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公开(公告)号：CN107219863B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710457252.0
申请日：2017-06-16
Applicant: 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明涉及一种稳定云台转动的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：自检稳定云台且稳定云台的角度初始化为零；获取稳定云台的稳定框架的惯性角速度以及稳定云台的稳定框架的惯性姿态信息；获取稳定云台的稳定框架绕三轴的相对转动角度；根据所述稳定云台的稳定框架的惯性角速度、稳定云台的稳定框架的惯性姿态信息以及稳定云台的稳定框架绕三轴的相对转动角度，得到三轴中每个轴的惯性角速度；根据述稳定云台的稳定框架的惯性角速度和稳定云台的稳定框架的惯性姿态信息进行闭环稳定控制，并输出稳定环闭环控制指令；根据三轴中每个轴的惯性角速度和稳定环闭环控制指令的参考值，得到稳定环控制量并输出。
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公开(公告)号：CN109584701A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811491496.1
申请日：2018-12-07
Applicant: 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
Abstract: 本发明提供的面向教学的光电稳定云台及其测试方法，可以为云台的稳定性教学提供所需的硬件基础，并且三相插头独立供电设计，可进行磁场定向控制、惯性稳定控制、速度和位置控制等伺服控制算法的教学演示，在嵌入式工控机上算法开发固定后，可移植到嵌入式芯片中进一步设计产品，方便教学演示，提高演示效率。
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公开(公告)号：CN107317438A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710580723.7
申请日：2017-07-17
Applicant: 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
Abstract: 本发明提供一种无刷电机，包括电机本体及电路板组件安装外壳，所述电路板组件安装外壳设置在所述电机本体的端部上，所述电路板组件与所述电机本体之间形成有第一空腔，所述第一空腔内设有用于控制所述无刷电机工作的电路板组件及用于采集无刷电机转子旋转角度的角度传感器组件，所述电路板组件与所述角度传感器组件电连接，通过采用上述结构，使得无刷电机装调简单、使用相对容易，本发明还提供一种具有上述无刷电机的云台及航拍器。
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公开(公告)号：CN104535079B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201410689905.4
申请日：2014-11-25
Applicant: 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 机载光电惯性稳定平台隔离度测试系统及方法属于光电稳定平台测试技术领域，目的在于解决现有技术存在的测试带宽较低和测试频率点为有限数的问题。本发明的高精度两轴转台包括控制柜和两轴转台台体，主控计算机包括数据显示模块和数据处理模块，高精度两轴转台包括控制柜和两轴转台台体；光电惯性稳定平台安装在两轴转台台体上，光电惯性稳定平台的俯仰轴和方位轴上分别安装有宽频带、高精度陀螺仪A，两轴转台台体的俯仰轴和方位轴上分别安装有宽频带、高精度陀螺仪B，陀螺仪分别通过RS422串行总线与仿真机连接，主控计算机通过千兆网口与仿真机连接，仿真机通过RS422串行总线与控制柜连接，控制柜通过电缆与两轴转台台体连接。
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公开(公告)号：CN104049646B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410260265.5
申请日：2014-06-11
Applicant: 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
IPC: G05D3/20
Abstract: 用于多探测器融合扫描成像系统消除像旋转的多向控制方法，涉及成像技术领域。解决多个不同谱段探测器融合成像系统中采用伺服电机驱动45°扫描镜和多个成像探测器协同运动以消除像旋转的问题。成像系统中光线经过45°扫描镜后由分光镜将光束分配到各个成像组件上进行成像。单电机指令跟踪控制器接收扫描镜转动指令，分别对扫描镜伺服电机和多个成像探测器伺服电机的转动进行控制；力矩估计器分别估计单电机指令跟踪控制器作用在电机轴系上的等效驱动力矩，为多向控制器提供力矩信息。本发明在不增加额外的消旋光学元件的条件下，通过算法控制多个成像元件之间的协同运动达到消旋的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103336429B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310254046.1
申请日：2013-06-24
