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公开(公告)号：CN116250917B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202211489387.2
申请日：2022-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 高永卓
Abstract: 本发明公开了一种柔性前列腺手术器械，涉及医疗机器人的技术领域，解决了刚性手术器械摆动时造成的尿道不同程度的损伤，手术效率不高，高度依赖医生手术技艺等问题，包括：内窥镜组件、光纤组件、连续体组件和器械外壳组件，本发明采用光纤和内窥镜与手术器械的集成的结构，具有可旋转、弯曲、前后移动的功能，同时公开了其具体的工作原理及应用方法，通过稳定的机械机构代替部分人工手术操作，提高手术效率，降低医生操作难度，提高手术的安全性及一致性。
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公开(公告)号：CN115153759B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210949490.4
申请日：2022-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种控制微创手术钳夹持、旋转及调节的机构，本发明涉及微创手术机器人技术领域。本发明为了解决现有技术中机器人手术钳夹持多是通过两个电机驱动金属导丝来分别控制两个钳头实现，两处金属导丝均会受到一定程度的弹性变形影响，使用中会出现导丝松脱现象，导致手术钳夹持负载能力下降等问题。本发明包括安装在器械安装座上的夹持传动组件、回转传动组件、钳头组件、回转机构组件和夹持机构组件；所述夹持传动组件通过夹持导丝连接夹持机构组件，所述回转传动组件通过回转导丝连接回转机构组件，所述夹持机构组件控制钳头组件的开合运动，所述回转机构组件控制钳头组件的旋转运动。本发明用于微创手术。
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公开(公告)号：CN116602768A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310553787.3
申请日：2023-05-16
Abstract: 一种具有远心不动点结构的并联手持式前列腺活检机器人，它涉及一种前列腺活检机器人。本发明为了解决现有的手持活检枪存在穿刺精度及成功率低，价格及学习成本高、手术准备时间长的问题。本发明的三自由度并联机器人的第一旋转副电机安装在机架上的弯折部，第二旋转副电机安装在机架的下部，第一并联机器人支链和第二并联机器人支链分别转动安装在机架上，第一旋转副电机和第二旋转副电机的轴线延长后相交并汇聚成远心不动点，进给取样模块安装在第一并联机器人支链和第二并联机器人支链上，且进给取样模块绕该远心不动点进行俯仰、偏航运动及沿第一并联机器人支链和第二并联机器人支链公共转动副轴线平移运动。本发明用于前列腺机器人活检。
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公开(公告)号：CN115737116B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202211497033.2
申请日：2022-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性前列腺手术器械的驱动机构，涉及医疗机器人的技术领域，解决了驱动机构具有复杂的驱动及传动机构，致使其体积过大，质量过重，过多的机械传动部件导致操作误差增加，影响手术效果的问题，手术器械和控制系统通过该驱动机构连接，驱动机构包括：转接组件和驱动组件，本发明能够驱动光纤实现自身弯曲、旋转、前后移动等动作，驱动机构和手术器械间使用快速路连接接口，同时配有隔菌罩，将手术器械和驱动装置进行无菌隔离，结构简单，通过转接组件和驱动组件的相互配合驱动光纤实现弯曲、旋转、前后移动等动作，结构紧凑，重量轻，运动传动稳定。
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公开(公告)号：CN115252138B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202210946631.7
申请日：2022-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种口腔咽喉手术机器人，本发明涉及口腔咽喉手术技术领域。本发明为了解决现有技术中由于咽喉位置狭窄，传统刚性手术器械进行放式手术治疗，视觉和操作均存在盲区，对咽喉部组织及功能造成一定程度的破坏，患者创口大等问题。本发明包括柔性组织钳器械组件、柔性电刀器械组件和内窥镜连续体器械组件；手术器械驱动控制本体内部安装有本体基座，本体基座下部安装有组织钳驱动器滑轨组件、电刀器械驱动器滑轨组件和内窥镜驱动器滑轨组件，柔性组织钳器械组件、柔性电刀器械组件和内窥镜连续体器械组件均可依据咽喉部实际结构进行弯曲，进而做直线运动或旋转运动，共同协作完成口腔咽喉手术。本发明用于口腔咽喉手术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116599314A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310556390.X
