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公开(公告)号：CN116519532A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310416224.X
申请日：2023-04-18
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01N7/04
Abstract: 本发明提供一种基于恒温交叉孔路模块的单点CO2吸附量测定仪及测试方法，属于单点CO2吸附量测定技术领域。该测定仪包括样品管模块和气路集成与气体测控模块，气路集成与气体测控模块安装在样品管模块上方。该单点CO2吸附量测定仪设计有容积可变式大容量参考腔，单次进气可测定材料在特定压力下的单点吸附量，其中气路集成与气体测控模块中的气体模块为导热系数大于237W/(m·K)的交叉孔路式金属模块，保证了测量过程中气体温度恒定。该单点CO2吸附量测定仪能自动实现单点吸附量测定的全过程，改善气体温度分布不均和漏气现象，实现高精度测量单点CO2吸附量。
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公开(公告)号：CN115840459A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202310005579.X
申请日：2023-01-04
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向扑翼飞行器的单目视觉避障系统，包括机载环境感知模块、地面信号处理模块和飞行器控制模块；机载环境感知模块实时拍摄被控扑翼飞行器飞行过程中前方的视频图像，并发送至地面信号处理模块；飞行器控制模块实时采集被控扑翼飞行器的飞行状态信息，并发送至地面信号处理模块；地面信号处理模块结合上述信息，估算出当前场景的深度信息，确定当前姿态下的障碍物检测区域，进行障碍物检测，生成避障控制指令，并发送给飞行器控制模块，控制飞行器执行相应的飞行动作。本发明解决了在扑翼飞行器上使用深度图像进行环境感知时对地面区域的障碍物误检问题。具有结构简单，控制效果好等优势，较好地解决了扑翼飞行器自主避障问题。
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公开(公告)号：CN115015476B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202210568965.5
申请日：2022-05-24
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01N33/00
Abstract: 本发明提供一种基于集成气液流道模块的自动铜氨溶液测氧仪及测试方法，属于测氧仪技术领域。该测氧仪包括气体测控与气路集成模块、气体体积校准与测量模块、液体测控与液路集成模块和反应液补充模块。气体测控与气路集成模块安装在气体体积校准与测量模块上方，液体测控与液路集成模块安装在气体体积校准与测量模块下方，反应液补充模块安装在液体测控与液体集成模块下方。该铜氨溶液测氧仪通过测量集成模块中气压、液位压强以控制气路、液路通断，对称放置结构相同的量气管和平衡管。该铜氨溶液测氧仪能自动完成待测气体的取气、吸收和量气，消除量气管表面张力，避免漏气漏液现象，实现高精度氧气体积百分比浓度的测量。
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公开(公告)号：CN114604439B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210289540.0
申请日：2022-03-23
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向扑翼飞行机器人的航拍视频稳像系统，包括云台模块、相机模块和处理模块；处理模块用于接收扑翼飞行机器人飞行过程中的机翼扑动频率、机翼扑动幅度、机身姿态信息，还用于接收相机模块的旋转运动信息和相机模块的视频图像，并对上述接收信息进行处理，基于处理结果控制视频稳像系统的运行。本发明所述视频稳像系统将云台机械稳像、电子滤波稳像、扑翼飞行机器人飞行过程中机身信息进行深度融合，最终输出稳像后的视频图像到地面接收机。本发明所述视频稳像系统融合了多种稳像方法的优势，并与扑翼飞行机器人飞行状态结合，较好地解决了扑翼飞行机器人航拍画面抖动问题。
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公开(公告)号：CN115015476A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210568965.5
申请日：2022-05-24
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01N33/00
Abstract: 本发明提供一种基于集成气液流道模块的自动铜氨溶液测氧仪及测试方法，属于测氧仪技术领域。该测氧仪包括气体测控与气路集成模块、气体体积校准与测量模块、液体测控与液路集成模块和反应液补充模块。气体测控与气路集成模块安装在气体体积校准与测量模块上方，液体测控与液路集成模块安装在气体体积校准与测量模块下方，反应液补充模块安装在液体测控与液体集成模块下方。该铜氨溶液测氧仪通过测量集成模块中气压、液位压强以控制气路、液路通断，对称放置结构相同的量气管和平衡管。该铜氨溶液测氧仪能自动完成待测气体的取气、吸收和量气，消除量气管表面张力，避免漏气漏液现象，实现高精度氧气体积百分比浓度的测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114604439A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210289540.0
