公开(公告)号：CN117961921A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410021230.X

申请日：2024-01-05

Applicant: 长安大学

Inventor： 王会峰 ,  朱朝辉 ,  官月圆 ,  杜浩 ,  张成艳 ,  张晓伟 ,  黄鹤 ,  王晓艳 ,  高荣 ,  徐娟 ,  惠飞

IPC: B25J11/00 ,  B62D57/024 ,  B25J9/16

Abstract: 本申请涉及一种用于混凝土表观检测的矢量爬壁机器人及控制方法，在机械结构上推陈出新，设计了新式的涵道矢量推进机构与机器人行进机构；在控制方面，机器人系统获取车体内部的姿态传感器和压力传感器的数据，解析此时涵道推进机构施加给机器人推力的水平分量是否足够克服自身重力吸附在壁面上并且竖直分量是否足够提供机器人攀爬的动力，继而实时调整涵道推进的方向与推力，最终使攀爬机器人避免了电机驱动动力的不足缺点和吸附式机器人适应性差的缺点。