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公开(公告)号：CN103448059B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310362424.8
申请日：2013-08-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种含平面六杆闭环支链6自由度并联机构，其主要包括机座、动平台、连接机座和动平台的3个结构完全相同的平面六杆闭环支链、3个动柱和3个定柱，其中3个定柱垂直固定在机座上，3个动柱与动平台垂直转动联接，上述定柱均与平面六杆闭环支链中的下梁中部垂直转动联接，上述动柱均与平面六杆闭环支链中的上梁中部垂直转动联接，平面六杆闭环支链中2个相同的直线电动缸的上端分别与上梁两端转动联接，其下端分别与下梁两端转动联接，上下四个转动轴相互平行。本发明具有结构简单、容易制造、承载力大、刚度高、工作空间大、灵活性好和精度高等优点。
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公开(公告)号：CN103612684B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201310651656.5
申请日：2013-12-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种三平面分支六自由度并联爬壁机器人，其主要包括动平台、激光枪、三个平面分支、复位机构和三个牵引腿，平面分支包括两个可伸缩的驱动腿，上端用横轴与动平台呈复合万向副联接，下端与永磁吸盘呈复合球副联接；牵引腿可刚性伸出、柔性缩回和摆动，上端与动平台球副联接，下端与永磁吸盘球副联接；复位机构通过横轴使平面分支复位；压弹簧使牵引腿复位，各腿与永磁吸盘协调运动，实现在磁性工件壁面爬行。吸附定位后，吸盘吸附力始终作用于动平台，爬壁机器人变成并联机器人，动平台带动激光枪可修复大型装备和工件缺陷。本发明具有结构简单、吸附能力强、运动灵活、控制简单、自重轻并且具有快速平动爬壁与大载荷六自由度灵活操作双重功能。
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公开(公告)号：CN104608130A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410717437.7
申请日：2014-12-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种3SPS+2SPR+R型五自由度并联机构，主要包括机座，动平台，横轴，三个SPS型直线驱动分支,两个SPR型直线驱动分支。横轴与动平台转动副联接；三个SPS型直线驱动分支和两个SPR型直线驱动分支在机座与动平台之间呈圆周均布，每个SPS型直线驱动分支的两端分别通过球副与动平台和机座联接；两个SPR型直线驱动分支的一端分别通过转动副与横轴两端联接，两个转动副相互平行，且与横轴垂直，两个SPR型直线驱动分支的另一端通过球副与机座联接。本发明具有结构简单、工作空间大、刚度高、各向平动特性好的优点。动平台与不同工具联接，可构造多种五自由度并联机器人和装备。
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公开(公告)号：CN103192365B
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201310104113.1
申请日：2013-03-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/024
Abstract: 一种变胞爬壁并联机器人，包括一个动平台、三个驱动腿、三个牵引腿和一个激光枪，激光枪与动平台固连。驱动腿可以刚性伸缩和摆动，上端用转动副联接动平台，下端用球副联接电磁吸盘；牵引腿可以刚性伸出、柔性缩回和摆动，上端用球副联接动平台，下端用球副联接电磁吸盘。靠各腿与吸盘的协调运动及复位弹簧的复位作用，实现在磁性工件壁面爬行。吸附定位后，牵引腿的吸盘吸附力始终作用于动平台，爬壁机器人变成并联机器人，带动激光枪修复工件缺陷，实现大型设备、装备和关键工件再制造。本发明具有爬壁和吸附定位修复的双重功能，结构简单、重量轻、运动灵活、吸附力强等优点，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN103448059A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310362424.8
申请日：2013-08-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种含平面六杆闭环支链6自由度并联机构，其主要包括机座、动平台、连接机座和动平台的3个结构完全相同的平面六杆闭环支链、3个动柱和3个定柱，其中3个定柱垂直固定在机座上，3个动柱与动平台垂直转动联接，上述定柱均与平面六杆闭环支链中的下梁中部垂直转动联接，上述动柱均与平面六杆闭环支链中的上梁中部垂直转动联接，平面六杆闭环支链中2个相同的直线电动缸的上端分别与上梁两端转动联接，其下端分别与下梁两端转动联接，上下四个转动轴相互平行。本发明具有结构简单、容易制造、承载力大、刚度高、工作空间大、灵活性好和精度高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103247990A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310132220.5