申请日：2023-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可调谐式二维振动俘能装置，属于振动能量回收技术领域，本发明为了解决振动俘能装置只能回收单一方向振动源，无法适应随机振动环境下的俘能，因此不能实现有效收集，大大降低了环境能量的收集效率的问题，本申请所述俘能装置包括微动开关组、发电磁铁组、固定砝码磁铁组、解耦终端、发电线圈组、谐振砝码组、一字形解耦连杆、凹字形解耦连杆、柔性导向放大器组和底座。本申请用于回收任意平面内随机振动能量，通过机械解耦的方式将无序振动转为有序的直线运动，本发明不仅可以将低品位振动能量转换为电能储存起来，为诸如温湿度传感器供电，还可以将振动信号通过网络传输给监测终端，用以监测设备振动状态。
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公开(公告)号：CN115211975A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210948888.6
申请日：2022-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于手术机器人的内窥镜连续体装置，本发明涉及微创手术机器人技术领域。本发明为了解决现有技术中常规内窥镜装置，进入腔道后的可视角度单一，或者需要较大活动空间来实现多角度成像，无法实现在口腔和喉部等空间有限腔道内的多角度可调整视角成像的问题。本发明包括内窥镜连续体组件和内窥镜中心偏移组件；内窥镜连续体组件安装在内窥镜中心偏移组件中的前端，内窥镜连续体组件包括镜头直管、多个导丝盘、单向切口直管、镜头固定座和导丝，内窥镜中心偏移组件控制导丝在运动过程中分别与导丝盘、单向切口直管和镜头固定座产生接触，实现对内窥镜连续体装置左右成像位置和上下成像位置的控制。本发明用于微创手术。
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公开(公告)号：CN112545653A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011402446.9
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种单孔手术机械臂的展开机构，涉及医疗机械的技术领域，包括：第一中间连杆、第一腰连杆、第二腰连杆、第一滑块轴、第一辅助连杆、第二辅助连杆、第一销轴、第二销轴、第二中间连杆、第三腰连杆、第二滑块轴和第三辅助连杆。第一腰连杆和第二腰连杆均与第一中间连杆连接，第一辅助连杆设于第一腰连杆中，第二辅助连杆设于第二腰连杆中。本发明采用等腰梯形的结构，两根驱动丝长度之和为一常值，保证了一根驱动丝的缩短量与另一根驱动丝的伸长量一直保持相等，可以避免机构出现运动不确定现象，将驱动丝设于中间连杆上下两侧的凹槽内，两侧的凹槽可以保证驱动丝在运动过程中不与中间连杆发生干涉。
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公开(公告)号：CN112545612A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011406717.8
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/29
Abstract: 本发明公开了一种单孔手术机械臂的钳头机构，涉及医疗机械的技术领域，包括：驱动丝、钳头基座、滑块、销钉、第一连杆、导轮、第一钳夹、第二钳夹、销轴、第二连杆和弹簧。滑块设于钳头基座的内部，弹簧设于钳头基座的内部，弹簧具有一端抵于滑块，驱动丝设于弹簧的内部，驱动丝具有一端与滑块连接，滑块与第一连杆转动连接，滑块与第二连杆转动连接，第一钳夹与第一连杆转动连接，第二钳夹与第二连杆转动连接，导轮设于第一钳夹和第二钳夹之间，第一钳夹和第二钳夹通过导轮转动连接。本发明通过单根驱动丝和弹簧间的配合，保证了单根驱动丝便可控制钳夹进行开合动作，避免多根驱动丝摩擦加大，力矩过大导致夹持效用降低的情况。
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公开(公告)号：CN112545610A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011406726.7
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种面向喉部手术的模块化绳驱动切口式连续体机械臂，涉及医疗器械领域。本发明旨在一定程度上解决普通的连续体机械臂存在负载能力差，无法很好的满足微创手术需求的问题。本发明所述的切口式连续体机械臂包括顶盘、多个导丝盘、弹性骨架、四个驱动绳和底盘；顶盘安装在弹性固件的前端，底盘安装在弹性骨架的后端，多个导丝盘由前至后依次套装在弹性骨架上，且导丝盘位于顶盘与底盘之间，驱动绳的一端与顶盘连接，驱动绳的另一端依次穿过导丝盘内的导丝孔后与底盘连接。本发明用于面向喉部手术中。
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