-
公开(公告)号：CN108858193B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810736694.3
申请日：2018-07-06
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提出一种机械臂抓取方法及实现该方法的系统，该方法包括如下步骤：S1、采集待抓取物体表面(相机视野内可见的表面)的点云信息；S2、对点云信息的数据进一步处理，通过抓取规划算法提取满足约束条件的可行抓取点；S3、通过将该抓取点作为机械臂逆运动学的输入，向机械臂和二指机械手发出运动控制指令；S4、机械臂执行运动控制指令，运动到指定位置，然后根据运动控制指令中的运动时序关系，由二指机械手张开、夹紧完成抓取任务。本发明的有益效果有：本发明能够在物体形状不确定的条件下，使用单个视觉传感器实现具有鲁棒性的机械臂抓取功能。
-
公开(公告)号：CN110271000A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910527766.8
申请日：2019-06-18
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于椭圆形面接触的物体抓取方法，包括以下步骤：S1、3D深度相机获取物体的图像信息；S2、主控制计算机判断所述图像信息中满足力封闭条件的可行抓取区域；S3、主控制计算机筛选出所述可行抓取区域中的最优可行抓取区域；S4、主控制计算机生成控制指令，控制机械臂和二指机械手对物体进行抓取动作。本发明通过对真实场景下机械手与目标物体的接触形状进行建模，得出椭圆形面接触模型下的力封闭条件，能够进一步还原机械手与目标物体接触的真实情况，通过卷积神经网络筛选出具有抓取概率的最优可行抓取区域，控制机械臂实现稳定抓取，从而在实际操作过程中能有较高的一次性抓取成功率，减少重复操作及抓取的时间成本和能源成本。
-
公开(公告)号：CN110125936A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910407543.8
申请日：2019-05-15
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种空间机器人的柔顺控制方法及地面实验验证系统，方法包括如下步骤：S1：获取所述空间机器人的机械臂末端工具与目标航天器之间的接触力；S2：根据所述接触力的大小确定柔顺度矩阵；S3：根据所述接触力和所述柔顺度矩阵确定所述机械臂末端工具的参考速度；S4：由所述机械臂末端工具的参考速度得到机械臂各关节的参考角速度，根据参考角速度控制所述机械臂各关节内部电机的运动。空间机器人的柔顺控制方法是根据外部接触力改变柔顺度系数的方法，并最终将外部接触力转化成空间机器人末端工具的速度，实现空间机器人的末端工具快速稳定的顺从外部接触力而运动，对接触力起到缓冲的作用。
-
公开(公告)号：CN110000787A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910295783.3
申请日：2019-04-12
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种超冗余机械臂的控制方法,包括如下步骤：S1、根据机械臂的运动学分析，得到模块化关节自由度变量和对应的驱动绳索长度之间的关系；S2、测量出机械臂各个关节位置参数，得到实际的驱动线绳长度；S3、通过对柔性机械臂的参数进行辨识，补偿机械臂的驱动绳长，从而做到对机械臂的精确控制。本发明使复杂的参数补偿变成了简单的驱动线绳长的补偿；进而通过对柔性机械臂的参数进行辨识，做到对机械臂的精确控制。
-
公开(公告)号：CN109249395A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811216946.6
申请日：2018-10-18
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种多功能多足机器人控制系统，为分布式多层级控制系统，包括系统级、子系统级和部件级，所述系统级包含中央控制器，所述中央控制器用于整个系统的任务规划与控制，接收PC操控上位机的任务指令，分解指令，规划输出子系统级各控制模块指令，所述子系统级至少包括多个单足控制器，分别用于接收中央控制器的指令，并通过预设的轨迹规划和控制算法将指令分配到所述部件级的关节控制器，进行各单足的控制，并将所述部件级的状态信息上传给所述中央控制器。本系统通过对多功能多足机器人的分布式控制，可获得改善的灵活性、轻便性、协同性和高精度，对各种应用场景的适应性强。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104316060B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201410250186.6
