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公开(公告)号：CN115517762A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110714580.0
申请日：2021-06-25
申请人： 武汉联影智融医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B34/10
摘要： 本申请涉及一种手术路径处理方法、系统、可读存储介质和手术系统，获取包括多种已分割组织的组织分割图像，根据手术术式和所述组织分割图像确定需规避的组织以及相对应的距离阈值，在所述组织分割图像上选取切入点和靶点，根据所述需规避的组织、所述距离阈值、所述切入点和所述靶点获取所述手术路径。在制定手术路径的时候，可根据切入点和靶点，结合需规避的组织和距离阈值得到手术路径，该手术路径考虑了需规避的组织以及手术路径与需规避的组织之间到的距离，使手术路径能绕过需规避的组织，避免对需规避的组织的损伤，而且该手术路径可在术前根据组织分割图像经过计算处理后得到，较大程度上避免依赖医生的经验，提高了获取手术路径的效率。
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公开(公告)号：CN115462904A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110657182.X
申请日：2021-06-11
申请人： 武汉联影智融医疗科技有限公司
发明人： 叶鹤松
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明涉及一种手术机器人及其手术器械。手术器械包括：包括：末端执行器，具有关节；和倍力机构，包括滑轮组件，所述滑轮组件具有力输入端和力输出端，所述力输出端用于与所述关节连接，所述滑轮组件能够实现所述力输出端的输出力大于所述力输入端的输入力。手术机器人的手术器械进行手术时，在对滑轮组件提供的输入力量一定的情况下，滑轮组件输出至关节的输出力量增加，从而能够提高关节的输出力量，使得末端执行器能够完成一些对夹持力、牵扯力等力量要求更高的手术，进而不需要额外提高驱动装置的功率(即不需要增大驱动装置的体积)，实现了兼顾驱动装置的小型化设计和手术器械的输出力量需求的有益效果。
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公开(公告)号：CN115457817A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202110637618.9
申请日：2021-06-08
申请人： 武汉联影智融医疗科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种超声骨刀的模拟系统、方法和电子装置，其中，超声骨刀的模拟系统，包括处理器、力反馈装置和手持设备；处理器通过力反馈装置获取手持设备的实际位置信息，并根据实际位置信息获取手持设备在虚拟场景中的虚拟位置信息；处理器根据虚拟位置信息、虚拟位置信息所对应的人体组织类型信息及手持设备的运动学信息中的至少一个确定并输出预设阻力，力反馈装置获取预设阻力，并将预设阻力传输至手持设备。通过本申请，解决了相关技术中对超声骨刀的练习方式主要为在动物或尸体上进行实验，导致练习成本较高的问题，本申请通过提供一种超声骨刀的模拟系统，在兼顾练习效果的同时降低了练习成本。
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公开(公告)号：CN115054369A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210719441.1
申请日：2022-06-23
申请人： 武汉联影智融医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B34/20
摘要： 本申请涉及一种激光指示装置与手术执行臂的配准方法和装置，其中，该方法包括：获取手术执行臂的各关节的第一位姿信息，根据第一位姿信息确定目标测量点在手术执行臂坐标系下的第一位置坐标；在激光指示装置的不同位姿下发射的至少两条激光线的交点与目标测量点重合时，确定激光指示装置各关节的至少两组第二位姿信息；并根据至少两组第二位姿信息确定交点在指示装置基坐标系下的第二位置坐标；根据第一位置坐标和第二位置坐标进行配准优化，得到的手术执行臂坐标系与指示装置基坐标系的齐次变换矩阵。通过本申请，解决了相关技术中需要引入额外测量设备，导致配准的成本增加，实现了不引入额外设备的情况下，能够保障配准精度。
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公开(公告)号：CN110223767B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201910446134.9
申请日：2019-05-27
申请人： 武汉联影智融医疗科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种支具状态管理方法、支具、装置、计算机设备和存储介质，云平台根据支具发送的支具穿戴数据，检测支具的穿戴状态是否异常，在支具的穿戴状态异常时，向支具发送调整指令，该方法中，云平台通过对支具的穿戴数据进行分析后，向支具发送对应的调整指令，该调整指令可以对支具进行自动调整，以实现对支具的智能化管理。