申请日：2013-04-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种双棘轮电缆除冰机器人，其主要包括一个双棘轮除冰机构和两个吊轮行走机构，它们与机架联接。双棘轮除冰机构包括摆臂、弹簧、棘轮装置、螺旋装置和绳轮装置。摆臂下端与机架转动联接，上端与棘轮装置固连，并用弹簧与机架联接。弹簧压力迫使一对棘轮压到电缆，棘轮装置迫使棘轮齿切碎电缆结冰，并带动该机器人沿电缆行走。遇障时，螺旋装置和绳轮装置带动左右摆臂相对机架摆动，迫使双棘轮让位避障。吊轮行走机构与双棘轮除冰机构类似，不同处在于用吊轮装置代替棘轮装置，实现该机器人在电缆上行走和避障。该机器人结构简单，质量轻，除冰效率高，易控制，可以实现电力架空输电线的带电除冰作业。
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公开(公告)号：CN103192365A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310104113.1
申请日：2013-03-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/024
Abstract: 一种变胞爬壁并联机器人，包括一个动平台、三个驱动腿、三个牵引腿和一个激光枪，激光枪与动平台固连。驱动腿可以刚性伸缩和摆动，上端用转动副联接动平台，下端用球副联接电磁吸盘；牵引腿可以刚性伸出、柔性缩回和摆动，上端用球副联接动平台，下端用球副联接电磁吸盘。靠各腿与吸盘的协调运动及复位弹簧的复位作用，实现在磁性工件壁面爬行。吸附定位后，牵引腿的吸盘吸附力始终作用于动平台，爬壁机器人变成并联机器人，带动激光枪修复工件缺陷，实现大型设备、装备和关键工件再制造。本发明具有爬壁和吸附定位修复的双重功能，结构简单、重量轻、运动灵活、吸附力强等优点，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN103085073A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310003351.3
申请日：2013-01-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 一种旋转摆梁式电磁吸盘爬壁机器人，包括一个机座、一台电动机、四个驱动轮、一根钢丝绳、三个旋转摆梁式电磁吸盘机构，电动机固定在机座上，与一个驱动轮联接，三个旋转摆梁式电磁吸盘机构在机座上呈正三角形对称分布，钢丝绳固定缠绕在四个驱动轮上，电动机通过四个驱动轮和钢丝绳同时驱动三个转轴转动，带动三个摆梁随转轴同步旋转，爬壁时，每对电磁吸盘交替得电与失电，得电磁盘吸附在导磁壁面，失电磁盘随摆梁摆动脱离壁面，并随转轴转动，实现在垂直壁面爬行，吸附定位时，总吸附力达到爬壁时的两倍。本发明具有结构简单、重量轻、转移动灵活、吸附力强和容易控制等优点，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN102248535A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110199258.5
申请日：2011-07-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含双复合驱动分支三腿五自由度并联机构，其有机座、动平台和联接它们的一个单驱动支链和两个结构相同的复合驱动支链，并且三个支链两端均呈正三角形对称分布，其中单驱动支链由两个万向副和一个驱动移动副组成，构成UPU型串联结构支链。每个复合驱动支链由两个转动副、一个驱动移动副和一个球铰组成，构成RRPS型复合驱动串联结构支链，并且两个转动副的轴线彼此垂直相交构成一个万向副，其中一个转动副与机座联接并与一个驱动电机同轴联接，球铰与动平台联接。本发明具有承载能力强、稳定性好、工作空间大、灵巧度高、结构简单、运动支链少、不容易干涉、无自微动、精度高、近架驱动和容易控制等优点。
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公开(公告)号：CN113086181B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110385830.0
申请日：2021-04-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种直升机伞架旋翼一转三移并联驱动装置，包括伞架旋翼机构、动台、机座、RPS型驱动杆、两个SPS型驱动杆、发动机、伸缩万向传动轴、球杆和弹簧；伞架旋翼机构包括主轴、套、n个伞杆、n个桨叶和辅助驱动机构；所述动台与主轴转动联接，与辅助驱动机构固连，与球杆圆柱副联接；所述机座与发动机固连，与球杆球副联接；三个驱动杆呈圆周均布，两端与机座和动台铰接；所述伸缩万向传动轴两端联接电机驱动轴和主轴，驱动主轴回转；所述辅助驱动机构驱动n个桨叶同步倾转；所述弹簧抵在动台偏心套与球杆凸台上，分流旋翼载荷到机座。本发明可改变直升机飞行方向、速度和增加升力，发动机装在机座，使旋翼机构轻量化，且结构简单、稳定性好。
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