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公开(公告)号：CN113910221B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202111143685.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 广州杰赛科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂自主运动规划方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取包括机械臂的位置坐标值、当前移动速度值、当前横摆角速度值的机械臂数据和包括障碍物的位置坐标值、尺寸数据的障碍物数据；根据机械臂数据和障碍物数据，采用人工势场算法获得动作评价指标值；将机械臂数据、障碍物数据和动作评价指标值作为状态值，输入至预设的决策模型，通过决策模型选择机械臂的移动动作、移动动作的连续速度值、横摆动作和横摆动作的连续角速度值；其中，决策模型采用基于正态分布的动作策略函数。本发明能够基于正态分布的动作策略函数，输出具有连续移动速度值和连续摆动角速度值的动作，提高了机械臂在连续运动时的操作精确度。
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公开(公告)号：CN110597248B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN201910782779.X
申请日：2019-08-23
Applicant: 广州杰赛科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种园区无人智慧巡检方法、装置、设备及存储介质，通过根据巡检设备的位置和方向信息，在预先采集的电子地图中建立直角坐标系模型；根据巡检设备的位置，从直角坐标系模型中提取n个点集；其中，各个点集中的点构成以巡检设备的位置为圆心的n级同心圆；从第i级同心圆对应的点集中提取落在巡检道路区域内的点，作为第i级候选点；将巡检设备的位置为起始点与第一级候选点分别连线,并将第i级候选点与第i+1级候选点分别连线，建立若干条候选行驶路径；计算若干条候选行驶路径的距离，并根据距离，从若干条候选行驶路径确定一目标行驶路径；本发明能够有效规划出到达目标巡检区域的最短行驶路径，从而提高巡检设备的巡检效率。
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公开(公告)号：CN114828302A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210433556.4
申请日：2022-04-24
Applicant: 广州杰赛科技股份有限公司 , 广东工业大学
Abstract: 本发明公开一种化工材料泄漏源定位方法及装置，其通过预先构建的无线传感监控网络获取气体传感器的监测数据，其中，在所述无线传感监控网络中布置有若干个摄像头，每一个摄像头安装有多个不同类型的气体传感器，各个气体传感器每隔一采集周期将监测数据通过路由器发送给所述主机；主机在接收到监测数据后识别数据异常的传感器节点，以确定距离泄漏源最近的信标节点；根据各个信标节点的坐标，采用基于灰狼优化的DV_Hop定位算法确定未知节点的位置，以得到化工材料泄漏源。本发明能实现对城市主干道化学药剂含量的实时智能检测，节省了人力资源，而且为公安消防人员节约排查泄露源头的时间，极大的保障人民群众的生命安全。
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公开(公告)号：CN114791615A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210276251.7
申请日：2022-03-21
Applicant: 广州杰赛科技股份有限公司
IPC: G01S19/42 , G06F30/27 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开一种机械臂定位方法，其通过建立目标机械臂的运动状态反演模型，并基于位置反演建立基于测量点位置反演的状态偏差的目标函数，最后基于所述目标函数和工厂中所有联网机械臂的空间约束条件，应用基于自适应遗传粒子滤波的协同地图匹配算法对所述目标机械臂进行定位，得到所述目标机械臂的位置状态。本发明能够精准地定位运动状态下的机械臂，减少由于空间中的定位误差累积而产生的意外和人力消耗，保障机械臂的正常运行。相应地，本发明还提供一种机械臂定位装置。
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公开(公告)号：CN114675643A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210276243.2
申请日：2022-03-21
Applicant: 广州杰赛科技股份有限公司 , 广东工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无线传感网络的信息传输路径规划方法及装置，包括：确定无线传感网络中信号传输的起点和终点；根据起点和终点，构建信号传输路径的栅格地图；基于蚂蚁算法，对栅格地图中各栅格的初始信息素浓度进行非均匀处理，并根据启发函数和转移概率公式进行路径搜索，得到路径搜索过程的初始最佳信息传输路径；其中，转移概率公式根据角度影响因子和障碍物影响因子决定；利用预设的转折点评价函数对初始最佳信息传输路径的转折点进行检验，若检验到所有转折点的得分不低于预设得分阈值，将初始最佳信息传输路径作为最终最佳信息传输路径。采用本发明实施例能够为无线传感网络的信息传输规划最佳路径，进而减少网络信息传输过程中的干扰。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114567914A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210175770.4
