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公开(公告)号：CN115880899B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202211414462.9
申请日：2022-11-11
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种针对行车视线阻挡危险场景的检测方法，包括：激光雷达实时采集预设的探测距离内的道路与车辆信息以获取第一路况信息，并将获取的所述第一路况信息传输至终端工控机；三目摄像头实时采集预设的探测距离内三组不同角度的道路与车辆信息以获取第二路况信息，并将获取的所述第二路况信息传输至终端工控机；终端工控机将所述第一路况信息与所述第二路况信息进行感知融合处理，并进行视线阻挡危险场景的检测。本发明还公开了一种针对行车视线阻挡危险场景的检测系统。本发明可以解决单车驾驶时面对视线阻挡场景无法及时刹车的问题，通过架设在路侧的检测系统与车辆的共同作用突破单车驾驶的局限性，有效避免视线阻挡场景带来的损失。
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公开(公告)号：CN118470273A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410556613.7
申请日：2024-05-07
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了路侧场景的点云偏角矫正方法及装置，该方法包括：步骤S1、将地面点云数据进行网格化，生成地面点云数据的三维立柱空间；步骤S2、选取每个三维立柱空间内z轴值最小点作为点云候选点；步骤S3、根据点云候选点拟合出地面的平面方程；步骤S4、根据候选点距离平面的距离，过滤掉距离阈值的点云候选点，保留符合距离阈值的点云候选点；步骤S5、计算拟合出的平面方程的法向量与实际坐标系下直向上轴的偏角，并通过符合距离阈值的点云候选点对偏角进行点云偏角矫正。以解如何现有的路侧矫正方法中，由于存在姿态不同所导致的倾斜角度不同会直接影响到三维感知模型的感知精度，甚至导致三维感知模型完全不工作的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115685221B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202211318478.X
申请日：2022-10-26
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种路侧激光雷达部署位置评估系统及方法，根据激光雷达的选型确定激光雷达探测极限值，设定感知空间，利用选型后的激光雷达扫描获取激光雷360°范围内的点云数据，通过选型后的激光雷达安装的外参信息计算点云数据在世界坐标系下的位置，能够将复杂的激光雷达安装位置问题转化为参数计算问题，能够实现对激光雷达安装位置、角度的评估及最优架设位置的选择，使用了基于每体素点云的度量标准来衡量激光雷达在预定义感知空间中感知到的信息量，通过本发明中的方法可以简化原有激光雷达架设位置评估流程，节省了激光雷达位置评估的耗时，适用于多种道路结构，提高了灵活性，最终得到准确的激光雷达架设位置评估指数。
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公开(公告)号：CN118332501A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410532049.5
申请日：2024-04-29
Applicant: 长安大学
IPC: G06F18/25 , G06F18/2323 , G06N5/01
Abstract: 本发明提供了一种基于聚类与图优化的多传感器感知信息后融合方法及装置，该方法包括：步骤S1：基于全局信息将多传感器采集的每条轨迹中当前帧的信息通过Affinity Propagation聚类算法实现多传感器感知信息的初步融合分组；步骤S2：根据初步融合分组基于满足先验的约束条件构建无边的K‑分图；步骤S3：使用二叉决策树算法对无边K‑分图进行图优化，完成去连接，获得最小代价连通子图；步骤S4：将基于局部信息的最小代价连通子图中每个目标的轨迹映射到全局中，实现多传感器感知信息最终融合。以解现有融合技术中存在的融合后的感知信息的鲁棒性与准确性差的问题。
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公开(公告)号：CN116703998A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202211477623.9
申请日：2022-11-23
Applicant: 长安大学
IPC: G06T7/521 , G06V10/46 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于路侧激光雷达的三维目标检测方法及终端，其中方法包括：通过路端通信设备获取路侧激光雷达采集的实时点云数据；对采集的实时点云数据进行预处理；对处理后的点云数据采用三维稀疏卷积算法提取三维体素特征，并对三维体素特征体进行投影得到二维特征图，采用无锚框目标检测头进行检测得到初阶段的三维检测框；对关键点云提取每个关键点云的特征，并进行融合优化；对得到的关键点云，依次融合得到多维度的关键点云特征；使用关键点云特征对初阶段的三维检测框进行池化操作，得到三维目标检测结果。本发明可以实现得到基于点的方法和基于体素的方法融合的点云三维目标检测结果，克服运算效率太慢和精度方面欠缺的问题。
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公开(公告)号：CN115880899A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211414462.9
申请日：2022-11-11
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种针对行车视线阻挡危险场景的检测方法，包括：激光雷达实时采集预设的探测距离内的道路与车辆信息以获取第一路况信息，并将获取的所述第一路况信息传输至终端工控机；三目摄像头实时采集预设的探测距离内三组不同角度的道路与车辆信息以获取第二路况信息，并将获取的所述第二路况信息传输至终端工控机；终端工控机将所述第一路况信息与所述第二路况信息进行感知融合处理，并进行视线阻挡危险场景的检测。本发明还公开了一种针对行车视线阻挡危险场景的检测系统。本发明可以解决单车驾驶时面对视线阻挡场景无法及时刹车的问题，通过架设在路侧的检测系统与车辆的共同作用突破单车驾驶的局限性，有效避免视线阻挡场景带来的损失。
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公开(公告)号：CN115685221A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211318478.X
申请日：2022-10-26
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种路侧激光雷达部署位置评估系统及方法，根据激光雷达的选型确定激光雷达探测极限值，设定感知空间，利用选型后的激光雷达扫描获取激光雷360°范围内的点云数据，通过选型后的激光雷达安装的外参信息计算点云数据在世界坐标系下的位置，能够将复杂的激光雷达安装位置问题转化为参数计算问题，能够实现对激光雷达安装位置、角度的评估及最优架设位置的选择，使用了基于每体素点云的度量标准来衡量激光雷达在预定义感知空间中感知到的信息量，通过本发明中的方法可以简化原有激光雷达架设位置评估流程，节省了激光雷达位置评估的耗时，适用于多种道路结构，提高了灵活性，最终得到准确的激光雷达架设位置评估指数。
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