公开(公告)号：CN115562168A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202210760761.1

申请日：2022-06-30

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 沟部公威 ,  户田淳 ,  两角将太 ,  关竜太郎

IPC: G05B19/408

Abstract: 提供能够恰当地设定机器人的控制参数的方法、机器人系统及计算机程序。本公开的方法包括：(a)接受目的函数和制约条件的设定的工序；(b)使用控制参数的候补值使机器人执行作业并测定目的函数用的性能指标值和制约评价值的工序；(c)通过使用目的函数的值执行优化处理来搜索控制参数的下一个候补值的工序；(d)通过重复上述工序(b)、(c)来对多个候补值求目的函数的值和制约评价值的工序；以及(e)对多个候补值分别显示包括示出目的函数的值和制约评价值的相关图的处理结果的工序。

公开(公告)号：CN117464664A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202310934725.7

申请日：2023-07-27

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 两角将太 ,  沟部公威

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本申请提供能够不使用力传感器来进行打滑判定的打滑判定方法、打滑判定系统以及存储介质。打滑判定方法包括：第一图像获取步骤，在机器人以把持有对象物的状态进行动作的把持动作中，获取包括所述对象物的第一图像；第二图像获取步骤，在所述第一图像获取步骤之后，在所述把持动作中获取包括所述对象物的第二图像；预想图像生成步骤，基于映射以及所述第一图像来生成所述第二图像的预想图像，所述映射是基于在未产生所述对象物的把持打滑的所述把持动作中连续获取到的多个图像而预先求出的；以及判断步骤，将所述第二图像与所述预想图像进行比较来判断是否产生所述对象物的把持打滑。