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公开(公告)号：CN114668498A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210252251.3
申请日：2022-03-15
申请人： 武汉联影智融医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B34/20 , A61B34/30 , A61B90/00 , G06K9/62 , G06V10/762
摘要： 本申请涉及标记点的顺序识别方法、手术机器人系统和存储介质。标记点的顺序识别方法包括：获取拍摄标定靶和目标对象得到的二维影像；检测二维影像中的标记点，得到多个标记点集；对于任一标记点集，基于任一标记点集构建任一标记点集对应的坐标系，将任一标记点集映射至坐标系，得到任一标记点集对应的映射点集；基于任一标记点集对应的坐标系和映射点集，确定任一标记点集对应的重建点集；基于任一标记点集对应的重建点集，确定任一标记点集对应的多个目标标记点，以及每个目标标记点的标号。采用本方法能够重建未检测到的标记点，并且剔除二维影像界外的标记点，进而检测出二维影像内的所有标记点，提高了标记点顺序检测的准确度。
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公开(公告)号：CN114532948A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210176079.8
申请日：2022-02-24
申请人： 武汉联影智融医疗科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种内窥镜插入管和内窥镜。内窥镜插入管包括：柔性管体，可调单元以及控制单元；可调单元位于柔性管体的腔体内，且可调单元的外表面与柔性管体的内壁接触；控制单元与可调单元电连接；控制单元用于向可调单元输出控制信号，通过控制信号控制可调单元在柔性管体的内壁上产生轴向作用力；轴向作用力与柔性管体的软硬度成正相关。上述内窥镜插入管实现对于柔性管体软硬度的无级调节，提高了柔性管体与人体自然腔道的适配性，有利于内窥镜插入管顺利通过人体自然腔道。
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公开(公告)号：CN113509270B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110778776.6
申请日：2021-07-09
申请人： 武汉联影智融医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明实施例公开了一种末端工具运动引导方法、系统和手术机器人，该方法包括：检测末端工具的当前位置，若末端工具的当前位置未在约束空间的期望路径上，则确定所述末端工具的当前位置对应的子约束空间以及该子约束空间对应的距离刚度函数，其中，所述约束空间的中心轴为所述末端工具的期望路径，所述约束空间包括嵌套在一起的至少两个子约束空间；根据所述当前位置以及所述当前位置对应的距离刚度函数，向所述末端工具输出朝向所述期望路径的第一反馈力。解决了现有引导型手术机器人无法使用户及时获取末端工具的有效位置信息的技术问题。
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公开(公告)号：CN114469343A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210029951.6
申请日：2019-10-31
申请人： 武汉联影智融医疗科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种标定件、手术导航坐标系配准系统、方法、设备和介质。手术导航坐标系配准系统包括医学成像装置、标定件、机械臂、距离检测装置和处理装置。所述医学成像装置用于对患者成像，得到患者图像。所述标定件的材料为所述医学成像装置可识别材料，所述标定件用于与植入患者骨骼的骨钉连接，以标定所述患者的位置信息。所述距离检测装置固定设置于所述机械臂，用于检测与所述标定件之间的距离，得到第一距离。所述处理装置与所述医学成像装置和所述距离检测装置通信连接，用于根据所述患者图像和所述第一距离，对患者图像坐标系和机械臂基座坐标系进行配准。本申请提供的手术导航坐标系配准系统使用简单方便。
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公开(公告)号：CN113397654B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110490153.9
申请日：2021-05-06
申请人： 武汉联影智融医疗科技有限公司
发明人： 孔维阳
IPC分类号： A61B17/29
摘要： 本发明涉及一种同步锁定结构，包括第一活动件、第二活动件、中间连接件以及同步锁紧组件。第一活动件、第二活动件分别与中间连接件活动连接，同步锁紧组件活动设置于中间连接件，同步锁紧组件相对于中间连接件具有复位锁紧位置和解锁位置。同步锁紧组件在外力作用下运动至复位锁紧位置时，同步锁紧组件同步限制第一活动件和第二活动件分别相对于中间连接件的活动。同步锁紧组件在外力作用下运动至解锁位置时，同步锁紧组件同步避让第一活动件和第二活动件。本发明还涉及包括上述同步锁定结构的微创手术器械及其控制方法。上述同步锁定结构应用于微创手术器械，能够有效保持远端执行器的俯仰角度和偏转角度分别为零，便于操作者进行插拔操作。
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