数据，该接替作业目的地是对初始作业目的地进行更改后的作业目的地；在基于初始运行数据和目标运行数据确定将初始作业目的地更改为接替作业目的地的情况下，判断接替作业目的地是否合理；在确定接替作业目的地合理的情况下，向作业车辆发送目的地更改指令，并控制作业车辆向接替作业目的地行驶。本公开能够提升作业车辆的运行效率。

公开(公告)号：CN116503532A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310470626.8

申请日：2023-04-27

申请人： 北京易控智驾科技有限公司

发明人： 贺斌

IPC分类号： G06T15/00 ,  G06T1/60

摘要： 本公开涉及模型渲染方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：获取三维可视化场景中已渲染三维模型的目标数据信息，所述目标数据信息包括目标顶点数据；分别获取多个待渲染三维模型的偏移矩阵，并基于所述偏移矩阵和所述目标顶点数据，获得所述多个待渲染三维模型的各个顶点数据；所述待渲染三维模型与所述已渲染三维模型具有相同的类型；将所述多个待渲染三维模型的各个顶点数据在同一个数据流中进行渲染，获得所述多个待渲染三维模型分别对应的多个渲染的三维模型。这样可以对三维可视化场景中的待渲染模型批量渲染，进而可以在很大程度上提高渲染效率。

公开(公告)号：CN116380379A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310271247.6

申请日：2023-03-16

申请人： 北京易控智驾科技有限公司

发明人： 田宇峰

IPC分类号： G01M7/02

摘要： 本公开提供了一种电池箱振动试验装置及振动试验方法，适用于自动驾驶矿车的电池箱振动试验，电池箱振动试验装置包括：振动台，用于产生试验电池箱所需的振动；外部框架，与振动台相连；内部框架，设置于外部框架内，与外部框架通过减振器相连，以使内部框架与外部框架可相对运动；电池箱，设置于内部框架内，与内部框架相连。振动试验方法包括：获取振动激励信号，将振动激励信号输入振动台；利用加速度采集设备采集电池箱位置的振动响应信号；以相同的PSD谱生成方法，分别根据振动响应信号生成相应的第一PSD谱以及根据振动激励信号生成相应的第二PSD谱；根据第一PSD谱和第二PSD谱，确定减振效果。实施本公开的方案可以得到准确的减振效果。