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公开(公告)号：CN104965761B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201510429763.2
申请日：2015-07-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GPU/CPU混合架构的流程序多粒度划分与调度方法，包括：根据数据流程序各个任务的计算特点以及任务之间的数据通信量，将任务分配到合适的计算平台上；利用GPU端任务的并行性将其均衡分裂到各个GPU，以避免GPU间高额的通信开销；通过选择CPU核，将CPU端各任务均衡分配给各CPU核，以保证负载均衡并提高CPU核的利用率；采用多种数据存储结构和多种访问类型的方法，以提高内存的访问效率；通过生成目标模板类和压缩目标结点的个数，降低目标代码的冗余量。本发明在CPU与GPU平台上实现了负载均衡，提高了数据流程序的执行性能。
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公开(公告)号：CN108371609A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810258913.1
申请日：2018-03-27
Applicant: 华中科技大学 , 南京锐诗得医疗科技有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于辅助人手大拇指伸展和外展的软体驱动器及手套。该软体驱动器包括内层硅胶管、外层硅胶管、凯夫拉纤维线以及两段玻璃纤维布；内层硅胶管的前端封闭，后端设有开口，用于与气压或液压驱动装置连接；内层硅胶管的外壁对应大拇指掌骨的部分以单螺旋方式缠绕凯夫拉纤维线，内层硅胶管的外壁对应大拇指指骨的部分以双螺旋方式缠绕凯夫拉纤维线；两段玻璃纤维布均粘贴于内层硅胶管的背离手指侧，位置分别对应于大拇指掌骨和近节指骨连接关节、近节指骨和远节指骨连接关节；外层硅胶管将凯夫拉纤维线和玻璃纤维布固定于内层硅胶管的外壁上。通过在手套上搭载该软体驱动器，能够辅助大拇指进行伸展和外展康复训练。
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公开(公告)号：CN108354779A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810259807.5
申请日：2018-03-27
Applicant: 华中科技大学 , 南京锐诗得医疗科技有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于辅助人手四指伸展运动的软体驱动器，包括内层硅胶管、外层硅胶管、凯夫拉纤维线以及三段玻璃纤维布；内层硅胶管的前端封闭，后端设有开口，用于与气压或液压驱动装置连接；内层硅胶管的外壁对应四指指骨的部分以双螺旋方式缠绕凯夫拉纤维线；三段玻璃纤维布均粘贴于内层硅胶管的背离手指侧，位置分别对应于四指掌骨和近节指骨连接关节、近节指骨和中节指骨连接关节、中节指骨和远节指骨连接关节；外层硅胶管套在内层硅胶管外，与内层硅胶管紧密结合，将凯夫拉纤维线和玻璃纤维布固定于内层硅胶管的外壁上。该手套通过搭载该致动器，实现模拟四指伸展运动，辅助四指进行伸展训练。
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公开(公告)号：CN104306130B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201410566860.1
申请日：2014-10-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于耦合驱动的肩肘关节康复训练装置，包括肩部组件、连接在肩部组件上的肘部组件和连接在肘部组件上的腕部组件，肩部组件包括肩部连接座，肩部连接座上安装有肩部转轴，肩部转轴上固定安装有肩部驱动圆盘和肩部摆动架，肘部组件包括肘部连接座、肘部转轴、肘部驱动圆盘和肘部摆动架，肩部连接座上固定安装有肩部定圆盘，肩部定圆盘与肘部驱动圆盘通过绳索a和绳索b连接。本发明可以实现肩肘关节的耦合运动，在降低造价、节约能量、增强系统灵活度、减轻重量等方面都具有极大的优越性，同时其安全系数高、结构紧凑、便于穿戴、可实现主被动协调运动、具有人体工程学特点，可在各类复杂训练模式下对肩部进行主被动协调训练。
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公开(公告)号：CN103876866B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201310337880.7
申请日：2013-08-06
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61F2/70
Abstract: 本发明公开了一种少输入多模式输出的假肢手驱动机构，该假肢手驱动机构包括底座和传动系统，该传动系统包括两个伺服电机和五组以上的滑轮组单元，其中各个滑轮组单元整体分布在两个侧板之间，由第一至第五组件共同形成对称形式，其中第一和第五组件和第五组件各自包括第一定滑轮和凸轮；第二和第四组件各自包括第一动滑轮和配套使用的第二定滑轮，并且第一动滑轮可滑动地设置在底板之上；第三组件包括第二动滑轮；此外在这些组件之间相应设置有多个钢丝绳，以便将驱动传递至各个假肢手手指，由此使其发生弯曲动作。通过本发明，能够仅采用少量电机即可实现多模式输出，复现人手动态协调规律，并具备结构紧凑、便于操控和抓握动作精确等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103536378B
