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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109785428B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201910053569.7
申请日：2019-01-21
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种一种基于多态约束卡尔曼滤波的手持式三维重建方法，引入基于多态约束卡尔曼滤波算法的紧耦合视觉惯性里程计，并在多态约束卡尔曼滤波算法中观察多帧图像和延迟线性化；所述多态约束卡尔曼滤波算法包括状态发布和状态更新，所述状态发布包括从IMU向量中计算并发布出状态和协方差矩阵，所述状态更新包括状态增强、图像处理、更新和状态管理。本发明能够实现大场景高精度的三维重建。
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公开(公告)号：CN109785428A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910053569.7
申请日：2019-01-21
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种一种基于多态约束卡尔曼滤波的手持式三维重建方法，引入基于多态约束卡尔曼滤波算法的紧耦合视觉惯性里程计，并在多态约束卡尔曼滤波算法中观察多帧图像和延迟线性化；所述多态约束卡尔曼滤波算法包括状态发布和状态更新，所述状态发布包括从IMU向量中计算并发布出状态和协方差矩阵，所述状态更新包括状态增强、图像处理、更新和状态管理。本发明能够实现大场景高精度的三维重建。
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公开(公告)号：CN114782639A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210105852.1
申请日：2022-01-28
Applicant: 苏州大学 , 江苏省中以产业技术研究院 , 司岚光电科技(苏州)有限公司
Abstract: 本发明公开的一种一种基于多传感器融合的快速式差速潜伏式AGV稠密三维重建方法及其工作方法，包括如下步骤：获取移动场景RGB图像，对RGB图像进行预处理，通过特征提取算法进行提取RGB图像特征，对图像帧添加关键帧，对关键帧进行筛选；通过位姿测量单元进行检测生成二维位姿；将筛选后的关键帧的二维位姿对其三维位姿进行约束，得到约束后的位姿，通过关键帧的位姿和深度信息进行三维建图，通过词袋模型对三维建图进行优化；去除离散的点云，将离散点云对应的关键帧剔除，形成最终的稠密三维重建模型；根据最终的稠密三维重建模型构建快速移动场景的实验平台。
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公开(公告)号：CN109859128B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201910054245.5
申请日：2019-01-21
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于贝叶斯估计切换规则的互动系统切换滤波方法，建立包含联合双边滤波子系统和改进型自适应中值滤波子系统的滤波切换系统，并引入贝叶斯估计切换规则在联合双边滤波子系统和改进型自适应中值滤波子系统之间进行切换，通过选用联合双边滤波子系统滤除高斯噪声或选用改进型自适应中值滤波子系统滤除椒盐噪声。本发明针对每帧图像受到的主要噪声，通过切换到适合对应噪声的滤波子系统，使得图像滤波系统在精确度和实时性之间实现平衡。
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公开(公告)号：CN109859128A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910054245.5
申请日：2019-01-21
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于贝叶斯估计切换规则的互动系统切换滤波方法，建立包含联合双边滤波子系统和改进型自适应中值滤波子系统的滤波切换系统，并引入贝叶斯估计切换规则在联合双边滤波子系统和改进型自适应中值滤波子系统之间进行切换，通过选用联合双边滤波子系统滤除高斯噪声或选用改进型自适应中值滤波子系统滤除椒盐噪声。本发明针对每帧图像受到的主要噪声，通过切换到适合对应噪声的滤波子系统，使得图像滤波系统在精确度和实时性之间实现平衡。
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