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公开(公告)号：CN110842909B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN201910766159.7
申请日：2019-08-19
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供控制装置、机器人系统以及机器人，其减少在力控制的执行过程中停止作业时发生不良情况的可能性。控制装置具备控制部，其根据力检测部的输出对可动部进行力控制。在预定的停止条件成立时，控制部执行可动部的停止控制。停止控制包括在包括力控制的第一控制的执行过程中停止条件成立时继续进行力控制来控制可动部的第二控制。
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公开(公告)号：CN110842910A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910770128.9
申请日：2019-08-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供机器人系统、机器人及控制方法，能够通过基于从力检测部输出的输出值的控制来使机器人高精度地进行作业。在机器人系统中，复位处理包括：第一处理，使力检测部复位；第二处理，定在第一期间从力检测部输出的输出值的峰值是否大于等于第一阈值，并更新判定结果；第三处理，在判定结果表示该峰值大于等于第一阈值时，执行第一处理；第四处理，在判定结果表示该峰值不大于等于第一阈值且从力检测部复位后的定时起未经过第二期间时，执行第二处理；以及第五处理，在判定结果表示该峰值不大于等于第一阈值且从该定时起经过第二期间时，计算第三期间内的该输出值的平均值作为第一偏移值。
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公开(公告)号：CN117984313A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311437998.7
申请日：2023-10-31
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 狩户信宏
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种相机的校正方法、相机校正系统、以及存储介质，能够不使用校正用夹具就进行相机的校正。本申请的校正方法包括：校正工序，执行校正处理，该校正处理利用使用相机拍摄到的包括机器人的至少一部分的第一图像，求出相对于机器人的相机的外部参数；以及判定工序，在校正处理的执行之后，判定外部参数的有效性。判定工序包括：工序(a)，在校正处理的执行之后，使用相机拍摄包括机器人的至少一部分的第二图像；以及工序(b)，利用第一图像与第二图像，判定相机与机器人的位置关系是否变化，根据位置关系的变化的有无，判定外部参数为无效还是有效。
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公开(公告)号：CN113319847A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110211655.3
申请日：2021-02-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 狩户信宏
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人的控制方法，能够缩短处理花费的时间。该机器人的控制方法的特征在于，基于包含使机械臂动作的动作命令的第一命令和第二命令的程序，对具有所述机械臂的机器人的动作进行控制，所述控制方法具有：第一步骤，基于所述第一命令对所述机械臂的动作进行控制；以及第二步骤，基于所述第二命令对所述机器人的动作进行控制，在所述第一步骤中，在开始所述动作命令的执行之后，判断所述第二命令中是否包含预定命令，在判断为所述第二命令中包含所述预定命令的情况下，在所述第一步骤结束之前执行所述预定命令。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104802174B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201510137542.8
申请日：2014-10-10
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种机器人控制系统，包括：拍摄图像获取部，其获取拍摄图像；以及控制部，其根据拍摄图像来控制机器人，拍摄图像获取部获取映有组装作业的组装对象物与被组装对象物中的、至少被组装对象物的拍摄图像，控制部根据拍摄图像，进行被组装对象物的特征量检测处理，并根据被组装对象物的特征量，使组装对象物移动。
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公开(公告)号：CN1306789C
公开(公告)日：2007-03-21
申请号：CN200410001206.2
申请日：2004-01-02
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 狩户信宏
CPC classification number: H04N1/4052
Abstract: 当输入具有针对每个像素的预定灰度值的图像数据、并且从初始像素开始查找图像数据、而且包括已查找像素在内的像素的灰度值的总和变为预定的阈值或更大值时，在作为已量化像素组的重心位置上产生圆点。在查找中，选择最靠近包括此像素在内的重心位置的未处理像素。如果存在多个未处理像素，则随机进行选择。对于像素选择，可以选择最靠近根据位置坐标所计算的中心位置的像素，而不是重心。同样，可以在已量化像素组的中心位置产生圆点。
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公开(公告)号：CN115194757A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210387542.3
申请日：2022-04-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 狩户信宏
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供机器人控制系统、下位控制装置以及机器人控制方法，能够顺利地执行对响应性有要求的机器人动作。机器人控制系统具备：机器人，具有伺服控制部；下位控制装置，在每个预先设定的控制周期内，向伺服控制部发送控制指令，并从伺服控制部接收表示机器人的状态的机器人状态信息；以及上位控制装置，向下位控制装置发送用于创建控制指令的指令信息。下位控制装置与控制周期同步地向上位控制装置发送机器人状态信息。上位控制装置自从下位控制装置接收到机器人状态信息的时刻起，在比控制周期更短的预先规定的发送时间内向下位控制装置发送指令信息。
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公开(公告)号：CN110842909A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910766159.7
申请日：2019-08-19
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供控制装置、机器人系统以及机器人，其减少在力控制的执行过程中停止作业时发生不良情况的可能性。控制装置具备控制部，其根据力检测部的输出对可动部进行力控制。在预定的停止条件成立时，控制部执行可动部的停止控制。停止控制包括在包括力控制的第一控制的执行过程中停止条件成立时继续进行力控制来控制可动部的第二控制。
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公开(公告)号：CN104589354B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201410594160.3
申请日：2014-10-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人控制装置、机器人系统以及机器人。图像取得部取得包含对象物的图像，控制部基于校准的误差、机器人的设置的误差、由机器人的刚性所导致的误差、机器人对对象物进行了把持的位置的误差、与拍摄有关的误差、以及与作业环境有关的误差的至少一个开始使用了已取得的图像的视觉伺服。另外，控制部在机器人的作业部的一点与对象物之间的距离为2mm以上时开始视觉伺服。
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