公开(公告)号：CN204433000U

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201420739276.7

申请日：2014-11-30

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 霍良青 ,  张奇峰 ,  杜林森 ,  张运修

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/24

Abstract: 本实用新型属于水下机器人领域，具体地说是一种可用于水下环境的抛载机构，包括依次密封连接的水密接插件、接插件固定端盖、电机舱体、电机安装盘、舱体端盖、舱体、固定板及锁紧杆、滚子从动件和位于电机舱体内的电机，电机容置在电机舱体内、并安装在电机安装盘上；电机驱动轴及滚子从动件均位于舱体端盖与舱体形成的空间内，电机驱动轴与电机相连、由电机驱动旋转，进而带动滚子从动件往复摆动；锁紧杆的一端与滚子从动件相连，另一端为自由端，锁紧杆随滚子从动件通过电机驱动轴带动往复摆动，通过自由端与固定板之间的锁紧或张开实现抛载。本实用新型具有结构紧凑、负载能力强、故障率低、可全海深作业等优点。

公开(公告)号：CN204284069U

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201420740437.4

申请日：2014-11-30

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 张奇峰 ,  霍良青 ,  杜林森

IPC: F15B15/14 ,  F15B19/00

Abstract: 本实用新型属于机器人工程领域，具体地说是一种带位置反馈的水下液压直线缸机构，缸体的两端分别与密封盖及端盖密封连接，密封堵安装在缸体内靠近密封盖的一端；传感器内置于缸体内；活塞可相对移动地与端盖密封连接，一端位于缸体内，并安装有滑环，活塞的另一端由端盖穿出；传感器检测器密封安装在密封堵上，一端位于密封堵与密封盖之间，另一端经滑环插入活塞内；在缸体内，密封盖与传感器检测器一端之间的密闭空间为补偿油腔，密封堵与活塞一端之间的密闭空间为无杆腔，活塞一端与端盖之间的密闭空间为有杆腔，缸体上分别设有与补偿油腔、无杆腔及有杆腔相连通的管接头。本实用新型具有结构紧凑、功能齐全、故障率低、可全海深作业等优点。

公开(公告)号：CN204248907U

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201420744174.4

申请日：2014-11-30

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 霍良青 ,  张奇峰 ,  杜林森

IPC: B25J17/02

Abstract: 本实用新型属于机器人工程领域，具体地说是一种主手摆动关节结构，包括关节外壳、滑动轴承座、滑动轴承、调节螺母、电刷定位架、转轴及传感器，关节外壳一端的内部内置有传感器，该传感器包括传感器膜片及传感器电刷，传感器膜片固连于关节外壳上，滑动轴承座通过限位销钉定位于外壳上，可以上下窜动但不能转动，滑动轴承与电刷定位架固连于转轴上，传感器电刷固连于电刷定位架上端，当转轴转动时电刷即相对传感器膜片转动，传感器可检测到电压信号，锁紧螺母能够将转动轴限位于关节外壳内，同时可以调节转轴的阻尼，后续关节的传感器线可以从转轴的中空穿过。本实用新型具有结构紧凑、性能稳定、关节阻力可调等优点。