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公开(公告)号：CN113382555B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110906130.1
申请日：2021-08-09
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的贴片机吸嘴同轴度误差自动校准方法，通过CCD定位相机获取产品Mark信息，从而使吸嘴定位到产品的位置；吸取产品，然后移动到UpLook上视相机上方每隔一个角度拍一次照，获取图像信息，并根据此将得到的物料各个Mark的位置信息进行拟合，计算出机械轴的旋转中心；计算产品在旋转过程中的Mark点到旋转中心的距离，并求出所有距离的平均值，再用所有Mark点到旋转中心的距离减去计算出的平均值之后得到的值，就是贴装过程中由吸嘴旋转所带来的同心度偏差，并对其进行补偿修正。该贴片机吸嘴同轴度误差自动校准方法，保证每次加工的同心度都在允许的范围内，保证贴装精度。
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公开(公告)号：CN113426635A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110985322.6
申请日：2021-08-26
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
IPC分类号： B05C5/02
摘要： 本发明涉及挤压阀技术领域，尤其涉及一种可微量出胶的挤压阀，包括挤压阀芯组件和挤压机构；挤压阀芯组件包括:阀芯外壳、阀芯软管和两个挤压阀座，阀芯外壳内部设置有安装腔，阀芯软管沿阀芯外壳轴向设置在安装腔内，阀芯软管的外侧壁与阀芯外壳的内侧壁之间具有一定的间距形成挤压空间；阀芯外壳上设置有挤压孔；挤压机构包括推杆和驱动推杆往复运动的驱动组件，推杆插接进挤压孔中并与阀芯软管相抵触以对阀芯软管进行挤压。本发明采用推杆直接与阀芯软管接触进行直触式挤压，推杆的运动频率和行程可以调整，使阀芯软管受到刚性推杆的挤压后变形响应更快，施加的挤压力和阀芯软管的压缩量也可以通过控制推杆的行程进行控制。
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公开(公告)号：CN113426634A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110971674.6
申请日：2021-08-24
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种兼容单双组份的真空灌胶装置，包括：密封板；密封壳体，密封壳体内限定有上开口的容纳腔，上开口朝向密封板，密封壳体与密封板之间可相互靠近或远离，密封壳体与密封板之间相靠近并抵靠时，上开口关闭；密封壳体与密封板之间相远离时，上开口打开；真空灌胶模具，真空灌胶模具在上开口关闭时位于容纳腔内，真空灌胶模具内放置有产品；灌胶组件，灌胶组件的一部分在上开口关闭时位于容纳腔内，灌胶组件的另一部分位于容纳腔的外部，灌胶组件的一部分可在容纳腔内活动，以靠近或远离真空灌胶模具。灌胶组件的一部分位于容纳腔内，便于在真空环境下灌胶，灌胶组件的另一部分位于容纳腔外，更换时与容纳腔内部灌胶过程互不干扰。
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公开(公告)号：CN113414070A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110971599.3
申请日：2021-08-24
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种多注胶头自动称重校准装置，包括：称重装置，称重装置设于注胶头的一侧；清胶机构，清胶机构设于注胶头与称重装置之间，清胶机构上具有清胶组件，清胶组件可靠近或远离注胶头，以清除注胶头上的残胶，清胶组件在朝向称重装置的一侧设置有多个称重量杯，称重量杯与注胶头一一对应；三维运动机构，三维运动机构设于称重装置的上方；抓取机构，抓取机构设于三维运动机构上，三维运动机构驱动抓取机构在清胶机构与称重装置之间活动，以将多个称重量杯依次抓取至称重装置上。本发明还公开了一种多注胶头自动称重校准装置的校准方法。本发明结构简单，能够同时对多个注胶头进行残胶处理和注胶量校准，提高了校准效率。
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公开(公告)号：CN113344795A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110895003.6
申请日：2021-08-05
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
IPC分类号： G06T3/40
摘要： 本发明公开一种基于先验信息的快速图像拼接方法，具体步骤如下：首先利用标定板计算出三轴机器人固定运动轨迹中拍摄图像的重叠关系以及图像间的单应性矩阵；根据先验信息对固定轨迹的任意工件图像进行粗配准，此步骤不依赖任何图像特征；在先验信息中得到的重叠区利用四叉树算法快速提取一定数量的点特征，在拼接缝附近提取线特征，依据点和线约束优化图像配准关系；针对特征稀疏而导致点和线约束失败的图像使用四叉树算法在各个小区域计算图像互信息来精细化图像配准；利用精确的配准关系拼接出待测工件表面的完整图像信息。该基于先验信息的快速图像拼接方法，能够不依赖图像特征快速解算出图像间的单应性矩阵,再使用局部信息优化单应性矩阵。
