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公开(公告)号：CN114589242B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210208194.9
申请日：2022-03-03
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种金属工件的电液局部矫形装置及方法，属于金属成形制造技术领域，装置包括：电极、注液模块、导电金属条、模具、缸体和柔性容器；使用时，柔性容器位于金属工件的矫形区域上方；模具位于金属工件的正下方；注液模块用于在导电金属条放电之前，使液体注入柔性容器；电源用于在对金属工件矫形时，向导电金属条放电，提供脉冲电流；导电金属条用于在脉冲电流的作用下爆炸，在液体中形成冲击波；柔性容器用于在冲击波的作用下与金属工件的缺陷自行适应，驱动金属工件的矫形区域变形，完成对金属工件的矫形。本发明提供的金属工件的电液局部矫形装置适用于各种类型缺陷的矫形。
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公开(公告)号：CN114160640B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111415106.4
申请日：2021-11-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于电磁压边技术领域，公开了一种用于矩形工件的电磁压边装置与方法，电磁压边装置包括：背景场线圈、压边模块、模具和脉冲电源模块；背景场线圈用于为压边模块所在区域提供包含垂直于流过电流分量磁场的背景磁场，脉冲电源模块用于为背景场线圈和压边模块提供脉冲电流；压边模块用于为待成形工件提供可依据流过电流或背景磁场调节的电磁压边力；模具用于使得待成形工件获得目标的形状，待成形工件在电磁压边力的作用下发生塑性变形。本发明通过灵活调节背景磁场和通入的脉冲电流为工件提供柔性的电磁压边力，可以灵活地控制工件端部的塑性流动，提高工件的成形质量；压边模块直接与工件接触，可以适用于低电导率材料。
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公开(公告)号：CN114715369A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210223537.9
申请日：2022-03-07
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种磁性软体机器人的驱动方法及装置，该磁性软体机器人的有效的驱动波形为一种三组参数可调的梯形波。该梯形波可有效驱动不同种类的软体机器人，通过不同的组合可以实现操控四爪或六爪软体机器人实现复杂的运动模式如收缩、恢复、游泳等。该磁性软体机器人的驱动装置包括磁性软体机器人、单片机控制装置、功率放大装置和三维空间磁场发生装置。按照操作需求设计出驱动波形后，可通过上位机输入波形参数或描点输入具体波形，单片机处理后形成波形数据。波形数据经DAC调制后输出为模拟电压信号，经功率放大器放大后激励线圈产生对应驱动磁场，控制磁性软体机器人运动。
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公开(公告)号：CN114639542A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210242973.0
申请日：2022-03-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于电磁成形技术领域，公开了一种螺旋式成形线圈的自动化绕制加固装置及方法，装置包括：底板，固定架，底托，型块，型壳，顶块，第一伸缩缸，第二伸缩缸和加固单元；底板的上端固定安装有第二伸缩缸与固定架，第二伸缩缸的上方伸缩端固定连接在型壳的一侧外表面，固定架固定连接在底托的下端；底板的上端面靠近固定架的一侧固定安装有第一伸缩缸，第一伸缩缸的上方伸缩端固定连接有顶块，顶块的外形呈凹型，且顶块上凸的两端分别穿过底托并位于型块的两侧；型块落于型壳内侧时两者的间隙处用来成型预制线圈，加固单元用于对预制线圈进行加固处理。本发明可以解决成形线圈制作工艺复杂，无法维修以及制作成本高的问题。
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公开(公告)号：CN113601840B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110859294.3
申请日：2021-07-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: B29C64/20 , B29C64/124 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y10/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明提供一种磁性软体机器人的可控磁化光固化打印装置及方法，装置包括光敏树脂固化单元和三维空间磁场发生装置，光敏树脂固化单元包括紫外阵列光源、磁化后的磁性颗粒、硅胶/水凝胶等软体材料、棱镜部件、混合基液池、承载台和升降装置。该系统在打印过程中根据各区域不同的磁化方向，在指定方向的空间磁场环境下，对该区域进行局部紫外光固化，由于三维空间磁场发生装置能够在间隔空间中产生任意方向的空间均匀磁场，故对于任何一个区域都能够实现三维磁矩调控。本发明通过协同控制空间磁场方向与指定区域的光固化，从而实现了可控三维磁矩磁性软体机器人的制备过程，提高了磁性软体机器人磁化路径调控的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114309233A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111609243.1