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201310335059.1
申请日：2013-08-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61F2/50
Abstract: 本发明公开了一种假肢臂差动关节机构，包括支架和固定于支架上的两电机、两减速机构、两传动机构和差动齿轮关节机构，两电机的输出轴分别依次连接两减速机构、两传动机构和差动齿轮关节；差动齿轮关节包括第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴和第三锥齿轮轴，第一锥齿轮轴和第二锥齿轮轴均与第三锥齿轮轴啮合，第一和第二锥齿轮轴的轴端分别作为第一和第二驱动端；当两电机同向转动，驱使第一和第二齿轮轴协作带动第三锥齿轮轴旋转，完成关节的前屈或后伸运动；当两电机反向转动，驱使第一和第二齿轮轴协作带动第三锥齿轮轴旋转，完成关节的外展或内收运动。本发明在保证功率和两自由度的情况下简化了结构，解决了现有关节体积和重量过大的问题。
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公开(公告)号：CN101181177B
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN200710168510.X
申请日：2007-11-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式的肩关节康复训练装置。该装置具有运功柔顺性、穿戴舒适性及训练安全性特点。该装置由运动机构和支撑调整机构组成。支撑调整机构用来调整运动机构相对人体肩关节的位置，并将整个康复训练装置固定在人体背部的适当位置。运动机构的驱动器是4根处于竖直运动状态的气动肌肉，可分别控制上臂绕肩关节做前屈和后伸、外展和内收这两组运动以及这两组运动的复合运动，另外在角位移和拉力传感器的配合下，还可以实现运动机构与上臂的主被动协调运动。运动机构借助做被动运动的两个滑块带动上臂运动，克服了机构的运动中心与肩关节不重合所带来的上肢运动困难的问题，确保了康复训练过程中的舒适性和训练的安全性。
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公开(公告)号：CN101125112A
公开(公告)日：2008-02-20
申请号：CN200710053293.X
申请日：2007-09-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式上肢康复训练机器人装置，包括肩关节、上臂、肘关节、前臂、腕关节和手掌。本发明机器人装置有8个自由度，用来模拟人的上肢关节自由度，康复训练中能够提供较多的活动度，使人体上肢的主要关节都能得到辅助训练；采用可穿戴式结构，结构简单，重量轻，能穿着于患者身上，舒适性好，并且直接作用于患肢，因此训练的针对性强，效果好。多自由度的结构设计，可以满足多种控制方式，可以辅助患肢进行单关节运动和多关节复合运动的康复训练，达到辅助完成患者的日常生活需要的目的。
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公开(公告)号：CN204181849U
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201420613810.X
申请日：2014-10-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本实用新型公开了一种基于耦合驱动的肩肘关节康复训练装置，包括肩部组件、连接在肩部组件上的肘部组件和连接在肘部组件上的腕部组件，肩部组件包括肩部连接座，肩部连接座上安装有肩部转轴，肩部转轴上固定安装有肩部驱动圆盘和肩部摆动架，肘部组件包括肘部连接座、肘部转轴、肘部驱动圆盘和肘部摆动架，肩部连接座上固定安装有肩部定圆盘，肩部定圆盘与肘部驱动圆盘通过绳索a和绳索b连接。本实用新型可以实现肩肘关节的耦合运动，在降低造价、节约能量、增强系统灵活度、减轻重量等方面都具有极大的优越性，同时其安全系数高、便于穿戴、可实现主被动协调运动、具有人体工程学特点，可在各类复杂训练模式下对肩部进行主被动协调训练。
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公开(公告)号：CN201108566Y
公开(公告)日：2008-09-03
申请号：CN200720088828.2
申请日：2007-12-07
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种肘关节康复训练装置，用于辅助人体肘关节的康复训练。该装置包括上臂连接杆，上臂支撑架，气动肌肉固定架，气动肌肉，双向拉杆，上下传动杆，前后传动杆，肘传动转轴，前臂支撑架和前臂连接杆。该装置用于模拟人体肘关节自由度，康复训练中能够提供较大的工作空间，使人体肘关节得到辅助训练；采用可穿戴式结构，结构简单，重量轻，能方便地穿着于患者身上，舒适性好，并且直接作用于患肢，因此训练的针对性强，效果好；采用气动肌肉驱动，具有良好的柔顺性和安全性，双气动肌肉驱动，可以达到主/被动运动协调的目的，通过控制气动肌肉的工作压力，达到控制驱动肘关节运动的力和运动的范围，保证训练的多样性和有效性。
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