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公开(公告)号：CN117032254A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311089414.1
申请日：2023-08-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种SLAM与类人操作技能融合的机器人轮椅舒适性控制方法及系统，方法包括：获取机器人轮椅周围环境的栅格地图；利用全局路径规划算法得到机器人轮椅起始点到目标点的全局路径；使用贝塔过程自回归隐马尔可夫模型算法对全局路径进行分割处理；将分割后的子路径作为模板，对基于动态运动基元学习的类人操作子技能进行调用，确定各子路径对应的类人操作子技能；使用动态运动基元算法对各子路径对应的类人操作子技能进行泛化，输出泛化后的类人操作子技能序列；将泛化后的类人操作子技能序列按全局路径进行整合后回归，沿全局路径进行任意位置的类人操作技能调用，进而实现机器人轮椅运用类人操作技能沿全局路径自主驾驶。
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公开(公告)号：CN114888801B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202210525911.0
申请日：2022-05-16
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了机械手控制领域的一种基于离线策略强化学习的机械臂控制方法及系统，包括：将状态信息s输入至上位机系统，通过抓取模型形成轨迹控制指令控制机械臂抓取所述目标体；所述抓取模型构建过程包括：构建抓取任务训练集；仿真环境中通过抓取任务训练集对抓取模型进行训练，得到仿真抓取任务元训练模型；在真实环境中对仿真抓取任务元训练模型进行少量训练；利用仿真训练过程中的仿真数据Dmeta再次对仿真抓取任务元训练模型进行仿真训练，获得收敛的抓取模型；本发明提高了抓取模型的泛化性和迁移过程的样本效率，缩短了模型迁移时间，同时降低了机械臂在现实中训练的风险。
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公开(公告)号：CN116500135A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310440919.1
申请日：2023-04-23
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明属于地下管道工程安全监测领域，公开了岩体管道开裂透水损伤模态声发射分形评估方法与装置；所述方法在监测中采集岩体管道模态声发射信号，提取能量、持续时间、振铃计数和上升时间四种参量，基于参量集合构建分形特性指标，结合softmax分类方法实现开裂透水程度评估；该装置包含模态声发射采集模块和信号分析模块，信号分析模块中可对开裂透水分形进行评估。本发明所需硬件简单，识别结果准确，具有良好的实时性和超前性，能提前预警岩体管道开裂透水状态。
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公开(公告)号：CN116468637A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310440913.4
申请日：2023-04-23
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明属于地下岩体管道结构探伤图像处理领域，属于一种地下岩体管道探伤CT图像去噪方法；该方法首先将CT图像二值化，然后采用两步法扫描同像素区域，然后设置面积阈值，将像素累积值小于阈值的同像素区域视为噪声，得到清晰的裂纹图像。本发明不需要消耗大量的计算资源和算法训练时间，能得到清晰的管道CT探伤图像，为管道损伤状态评估提供参考。
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公开(公告)号：CN112822008B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202110002467.X
申请日：2021-01-04
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于智能卡的侧信道信息预处理的方法及装置，采集侧信道的信息并进行信号转换，转换后对信号进行降噪，将降噪后的信号与参考波形进行对齐，对经过降噪和对齐的信号进行能量分析，得出分析结果，系统包括智能卡读卡器，侧信道信息采集器，信号转换器和通用PC平台，PC平台加载了信息预处理模块和智能卡分析模块并控制智能卡的运行，能够以接触式或非接触式采集不同类型的智能卡信息，对信息的处理更加方便快捷，精确程度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115452893A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211030559.X
申请日：2022-08-26
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01N27/02
Abstract: 本发明公开了一种耦合式机电阻抗检测多芯线缆结构损伤的方法。方法包括：根据多芯线缆几何机构特性和材料属性，设计耦合结构件；在多芯线缆表面同一圆周面内，按环形阵列、两两平行方式布置安装耦合结构件；按照电压电流法，提取耦合结构件两端的动态频率阻抗信号后，将阻抗信号以扫频的方式采集到导纳谱图；获得健康状态阻抗谱数据和待检测状态阻抗谱数据；响应于存在曲线偏移相位，判定多芯线缆存在损伤；计算损伤指数RMSD，根据损伤指数RMSD值的大小，确定多芯线缆损伤程度。本发明可避免信号在复杂结构件传播时信号混叠和信号丢失，解决了机电阻抗技术无法用于多芯线缆的局限性，为多芯线缆无损检测提供了一种新方法。
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公开(公告)号：CN115060764A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210574557.0
申请日：2022-05-25
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于环境匹配的机电阻抗损伤监测的分类方法，包括：获得结构的电导纳信号；将电导纳信号分解为实部和虚部信号存入基线数据集，分别将不同温度下损伤后的电导纳信号存入对应的测试数据组；计算基线数据集、测试数据组的相关系数；获得测试数据组对应的实部信号；导入互相关函数计算结构的损伤诊断指数；并在基线数据集中查找与每组测试数据最接近的两组基线数据；其中一组基线数据实部信号的互相关函数的最大值作为损伤诊断指数，并将两组基线数据实部信号的互相关函数的最大值作为损伤的判断阈值，从而对结构的损伤进行分类。本发明可对温度变化状态下的复合材料结构件进行无损损伤监测，减少由温度变化而引起的虚假警报。
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公开(公告)号：CN114813956A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210417500.X
申请日：2022-04-20
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激励聚焦扫描的各向异性补偿MUSIC损伤成像方法，包括：针对强衰减各向异性结构上成像精度低的问题，采用自激励自传感压电传感器阵列，对阵列激励信号聚焦扫描，提高损伤散射信号的信噪比；利用事先测量的各方向上的导波传播速度，采用扫描方向‑阵元方向的双重各向异性补偿机制，在MUSIC扫描过程中自适应校正阵列方向矢量；将激励聚焦扫描与MUSIC算法相结合，实现最终的损伤成像定位。本发明提高了损伤散射阵列信号的信噪比，补偿了结构各向异性引起的阵列误差，在强衰减各向异性结构的损伤成像定位中具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN114813949A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210485624.1
申请日：2022-05-06
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于有限传感器组的超声导波管道损伤扫描装置及检测方法。该方法主要包括以下步骤：在管道上放置一排传感器组（压电片），与管道的轴向方向成一定角度。通过延时激励信号使多个传感器发出的激励信号形成波阵面，实现对特定方向进行扫描检测，通过在管道上倾斜放置一排传感器，获取不同相位的损伤信号，从信号中提取损伤信息，从而确定不同传感器到损伤处的距离，最后通过距离交集的密度分布确定损伤位置，从而完成管道损伤的定位。该方法可以对管道进行快速的损伤定位检测，解决特殊情况下传感器布置的问题，同时节省一定量的传感器。
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公开(公告)号：CN112129813B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010972863.0
申请日：2020-09-16
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01N27/00
Abstract: 本发明公开了一种基于结构损伤特征因子连线规则的损伤评估方法。属于损伤检测技术领域，该方法主要包括以下步骤：在结构件上布局压电传感阵列；分别在初始状态与当前测试状态下，对不同状态下的结构件响应信号进行多次采集；对采集到的不同状态下的结构件响应信号进行相关运算，得到状态参数，提取损伤特征因子；根据结构件上损伤特征因子的位置排布规律，按照特征因子连线规则，对损伤特征因子进行连接，完成结构件损伤的位置、范围以及走向的大致判定。本发明主要实现了损伤发生几起发展趋势的初步判定，有利于给予结构件维修人员直观的修护指导，同时也为结构件状态监测人员提供损伤发展预测依据。
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