申请日：2022-03-23
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向扑翼飞行机器人的航拍视频稳像系统，包括云台模块、相机模块和处理模块；处理模块用于接收扑翼飞行机器人飞行过程中的机翼扑动频率、机翼扑动幅度、机身姿态信息，还用于接收相机模块的旋转运动信息和相机模块的视频图像，并对上述接收信息进行处理，基于处理结果控制视频稳像系统的运行。本发明所述视频稳像系统将云台机械稳像、电子滤波稳像、扑翼飞行机器人飞行过程中机身信息进行深度融合，最终输出稳像后的视频图像到地面接收机。本发明所述视频稳像系统融合了多种稳像方法的优势，并与扑翼飞行机器人飞行状态结合，较好地解决了扑翼飞行机器人航拍画面抖动问题。
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公开(公告)号：CN109894633B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201910277362.8
申请日：2019-04-08
Applicant: 北京科技大学
IPC: B23B15/00
Abstract: 本发明提供一种采用桁架式机器人的数控机床柔性上下料方法，属于金属零件车削加工技术领域。该方法首先确定待加工工件能够通过一定角度实现手动上下料；然后计算得到能够允许进行上下料的送入角；在桁架式机器人控制单元中规划出满足所夹持工件在数控机床内的避障路径。再按照所需正常的机床上下料流程，通过单步执行模拟并监控桁架式机器人在数控机床内部操作空间受限下的上下料动作，同时配合数控机床卡盘的松开与加紧动作；反复单步执行无误后，即可恢复桁架式机器人上下料系统的全自动工作流程，有效解决数控机床内部上下料空间受限问题。
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公开(公告)号：CN110270874A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910331766.0
申请日：2019-04-23
Applicant: 江苏海宇机械有限公司 , 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种桁架式机床上下料机器人系统及其控制方法，属于机床自动加工技术领域。该系统包括桁架式机器人、上料料盘、下料料盘和数控车床，上料料盘和下料料盘位于两个数控机床之间，桁架式机器人在上料料盘、下料料盘和数控机床之间进行工件传送。桁架式机器人采用四自由度结构，包括行走移动单元、旋转单元、抓取单元、控制单元，上料料盘用于批量放置待加工的球笼工件，下料料盘采用框架式结构，由驱动电机根据加工来料情况将工件输送至成品集中放置区；数控车床包括主轴箱、卡盘、进给机构、控制系统。本发明通过简易的四自由度设计和上下料流程控制，能够实现上料料盘的自由摆放以及球笼单工序加工与双工序加工的灵活切换。
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公开(公告)号：CN107643317B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201710848079.7
申请日：2017-09-19
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供内热式同步热跟踪法测定溶液解吸热的装置及测试方法，属于解吸热测定技术领域。该装置包括内管溶液加热系统、外管自动同步热跟踪系统、出气管路系统和数据采集控制系统。利用加热体在溶液内部加热，同时搅拌，改变溶液传质性能，促使溶液解吸气体反应进行，使溶液温度场快速均匀。利用温差热电偶控制继电器，进而控制外侧加热片及加热丝电路通断，使外管温度及内管内壁温度始终与溶液温度同步跟踪。同时在内管与外管之间可辅以抽真空、加保温层、加反射层等措施，保证外侧加热片的迅速升温，减小溶液与外管的温差，从而减弱溶液的散热。该装置结构简单，操作方便，在测定的过程中能够自动进行温度控制，控制精度高。
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公开(公告)号：CN106768125B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201710068643.3
申请日：2017-02-08
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种自动产泡的电子皂膜流量计，属于流量测定技术领域。该流量计由皂管、皂管支持系统、光电传感系统、液位升降系统和液位调节系统五部分组成。利用直流电流经多匝线圈产生磁力，与弹簧自身弹力相结合，通过推拉磁性推拉杆上升与下降，带动重锤浸入和浮出液体，根据阿基米德定律抬升和沉降液位，造成皂管内液位周期性的涨落。由于连通导管的阻尼作用，液位上升与下降速度缓慢，使被测气源与皂液有充分的时间接触，液位下降时，最初形成薄的皂泡，液位继续下降，皂泡逐渐长大，最终与液面分离形成皂膜。该过程可以通过上位机或单片机实现自动控制。
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