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公开(公告)号：CN120002688A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510122224.8
申请日：2025-01-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种触觉定位传感器及灵巧手，其中，触觉定位传感器包括依次设置的柔性皮肤外壳、封装模块、霍尔元件传感器模块，所述柔性皮肤外壳和霍尔元件传感器模块之间内嵌有封装模块，并且柔性皮肤外壳和霍尔元件传感器模块固定连接，其中，所述封装模块包括磁膜层、绝缘液体、封装层，所述封装层为无盖结构；所述绝缘液体内置于封装层中，磁膜层贴附于封装层的无盖表面并与绝缘液体接触。本发明的触觉定位传感器区别于传统的阵列式电极传感器，无需需要高密度电极排布，本发明即使是在触摸位置位于霍尔元件传感器间的间隙的情况下也能实现精准定位，大大减少了所需电极的数量，降低了生产成本，也降低了生产难度。
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公开(公告)号：CN119347830B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411931367.5
申请日：2024-12-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及机械手技术领域，公开了一种三维力感知机械手指，包括机械手指本体，其特征在于，还包括柔性封装于机械手指本体指尖内部的感知模块；所述感知模块，由机械手指本体指尖内部到表面，依次包括柔性印刷电路板、力敏感芯片、封装壳与弹性力传递层；力敏感芯片上设置有中心孔，其远离柔性印刷电路板的一侧，呈圆周状均匀设置有多个压敏电阻；压敏电阻阻值随着机械手指本体上所承受的压力变化发生相应的变化，以便基于多个压敏电阻的初始阻值与阻值变化值获取载荷大小，基于多个压敏电阻的阻值突变的发生时间获取物体的滑移方向。本发明实现了对指尖压力的精确量化与滑移识别，提升了人机交互的准确性和灵敏度，保障机械手抓握动作的安全性。
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公开(公告)号：CN119347830A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411931367.5
申请日：2024-12-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及机械手技术领域，公开了一种三维力感知机械手指，包括机械手指本体，其特征在于，还包括柔性封装于机械手指本体指尖内部的感知模块；所述感知模块，由机械手指本体指尖内部到表面，依次包括柔性印刷电路板、力敏感芯片、封装壳与弹性力传递层；力敏感芯片上设置有中心孔，其远离柔性印刷电路板的一侧，呈圆周状均匀设置有多个压敏电阻；压敏电阻阻值随着机械手指本体上所承受的压力变化发生相应的变化，以便基于多个压敏电阻的初始阻值与阻值变化值获取载荷大小，基于多个压敏电阻的阻值突变的发生时间获取物体的滑移方向。本发明实现了对指尖压力的精确量化与滑移识别，提升了人机交互的准确性和灵敏度，保障机械手抓握动作的安全性。
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