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明适用于航天领域，提供了一种空间非合作目标的交会对接方法和装置，该方法包括：地面导引至系统捕获范围内；依据能够确定空间非合作目标相对参数的测量部件的最简组合，分别确定测量视线角、相对距离及方位角；根据捕获量测结果，以扩展卡尔曼滤波算法进行相对导航；根据导航结果，分别执行CW参考轨迹制导和直线参考轨迹制导对目标进行跟踪，并给出了理想轨迹相对位置和相对速度方程；接近过程采用PID控制律和伪速率脉冲调制器进行推力控制。通过空间非合作目标的捕获、跟踪与接近，追踪航天器可以在进入捕获非合作目标工作范围后完成对空间非合作目标的自主捕获、连续跟踪与稳定接近，从而实现对空间非合作目标的交会对接。
-
公开(公告)号：CN107631710A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201711021676.9
申请日：2017-10-26
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明提出一种固定桥式测量机斜桥型横梁的连接装置，包括斜桥型横梁；第一支撑和第二支撑，与所述斜桥型横梁的两端连接，用于所述支撑斜桥型横梁；第一基座和第二基座，分别与所述第一支撑和第二支撑相连接，用于调整所述斜桥型横梁垂直方向和水平方向的参数；第一立柱和第二立柱，分别与所述第一基座和第一基座相连接，用于支撑所述第一基座、第一基座、第一支撑、第二支撑和所述斜桥型横梁。本发明固定桥式测量机斜桥型横梁的连接装置，使得斜桥型横梁的水平和垂直方向调节精确、简单、可靠。
-
公开(公告)号：CN208841415U
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201821650153.0
申请日：2018-10-11
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种机器人手爪模组运动控制系统，包括电源模块、主控模块、CAN通讯模块、手爪模组电机主驱动模块以及手爪电机，电源模块连接主控模块、CAN通讯模块和手爪模组电机主驱动模块，CAN通讯模块连接主控模块，将上位机指令发送给主控模块，主控模块连接手爪模组电机主驱动模块，手爪模组电机主驱动模块包括第一驱动单元和第二驱动单元，第一驱动单元用于执行对手抓电机的步进角度进行相对低细分、并进行相对大电流输出驱动的第一驱动模式，第二驱动单元用于执行对手抓电机的步进角度进行相对高细分、并进行相对小电流输出驱动的第二驱动模式。本实用新型能够根据场景选择最佳的驱动模式来实现类人手爪取物体动作，从而适配不同的应用场景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
公开(公告)号：CN207387703U
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201721157960.4
申请日：2017-09-11
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型公开了一种基于轴销的机械臂的关节连接装置，包括关节接头和关节接口，关节接头包括接头基体、机械接头和电气接头，关节接口包括接口基体、机械接口和电气接口，机械接头和机械接口相互对应，电气接头和电气接口相互对应；机械接头包括第一连接体、至少一个驱动单元和至少一个轴销，第一连接体上设有至少一个第一孔洞；机械接口包括第二连接体，第二连接体上设有至少一个第二孔洞；驱动单元连接轴销以驱动轴销能够穿过第一孔洞并插入到第二孔洞内以将第一连接体与第二连接体固定连接。本实用新型提出的机械臂的关节连接装置具有结构简单、重量轻、连接可靠、切换速度快且操作方便等优点。
-
公开(公告)号：CN207379475U
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201721400252.9
申请日：2017-10-26
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G01B21/00
Abstract: 本实用新型提出一种固定桥式测量机斜桥型横梁的连接装置，包括斜桥型横梁；第一支撑和第二支撑，与所述斜桥型横梁的两端连接，用于所述支撑斜桥型横梁；第一基座和第二基座，分别与所述第一支撑和第二支撑相连接，用于调整所述斜桥型横梁垂直方向和水平方向的参数；第一立柱和第二立柱，分别与所述第一基座和第一基座相连接，用于支撑所述第一基座、第一基座、第一支撑、第二支撑和所述斜桥型横梁。本实用新型固定桥式测量机斜桥型横梁的连接装置，使得斜桥型横梁的水平和垂直方向调节精确、简单、可靠。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
107
records
(took 0.035 seconds)
