公开(公告)号：CN106003018A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610040460.6

申请日：2016-01-21

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 元吉正树 ,  横岛典夫

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种机器人、机器人控制装置以及机器人系统，是在按照现实的空间的方向中使机器人的动作具有各向异性的技术。本发明的机器人是具备力检测器、以及使标记与拍摄部的位置关系变化的驱动部的机器人，上述驱动部被控制为在基于在多个上述位置关系中上述拍摄部拍摄上述标记而得到的图像进行了确定坐标关系的校正处理的情况下，基于上述坐标关系与上述力检测器的检测值而具有各向异性，上述坐标关系是以上述标记的位置为基准的基准坐标系与成为上述驱动部的控制的基准的机器人坐标系的对应关系。

公开(公告)号：CN108687762B

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN201810276122.1

申请日：2018-03-29

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 平出俊宪 ,  横岛典夫

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本申请公开了一种控制装置、机器人以及机器人系统。提供能够不从外部对机器人施加冲击而了解机器人的固有振动频率的技术。该控制装置具备：受理部，能够接受预先决定的动作即特定动作的执行的指示；执行部，在所述受理部受理了所述特定动作的执行的指示的情况下，使机器人的驱动部执行所述特定动作；以及测定结果受理部，将由设置于所述机器人的测定部所测定的基于所述执行的振动的测定结果从所述测定部受理。

公开(公告)号：CN108687762A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201810276122.1

申请日：2018-03-29

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 平出俊宪 ,  横岛典夫

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J9/1628 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/37351 ,  G05B2219/37534 ,  G05B2219/41145 ,  G05B2219/41166 ,  G05B2219/41232 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/46 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/1694 ,  B25J19/00

Abstract: 本申请公开了一种控制装置、机器人以及机器人系统。提供能够不从外部对机器人施加冲击而了解机器人的固有振动频率的技术。该控制装置具备：受理部，能够接受预先决定的动作即特定动作的执行的指示；执行部，在所述受理部受理了所述特定动作的执行的指示的情况下，使机器人的驱动部执行所述特定动作；以及测定结果受理部，将由设置于所述机器人的测定部所测定的基于所述执行的振动的测定结果从所述测定部受理。