公开(公告)号：CN117773909B

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202311242635.8

申请日：2023-09-25

Applicant: 长江三峡通航管理局

Inventor： 齐俊麟 ,  李涵钊 ,  章鹏 ,  闫晓青 ,  王向东 ,  陈正坤 ,  杨全林 ,  胡航 ,  王锐锋 ,  黎攀 ,  秦一帆 ,  周雄

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明公开一种具备自动识别功能的船闸自主套缆机械臂系统及方法，包括船闸套缆机械臂、摄像头、图像处理单元、控制单元和通信单元，该方法包括：摄像头采集过闸船舶的图像信息；图像处理单元对图像信息进行处理，提取过闸船舶的特征信息，并根据特征信息识别出过闸船舶的类型、位置、规模和系缆点；控制单元根据识别结果，计算出机械臂的运动参数，并控制机械臂按照运动参数自主套缆；通信单元与过闸船舶的通信设备进行通信，发送或接收相关信息；本发明能够实现机械臂的自主套缆，提高过闸效率和安全性，降低人力成本和误操作风险。

公开(公告)号：CN117773909A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311242635.8

申请日：2023-09-25

Applicant: 长江三峡通航管理局

Inventor： 齐俊麟 ,  李涵钊 ,  章鹏 ,  闫晓青 ,  王向东 ,  陈正坤 ,  杨全林 ,  胡航 ,  王锐锋 ,  黎攀 ,  秦一帆 ,  周雄

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明公开一种具备自动识别功能的船闸自主套缆机械臂系统及方法，包括船闸套缆机械臂、摄像头、图像处理单元、控制单元和通信单元，该方法包括：摄像头采集过闸船舶的图像信息；图像处理单元对图像信息进行处理，提取过闸船舶的特征信息，并根据特征信息识别出过闸船舶的类型、位置、规模和系缆点；控制单元根据识别结果，计算出机械臂的运动参数，并控制机械臂按照运动参数自主套缆；通信单元与过闸船舶的通信设备进行通信，发送或接收相关信息；本发明能够实现机械臂的自主套缆，提高过闸效率和安全性，降低人力成本和误操作风险。

公开(公告)号：CN117611865A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311300550.0

申请日：2023-10-10

Applicant: 长江三峡通航管理局 ,  南京理工大学

Inventor： 陈坤 ,  任明武 ,  胡航 ,  郑文浩 ,  高术 ,  任德鑫 ,  秦一帆 ,  侯博 ,  杨全林 ,  谢城 ,  黎攀 ,  董雷

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/26 ,  G06V10/25 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06T3/06 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明公开一种基于激光点云正投影的船闸禁停区船舶目标检测方法，它包括以下步骤：步骤S1:通过船闸背景分割算法得到船闸禁停区域点云；步骤S2:通过船闸点云降采样算法减少点云数量并获得更加均匀的船舶点云；步骤S3:通过人工设计的特征将点云数据转为鸟瞰图；步骤S4:将鸟瞰图作为YOLO的输入，输出船舶数量以及船舶包围框；本发明解决了传统船舶目标检测检测速度慢、检测精度低、易受环境因素干扰等问题，采用激光雷达获取船闸禁停区船舶点云数据，并进行点云预处理，再将三维点云转为二维鸟瞰图，输入目标检测网络，具有检测速度快、检测精度高、易于操作等优点。

公开(公告)号：CN117471439A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311263500.X

申请日：2023-09-27

Applicant: 长江三峡通航管理局 ,  南京理工大学

Inventor： 胡航 ,  任明武 ,  陈坤 ,  洪天辰 ,  杨全林 ,  陈鹏 ,  王晓东 ,  秦一帆 ,  黎攀 ,  何军 ,  李小鹏 ,  张钢

IPC: G01S7/497

Abstract: 船闸禁停区域无重叠视野激光雷达的外参标定方法，包括以下步骤：步骤S1：使用基准雷达采集船闸闸室禁停区域的环境数据；步骤S2：对步骤S1采集的环境数据使用SLAM算法建图，得到点云地图；步骤S3：基于平面匹配方法将步骤S2获得的点云地图坐标系转换到船闸绝对坐标系；步骤S4：将激光雷达标定到点云地图，使用NDT算法进行匹配标定，计算出激光雷达外参数。该方法能够实现在船闸闸室环境下，单个或多个无重叠视野的激光雷达自标定；无需多传感器联合标定，具有节约资源成本且高效高精度的优点。

公开(公告)号：CN220578841U

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202322219864.X

申请日：2023-08-17

Applicant: 长江三峡通航管理局

Inventor： 高先楚 ,  周慧 ,  李涵钊 ,  王余旺 ,  乔波 ,  傅蛟 ,  秦一帆 ,  朱慕 ,  佘立子 ,  侯博

IPC: B66F9/06 ,  B66F9/075

Abstract: 本实用新型提供了液压启闭机油泵电机组快速检修拆装装置，支架横梁通过插装方式与叉车的叉车杆插装配合，支架横梁上通过滑动配合安装有滑移箱体，滑移箱体与设置在支架横梁顶端的定位组件选择性定位配合，滑移箱体的底部滑动安装有滑块，滑块与转动支撑在滑移箱体之间的丝杆构成丝杆传动配合，丝杆的端头安装有用于驱动其转动的摇把；所述滑块的底端连接有用于对液压启闭机油泵电机组进行钩挂连接的钩挂结构。此装置具备通过调节滑移箱体和滑块实现起吊点纵向和横向调节的特点，可以提高在维修工作中移动液压启闭机油泵电机组的工作效率。

公开(公告)号：CN222527224U

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202421154760.3

申请日：2024-05-24

Applicant: 长江三峡通航管理局

Inventor： 胡航 ,  黎攀 ,  谭汉林 ,  秦一帆 ,  高先楚 ,  黄天伟 ,  侯博 ,  何军 ,  张钢 ,  高术

IPC: F16M11/04 ,  E02B7/36 ,  E02B7/26 ,  G01B21/02 ,  F16M11/16

Abstract: 本实用新型提供了液压启闭机外置式闸门开度测量装置，包括第一固定滑轨抱箍，第一固定滑轨抱箍与液压启闭机缸身的前端固定相连，第一固定滑轨抱箍上通过滑轨环选择性配合安装有外置式滑移开度装置，外置式滑移开度装置前端安装有收绳装置，收绳装置通过钢丝绳与延长杆固定相连，延长杆底部通过滑动配合安装在第二固定滑轨抱箍上，第二固定滑轨抱箍与液压启闭机推拉杆的前端固定连接。此装置具备通过调节安装位置实现外置式开度测量装置纵向和横向调节的特点，可以有效解决闸门开度精确测量问题，提高可靠性，同时由于开度测量装置是外置式，可以有效降低维修时间。