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公开(公告)号：CN112791911A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011613198.2
申请日：2020-12-30
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种双流体分配作业装置及其作业方法，包括：工件搬运定位夹紧装置，工件搬运定位夹紧装置上承载有工件，工件搬运定位夹紧装置的一部分带动工件沿x轴运动，工件搬运定位夹紧装置的另一部分在y轴和z轴方向上可朝向工件活动，以实现对工件的定位压紧；xyz向驱动装置，xyz向驱动装置位于工件搬运定位夹紧装置的上方，xyz向驱动装置可在x轴、y轴和z轴方向上活动；双流体分配作业xyz微调装置，双流体分配作业xyz微调装置设在xyz向驱动装置上，双流体分配作业xyz微调装置通过微调第一流体分配器和第二流体分配器的相对位置，以对不同位置的两个工件同时点胶。本发明的具有较高的点胶精度和较快的点胶效率。
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公开(公告)号：CN112206986A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011092798.9
申请日：2020-10-13
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种组合式多工位点胶装置，包括：运送平台，所述运送平台沿第一方向延伸；多个点胶机构，多个所述点胶机构间隔开安装在所述运送平台上，并分别可沿第一方向移动，多个所述点胶机构能够同时对同一工件的不同部位进行点胶，或分别对多个工件进行点胶。该组合式多工位点胶装置具有结构紧凑，加工效率高，节省空间等优点。
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公开(公告)号：CN112090685A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010913304.2
申请日：2020-09-03
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种双组份点胶系统，包括双组份螺杆泵、安装组件、制冷机构和止漏机构。双组份螺杆泵包括：两个集装块、两个泵胶组件和混合管，每个集装块的一侧都设有安装面，两个安装面相对设置并可拆卸地相连，每个集装块内都设有两端导通的出胶流道，每个泵胶组件可与其中任意一个所述集装块相连以向对应的出胶流道泵胶，混合管的一端与两个集装块的出胶流道连通。安装组件包括：安装支架和紧固件。制冷机构设于安装组件一侧，混合管的至少一部分设于制冷机构内部且由制冷机构制冷。止漏机构设于安装组件一侧，混合管的至少一部分设于止漏机构内部以由止漏机构止漏。该双组份点胶系统具有结构简单、易于装配和拆卸等优点。
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公开(公告)号：CN111992451A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010913309.5
申请日：2020-09-03
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种双组份点胶系统的双组份螺杆泵，包括两个集装块和两个泵胶组件，每个所述集装块的一侧都设有安装面，两个所述安装面相对设置并可拆卸地相连，每个所述集装块内都设有两端导通的出胶流道，每个所述泵胶组件可与其中任意一个所述集装块相连以向对应的出胶流道泵胶。该双组份点胶系统的双组份螺杆泵具有结构简单、易于装配、便于保养维修等优点。
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公开(公告)号：CN109039103B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810885239.X
申请日：2018-08-06
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种晶体管电阻焊电源的焊接波形控制方法，所述晶体管电阻焊电源的拓扑结构包括：主控模块，所述主控模块发出波形控制信号；晶体管组，所述晶体管组接收所述波形控制信号；焊接能量池，所述焊接能量池与所述晶体管组连接，所述焊接能量池内蓄有电能；微点焊头，所述微点焊头与所述焊接能量池连接，所述晶体管组从所述焊接能量池传输所述电能至所述微点焊头，所述微点焊头接收所述电能并产生焊接能量以加热焊接待焊工件。该晶体管电阻焊电源可以由晶体管组接收主控模块发出的波形控制信号，晶体管组从焊接能量池传输电能至微点焊头，在微点焊头的毫欧级阻抗尖端产生百微秒级响应的低电压高电流放电电能。
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