Applicant: 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
Inventor： 田大鹏
IPC: G05B13/00
Abstract: 一种压电陶瓷执行器的高精度控制方法，涉及高精度微机电系统与伺服技术领域，解决现有压电陶瓷执行器控制方法的不足，包括压电陶瓷线性化干扰观测器、反馈控制器、以及线性前馈；所述压电陶瓷线性化干扰观测器将压电陶瓷非线性迟滞、外界干扰、惯性力其它未建模动态等因素统一折合为等效干扰，实现该等效干扰的观测与补偿，从而保证压电陶瓷执行器响应特性的线性化；反馈控制器包含积分环节与二重积分环节，保证压电陶瓷执行器对指令的跟踪精度；所述线性前馈根据线性化的压电陶瓷执行器特性，将位置指令直接作用在压电陶瓷执行器上，提高执行器的动态性能。本发明不依靠非线性迟滞模型，且简单、可靠，提高了压电陶瓷执行器的伺服精度。
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公开(公告)号：CN104049646A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410260265.5
申请日：2014-06-11
Applicant: 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
IPC: G05D3/20
Abstract: 用于多探测器融合扫描成像系统消除像旋转的多向控制方法，涉及成像技术领域。解决多个不同谱段探测器融合成像系统中采用伺服电机驱动45°扫描镜和多个成像探测器协同运动以消除像旋转的问题。成像系统中光线经过45°扫描镜后由分光镜将光束分配到各个成像组件上进行成像。单电机指令跟踪控制器接收扫描镜转动指令，分别对扫描镜伺服电机和多个成像探测器伺服电机的转动进行控制；力矩估计器分别估计单电机指令跟踪控制器作用在电机轴系上的等效驱动力矩，为多向控制器提供力矩信息。本发明在不增加额外的消旋光学元件的条件下，通过算法控制多个成像元件之间的协同运动达到消旋的目的。
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公开(公告)号：CN103388652A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310313711.X
申请日：2013-07-24
Applicant: 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
Abstract: 双电机驱动无空回和非线性摩擦的齿轮减速器，涉及精密机械及机电技术领域。解决现有双电机消隙方法由于存在的电机处于反转状态，对电机有堵转要求并存在非线性摩擦的扰动，进而导致伺服精度低的问题，包括两台电机、两套圆柱齿轮减速组件和一套锥齿行星轮系；所述圆柱齿轮减速组件将电机的输出力矩放大、将电机的输出转速降低并传递到行星轮系上；所述行星轮系中的两个中心轮转动方向相反，共同驱动行星轮转动。当两中心轮转速大小相等时，与行星架固连的输出轴转速为零；当两中心轮转速不相等时，输出轴转速大小为两中心轮转速差的二分之一，方向与转速高的中心轮相同。本发明提高了传动系的线性度，从而提高电机伺服系统的精度。
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公开(公告)号：CN103309363A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310254033.4
申请日：2013-06-24
Applicant: 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
IPC: G05D3/20
Abstract: 一种用于扫描成像系统消除像旋转的伺服控制方法，涉及成像技术领域。解决现有采用机械联动，或电机伺服结合机械联动的方法消除像旋，导致传动精度低，或者采用电机伺服驱动，但同时存在难以实现扫描镜与消旋机构的严格协同运动的问题，单电机指令跟踪控制器接收扫描镜转动指令，分别对扫描镜伺服电机和消旋机构伺服电机的转动进行控制；力矩估计器分别估计单电机指令跟踪控制器作用在电机轴系上的等效驱动力矩，为四通道双向控制器提供力矩信息。所述四通道双向控制器通过扫描镜伺服电机和消旋机构伺服电机这两套伺服系统之间的位置/力矩混合控制实现二者的电气联动。本发明提高了电机伺服消旋系统中扫描镜与消旋机构之间的协同运动性能。
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公开(公告)号：CN115167148B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202210967636.8
申请日：2022-08-12
Applicant: 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请提供的压电执行器的双时间尺度状态观测方法及系统，建立压电执行器的迟滞模型；基于所述迟滞模型设计状态观测器；对所述状态观测器进行时间尺度划分；将时间尺度划分后的所述状态观测器设计自适应参数更新律；将自适应参数更新律后的所述状态观测器的输入输出端连接在所述压电执行器的输入输出端，实现所述压电执行器输出状态的观测，本申请提供的压电执行器的双时间尺度状态观测方法及系统，克服了传统的针对压电执行器的模型和状态观测方法大都在一个时间尺度上进行的，在状态观测精度和模型参数的获取方面存在可避免时间尺度的问题，使得压电执行器的状态观测器参数更为准确，并且使执行器状态精确的应用在反馈控制器中。
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