申请日：2022-02-24
Applicant: 广州杰赛科技股份有限公司 , 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种无线传感网络的信息传输路径规划方法及装置，包括：根据无线传感网络中信号传输的起点与终点，构建信号传输路径的栅格地图；基于信息传输路径的距离和转折点数目，利用基于双向搜索策略的蚂蚁算法对所述栅格地图进行路径搜索，得到初始最优信息传输路径；对信号沿所述初始最优信息传输路径进行传输的线速度和角速度进行约束，并利用动态窗口法对所述初始最优信息传输路径的转折点进行检验，得到最终信息传输路径。采用本发明实施例能够提高信号在传输过程中对未知障碍物的避障能力。
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公开(公告)号：CN110633843B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201910782367.6
申请日：2019-08-23
Applicant: 广州杰赛科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种园区巡检方法、装置、设备及存储介质，通过根据巡检设备的位置，在预先采集的园区电子地图中建立直角坐标系；其中，园区电子地图包括目标巡检区域；按照预设的间隔，在直角坐标系上建立若干条与Y轴平行的直线；根据预先构建的评价函数，从直线上选取若干个候选点；提取直角坐标系的原点作为起始点，并将起始点和候选点按照相邻关系进行连线，生成目标行驶路径；其中，目标行驶路径环绕目标巡检区域；本发明通过规划一条环绕目标巡检区域的最短路径，实现对目标巡检区域进行360度环绕巡检，巡检设备的巡检效率高，同时提高园区巡检的智能化程度，大大提高园区的安全性。
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公开(公告)号：CN113910221A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111143685.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 广州杰赛科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂自主运动规划方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取包括机械臂的位置坐标值、当前移动速度值、当前横摆角速度值的机械臂数据和包括障碍物的位置坐标值、尺寸数据的障碍物数据；根据机械臂数据和障碍物数据，采用人工势场算法获得动作评价指标值；将机械臂数据、障碍物数据和动作评价指标值作为状态值，输入至预设的决策模型，通过决策模型选择机械臂的移动动作、移动动作的连续速度值、横摆动作和横摆动作的连续角速度值；其中，决策模型采用基于正态分布的动作策略函数。本发明能够基于正态分布的动作策略函数，输出具有连续移动速度值和连续摆动角速度值的动作，提高了机械臂在连续运动时的操作精确度。
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公开(公告)号：CN113852933A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111023523.4
申请日：2021-08-31
Applicant: 广州杰赛科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种车联网网络的中继节点选择方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取车辆网网络的所有传感器节点，并以各个传感器节点之间的传送距离最短为目标，从多个传感器节点中选择一传感器节点作为最优信息传递路段的中心节点，并根据中心节点确定最优信息传递路段，进而获取最优信息传递路段上的所有路由器作为候选路由器，并从所述候选路由器中选择信噪比最大的候选路由器作为中继节点，其能为车联网网络中流动的传感器节点寻找最优传递信息路径，并基于信道估计算法在最优传递信息路径找到传递信息最优的路由器作为中继节点，提高了数据传送的成功率，减少了网络系统的网络拓扑时变性强对数据传送的影响，方便车联网网络的构建。
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公开(公告)号：CN113759915A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111052691.6
申请日：2021-09-08
Applicant: 广州杰赛科技股份有限公司 , 广东工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种AGV小车路径规划方法、装置、设备及存储介质。包括：采集AGV小车所在环境的图像，将所述图像分割成预设的同等大小的方格，并在所述图像上设置起点方格和终点方格；采用灰狼算法，得到所述AGV小车从所述起点方格到所述终点方格的初始路径；当所述AGV小车在所述初始路径上遇到障碍物时，采用基于正向搜索的路径规划算法，获取AGV小车的最优路径。能够适用于动态环境下的路径规划，同时提高了收敛速度，进而使AGV小车在配送中具有路径规划速度快且稳定的特点。
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