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公开(公告)号：CN113291918A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110557219.1
申请日：2021-05-21
Applicant: 福州大学
IPC: B65H51/12
Abstract: 本发明涉及一种多运动模式的自适应型导管输送装置，包括底座，底座的上方设有经驱动机构驱动升降的活动座体，活动座体与底座之间形成导管的传动通道，传动通道在底座上设有位于导管左右两侧的滚动球体，传动通道在活动座体上设有卧式的主动转辊，主动转辊经电动机构驱动沿竖轴水平旋转。可在不同运动模式下工作，可实现进给/旋转运动或进给运动旋转运动同时进行的合成运动。可适用于多种尺寸的导管输送，具有自适应不同尺寸导管的功能。
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公开(公告)号：CN113291918B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110557219.1
申请日：2021-05-21
Applicant: 福州大学
IPC: B65H51/12
Abstract: 本发明涉及一种多运动模式的自适应型导管输送装置，包括底座，底座的上方设有经驱动机构驱动升降的活动座体，活动座体与底座之间形成导管的传动通道，传动通道在底座上设有位于导管左右两侧的滚动球体，传动通道在活动座体上设有卧式的主动转辊，主动转辊经电动机构驱动沿竖轴水平旋转。可在不同运动模式下工作，可实现进给/旋转运动或进给运动旋转运动同时进行的合成运动。可适用于多种尺寸的导管输送，具有自适应不同尺寸导管的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115670361A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211429048.5
申请日：2022-11-15
Applicant: 福州大学
IPC: A61B1/267 , A61B34/30 , A61M16/04 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/66 , G06V10/50 , G06N7/02 , A61B1/00 , A61B1/04
Abstract: 本发明公开一种基于视觉导引的运动控制方法和装置，包括：获取人体腔道的图像信息；对所述图像进行预处理；根据预处理后的图像信息，得到人体腔道的腔体中心；根据所述腔体中心，得到纤支镜的运动控制策略；气管插管机器人根据运动控制策略调节所述纤支镜的位置和姿态，使所述纤支镜朝着腔体中心运动。采用本发明的技术方案，提高了气管插管手术的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN115721252A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211466650.6
申请日：2022-11-22
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开一种用于气管插管手术中纤支镜和导管的自动输送装置，包括纤支镜本体、导管、纤支镜装夹机构、前端输送机构和末端进给机构；纤支镜装夹机构包括用于安装纤支镜本体的第一装夹组件，第一装夹组件固定连接第二装夹组件；前端输送机构包括支撑板，支撑板内部固定设置有用于驱动导管移动的第一输送组件和第二输送组件；末端进给机构包括推进部和末端驱动组件。本发明根据气管插管手术的技术要求，模拟医生通过纤支镜引导导管完成气管插管手术，实现自动、快速、准确、稳定地将导管插入目标位置，提高了手术的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN113200283B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110557225.7
申请日：2021-05-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种尺寸自适应的力解耦式导管输送装置，包括用以沿内部穿设导管的径向外扩或内缩的弹性闭环支架，弹性闭环支架上圆周均布有若干个经电机驱动旋转的滚轮，若干个滚轮接触并传动导管。通过径向外扩或内缩的弹性闭环支架方便调节滚轮间的距离，适应任意尺寸的导管，并且提供适当的压紧力，提高了导管输送的稳定性，又扩展装置的适用范围。
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公开(公告)号：CN113100695A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110543277.9
申请日：2021-05-19
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应的纤支镜和气管的操作装置，包括纤支镜操作部、前端进给装置、末端进给装置，前端进给装置包括机架、纵置安装在机架上的上丝杆、下丝杆，上丝杆旁侧纵置的安装有光杆，上丝杆前端安装有齿轮A，机架上安装有电机A、电机B，电机A的输出轴上安装有与齿轮A啮合传动的齿轮，电机B的输出轴与下丝杆前端连接传动，上丝杆、下丝杆上分别安装有与之螺纹配合的上螺母座、下螺母座，镜支架固定安装在上螺母座上，机架后部设置有与之滑动配合的气管夹具，气管夹具固定安装在下螺母座上，本装置结构简单，设计合理，可模拟医生进行气管插管手术，实现自动、快速、准确、稳定地将气管插入预定位置，保证了手术的安全性。
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公开(公告)号：CN113200283A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110557225.7
申请日：2021-05-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种尺寸自适应的力解耦式导管输送装置，包括用以沿内部穿设导管的径向外扩或内缩的弹性闭环支架，弹性闭环支架上圆周均布有若干个经电机驱动旋转的滚轮，若干个滚轮接触并传动导管。通过径向外扩或内缩的弹性闭环支架方便调节滚轮间的距离，适应任意尺寸的导管，并且提供适当的压紧力，提高了导管输送的稳定性，又扩展装置的适用范围。
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