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公开(公告)号：CN104215844B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410415608.0
申请日：2014-08-22
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水平单联绝缘子串检测机器人，包括对称布置在水平单联绝缘子上的两个履带机构和对称布置在水平单联绝缘子下的两个环抱机构，两个履带机构彼此连接，两个环抱机构彼此连接，所述两个履带机构均分别与对应的所述环抱机构连接，所述履带机构与环抱机构彼此连接共同构成一个环抱水平单联绝缘子的环形装置，其中一个环抱机构上设有绝缘子带电检测仪，所述绝缘子正下方的环抱机构上设有降低机器人重心且防止机器人偏转的电池控制箱。本发明结构合理，操作方便，安全性好，对绝缘子磨损小，使用范围广，能够适应水平单联及水平双联绝缘子串的带电检测作业。
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公开(公告)号：CN103941746B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410124236.6
申请日：2014-03-29
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了无人机巡检图像处理系统及方法；所述系统包括无人机巡检图像处理系统，所述无人机巡检图像处理系统包括人机交互模块，所述人机交互模块获取用户指令后，由主控板解析用户指令，将解析的指令转发给数据收发控制器，所述数据收发控制器根据指令向对应的外围设备发送参数配置指令，并将指令执行结果回传给主控制板，主控制板对参数配置指令执行结果进行处理后，将处理后信息转发给人机交互模块，从而展示给用户，所述主控板还分别与辅助控制器、供电模块、无线通信模块、数据存储模块、定位模块、测距仪和高度计进行通信；本发明提高巡检图像处理的自动化和信息化程度，提高对巡检结果的检索和处理效率，降低巡检结果处理的成本。
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公开(公告)号：CN105373129A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510906740.6
申请日：2015-12-10
Applicant: 国网吉林省电力有限公司电力科学研究院 , 济南汤尼机器人科技有限公司 , 吉林省电力科学研究院有限公司 , 国家电网公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 干式空心电抗器包封裂纹检测机器人，它涉及机器人技术领域；它包含机器人本体、气动系统、测控系统、拉线位移传感器、内窥镜；气动系统与机器人本体连接，内窥镜安装在机器人本体的前端，负责拍摄干式空心电抗器包封的图像和视频；拉线位移传感器与机器人本体的后端连接，测量机器人本体的爬行距离；测控系统与拉线位移传感器连接，主要控制机器人本体的攀爬状态。它能够方便爬到各包封层间去检测绝缘包封中是否存在微细裂纹和其它状况，以评估干式空心并联电抗器的设备状态，减少干式空心并联电抗器烧损事故发生率，提高干式空心并联电抗器工作可靠性。
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公开(公告)号：CN105013734A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201410459384.3
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了基于超声测距的变电站水冲洗机器人的水冲洗控制方法，根据安装在冲洗平台上的超声波测距仪和监控摄像头采集距离及监控的图像得到当前机器人与绝缘子之间的相对距离，判断该相对距离是否是安全距离，若是，进行下一步，若不是，调整位置，直至该相对距离为安全距离；确定路径规划的起始状态；采用直线插补方式实现水冲洗机械臂对绝缘子串的上下方向的自动冲洗；采用逐点比较法的圆弧插补方式实现喷头能够对朝向机器人一侧的绝缘子串进行清洗；在水冲洗时，通过调节水枪出水口径及出水速度，形成卡门涡街并实现对绝缘子串振动频率的调节。本发明使机器人工作在安全距离，使冲洗轨迹的起点和终点定位准确，提高冲洗的质量和效率。
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公开(公告)号：CN104881027A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510220735.X
申请日：2015-05-04
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种轮履复合式变电站巡检机器人自主越障系统及控制方法，系统包括底盘和控制系统，其中，底盘包括机器人控制箱体、履带行走单元、轮式行走单元、越障支臂单元以及驱动电机组，履带行走单元包括左右行走履带，左右行走履带固定于控制箱体两侧，左右行走履带各自连接一个驱动电机，轮式行走单元包括左右侧行走轮，行走轮通过越障支臂单元连接支臂驱动电机，左右侧行走轮分别固定在控制箱体两侧，控制系统包括工控机和与之连接的传感器组，工控机连接多个电机驱动器，每个电机驱动器分别连接对应的驱动电机。本发明可以根据需要自动切换轮式或者履带行走方式，满足了变电站不同道路条件下巡检的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103991539A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410261368.3