申请日：2021-12-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: B21D26/14
Abstract: 本发明属于超薄板材的复杂微通道制造技术领域，更具体地，涉及一种超薄微通道板材的电磁校形装置及方法。该装置包括电磁线圈模块、校形模块以及电源模块；电磁线圈模块包括中空背景磁场线圈，校形模块设置于所述背景磁场线圈的内部中空处；电源模块包括第一脉冲电源和第二脉冲电源，使用时，第一脉冲电源和第二脉冲电源分别对背景磁场线圈和待校形超薄微通道板材放电，首先对待校形超薄微通道板材进行加热以实现瞬时升温的快速退火处理，然后在待校形超薄微通道板材中的脉冲电流和背景磁场线圈中产生的脉冲磁场的共同作用下产生脉冲电磁力，驱动所述待校形超薄微通道板材冲向模具，实现微通道板材的校形。
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公开(公告)号：CN112809661B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202011637214.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种磁性软体机器人仿尺蠖运动的驱动装置，包括：永磁体、直线电机以及升降台；升降台用于承载磁性软体机器人；永磁体置于直线电机上；所述直线电机置于升降台下方，可以带动所述永磁体沿其导轨移动；永磁体在磁性软体机器人下方提供驱动磁场；所述磁性软体机器人内部磁性粒子的磁矩呈中心对称分布；所述直线电机通过改变驱动磁铁与磁性软体机器人的相对位置，调控软体机器人下方动态磁场的大小与方向，软体机器人两侧内部磁矩受到非对称的磁转矩作用，综合考虑受力情况，单侧足在地面上固定，另一侧足被拖动或抬起并向前移动，实现模拟尺蠖“推‑拉”行走步态的运动模式。本发明磁性软体机器人运动速度快。
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公开(公告)号：CN113059048B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202110309023.0
申请日：2021-03-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: B21D26/14
Abstract: 本发明提供一种微型深腔壳体件精密成形装置及方法，包括：待成形的金属工件置于模具上方；第一磁场整形器置于金属工件中待变形区域上方，其底部相对待变形区域的距离小于预设距离阈值；第一驱动线圈绕制在第一磁场整形器外部，第一驱动线圈通电后，其通电产生的感应磁场集中分布在第一磁场整形器底部区域，为待变形区域提供轴向电磁力；第二磁场整形器置于模具外围，其内围轮廓与金属工件的轮廓相匹配，且其内轮廓朝向工件弯折；第二驱动线圈绕制在第二磁场整形器的外部，第二驱动线圈通电后，其通电产生的感应磁场集中分布在第二磁场整形器内轮廓内部，为金属工件的两端提供径向电磁力。本发明提供高质量、高效率的微型金属器件精密成形技术。
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公开(公告)号：CN112847391B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202011641374.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于磁控软体机器人领域，更具体地，涉及一种磁控多脚软体机器人的充磁系统及充磁方法。该充磁系统包括脉冲充磁单元和磁控多脚软体机器人，脉冲充磁单元包括电源装置、脉冲磁场发生装置和固定构件。该系统在充磁过程中先对其整体进行轴向充磁，后进行局部径向充磁。该充磁方法通过灵活改变多脚软体机器人的轴向充磁区域与径向充磁区域的面积比例或磁化强度比例，从而使软体机器人具备更加丰富的磁化属性，提高了磁控多脚软体机器人运动模式的多样性，让其能够实现更加丰富的运动过程如捕获、抓取等。
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公开(公告)号：CN112809724B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202011641445.X
申请日：2020-12-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于磁控软体机器人领域，更具体地，涉及一种多臂微型磁控软体机器人及其运动监测和运动控制方法。该机器人呈铺展状态时，其包括一个中心头部和均匀分布在该头部圆周方向上呈辐射状布置的若干条手臂；所述中心头部和若干条手臂被制作为一个整体；该机器人每条手臂均被径向磁化，其中心头部不具有轴向磁化方向。该机器人反面贴有多个无线微型压力传感器，可实时监测机器人的运动状态；在外加磁场作用下，机器人可以实现携带物体翻滚前进、原地转向、翻越障碍、定点放物功能。该机器人结构简单，制备方便，无需分散组装或分步充磁；远程控制，运动灵活，易于监测，可在封闭、复杂环境中执行精准运输任务。
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