公开(公告)号：CN108608411A

公开(公告)日：2018-10-02

申请号：CN201810410482.6

申请日：2018-05-02

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 李兵 ,  黄海林 ,  曹启迪 ,  贾广鲁

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明提供了一种基于剪叉机构的三棱柱可展开桁架式空间机械手，包括多个机械手爪，机械手爪包括若干变胞单元，变胞单元包括：两根相同的剪叉杆，两根剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根相同的上连杆，两根上连杆的底端分别通过转动副R2连接于两根剪叉杆的顶端；相邻的变胞单元通过随动分支机构进行连接，随动分支机构包括两根随动杆，两根随动杆之间通过随动关节互相连接；两根随动杆分别通过转动副R3连接于上连杆的顶端；两个转动副R2的轴线共线时，上连杆相对剪叉杆所在平面进行翻转。本发明具有较高刚度和灵活度，展开尺度较大，以便完成大型空间非合作目标进行抓捕。

公开(公告)号：CN108177800A

公开(公告)日：2018-06-19

申请号：CN201711439151.7

申请日：2017-12-27

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 李兵 ,  黄海林 ,  樊凌风 ,  宁英豪 ,  贾广鲁

IPC: B64G1/64

CPC classification number: B64G1/645

Abstract: 本发明提供了一种基于形状记忆合金锁紧与释放的转动关节，其包括：支撑座、外套筒、内套筒、卡位盖、盖板、顶板、第一SMA丝；外套筒设在支撑座上，其内设有张紧弹簧；内套筒滑动设置于外套筒的内部，其设在张紧弹簧的上方；卡位盖设在外套筒的内部，且固定设在内套筒的上方；卡位盖设有至少两个卡位杆；盖板固定设在外套筒的上方，顶板设有卡位槽，卡位杆贯穿盖板，对应卡位杆设置，且卡位槽的数目不小于卡位杆的数目；第一SMA丝一端固定，另一端驱动连接内套筒。本发明不仅能实现普通的锁紧释放，还能实现关节的锁紧释放，能应用在航天展开机构和航天运动关节等位置，具有多功能性；安装尺寸不超过φ37mm，体积较小，质量较轻。

公开(公告)号：CN101712151A

公开(公告)日：2010-05-26

申请号：CN200910110141.8

申请日：2009-11-11

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 李兵 ,  黄海林 ,  杨晓钧

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明公开一种大倾角六自由度并联机器人，它涉及一种可实现大角度倾转能力的六自由度并联机器人。该并联机器人机构包含基座、动平台、以及连接于动平台与基座之间的5个6自由度运动支链组成。其特征在于：连接于动平台与基座的5个支链中有4个分布在动平台的周边并与基座连接，称之为周边支链，周边支链只有一个关节为驱动关节，第5个支链置于动平台中间并与基座连接，称之为中央支链，中央支链由两个移动副和两个虎克铰组成，两个移动副为驱动关节，中央支链的作用是通过控制其驱动输入，使得中央支链能够推动机器人动平台实现大角度的倾转运动。本机构结构简单，控制容易，有较大的倾转能力和较小的扭转能力，且结构紧凑，具有较好的刚性，因此本机构在应用于硬质材料的五面加工场合。