申请日：2014-06-13
Applicant: 国家电网公司 , 国网辽宁省电力有限公司本溪供电公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种用于驱动飞机中多个旋翼的装置，该装置包括由发动机驱动的主差速器和通过安装在主差速器上的主驱动轴驱动的副差速器，以及安装在每一个副差速器两侧的副驱动轴，且在每一个副驱动轴的另一端安装有用于驱动旋翼的两个相互啮合的锥齿轮。该装置是采用一个发动机来驱动多个旋翼，一方面可以降低制作成本，另一方面发动机可采用燃油发动机，可以克服电动多旋翼飞行器载荷能力差和续航时间短等问题。
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公开(公告)号：CN103941746A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410124236.6
申请日：2014-03-29
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了无人机巡检图像处理系统及方法；所述系统包括无人机巡检图像处理系统，所述无人机巡检图像处理系统包括人机交互模块，所述人机交互模块获取用户指令后，由主控板解析用户指令，将解析的指令转发给数据收发控制器，所述数据收发控制器根据指令向对应的外围设备发送参数配置指令，并将指令执行结果回传给主控制板，主控制板对参数配置指令执行结果进行处理后，将处理后信息转发给人机交互模块，从而展示给用户，所述主控板还分别与辅助控制器、供电模块、无线通信模块、数据存储模块、定位模块、测距仪和高度计进行通信；本发明提高巡检图像处理的自动化和信息化程度，提高对巡检结果的检索和处理效率，降低巡检结果处理的成本。
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公开(公告)号：CN103823449A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410083950.5
申请日：2014-03-07
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机输电线路巡检的集中监控子系统，用于接入移动子站和无人机飞行平台的状态信息和巡检数据，对无人机巡检任务进行规划和同步、对无人机巡检的移动子站和无人机飞行平台进行实时远程监控，对巡检数据进行缺陷诊断、统计、分析和展示，描述当前无人机的巡检的实时状态场景和电力环境，对无人机巡检任务涉及到的人员、设备和巡检线路进行规划和管理，并对巡检的结果进行集中管理和缺陷诊断，增强无人机巡检过程和巡检结果处理的信息化和自动化程度，提高无人机巡检的效率，为实现无人机线路巡检的安全和可靠运行提供技术支持。
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公开(公告)号：CN103812052A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201410084493.1
申请日：2014-03-07
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机输电线路巡检的集中监控系统，包括集中监控子系统、移动子站和无人机飞行平台。集中监控子系统与移动子站之间以一对多的方式相连接，移动子站与无人机飞行平台以一对一的方式相连接，通过远程集中监控和本地监控相结合的方式，对接入的一个以上的巡线无人机的飞行状态、吊舱状态、输电线路和巡检结果等信息进行集中监控，对无人机巡检任务涉及到的人员、设备和巡检线路进行规划和管理，并对巡检的结果进行集中管理和缺陷诊断，增强无人机巡检过程和巡检结果处理的信息化和自动化程度，提高无人机巡检的效率，为实现无人机线路巡检的安全和可靠运行提供技术支持。
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公开(公告)号：CN103481285A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310422848.9
申请日：2013-09-16
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: B25J9/18
Abstract: 本发明公开了基于现实虚拟技术的高压带电作业机器人控制系统及方法，包括遥控端和作业端；遥控端包括主计算机，所述主计算机为系统控制总枢纽，其接收主手信息采集单元上送的主手位置信息，并将该信息下发到从手控制计算机，实现从手的运动控制；其接收从手控制计算机上送的从手运动信息；其接受图像处理计算机通过图像采集单元采集的机器人运行环境中各设备的位置和姿态信息，通过现实虚拟技术控制作业端的从手运动实现虚拟与现实的实时同步。采用现实虚拟互动技术，提高了机器人操作人机接口友好程度，简化操作流程。
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