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公开(公告)号：CN116194639A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202180065307.8
申请日：2021-08-05
Applicant: 神钢建机株式会社
IPC: E02F9/20
Abstract: 本发明提供能够使附属设备高效地进行动作的附属设备的目标轨迹设定系统。其包括：目标轨迹设定部，在从目标开始点(73)至目标结束点(74)之间设定附属设备的特定部位的目标轨迹(71)，在目标开始点(73)开始将从作业对象取得的运输物所保持的附属设备移动到装载对象的上方为止的动作，在目标结束点(74)结束该动作；摄像装置，拍摄包含装载对象的工程机械(2)的周边，以作为周边信息；结束点移动部，根据周边信息，使目标结束点(74)移动；以及，目标轨迹再设定部，在从目标开始点(73)至移动后的目标结束点(75)之间，对目标轨迹(71)进行再设定。
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公开(公告)号：CN117999391A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202280064451.4
申请日：2022-03-11
Applicant: 神钢建机株式会社
Abstract: 本发明在修正附属装置的目标轨迹的情况下，抑制附属装置的动作令工程机械周围的作业者感到不安。目标轨迹修正部(43)设定从修正前目标轨迹(TRa)上的多个目标点(P)，将省略开始点(Ps)与省略结束点(Pe)之间的目标点(P)省略后的修正后目标轨迹(TRb)的目标路径。目标轨迹修正部(43)基于修正前目标轨迹(TRa)中的从省略开始点(Ps)到省略结束点(Pe)为止的特定部位(15e)的移动距离及移动时间中的至少任一者，设定修正后目标轨迹TRb的从省略开始点(Ps)到省略结束点(Pe)为止的时间信息。
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公开(公告)号：CN112585321A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201980054335.2
申请日：2019-08-29
Applicant: 神钢建机株式会社 , 国立大学法人广岛大学
Abstract: 本发明的工程机械(100)包括：流量调节部(5、7)，调节从液压泵供应到液压致动器的工作油的流量；控制装置(18)，控制作业装置(30)的驱动。控制装置(18)包含：获取部(18A)，获取构成作业装置(30)的多个构件(31、32、33)的合成重心(G)的运动状态量；生成部(18B)，生成指示值并将该指示值输入到所述流量调节部，其中，所述指示值用于控制所述流量调节部的动作以便使所述运动状态量跟随指定的第一目标值，并且，所述指示值用于执行基于所述第一目标值和所述运动状态量的反馈控制。
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公开(公告)号：CN118140024A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202280070696.8
申请日：2022-09-15
Applicant: 神钢建机株式会社
Abstract: 本发明提供能够抑制对作业人员造成的违和感并且能够自动驾驶的工程机械(1)。工程机械(1)具备控制器。控制器设定包含控制对象部位的目标路径(71B)上的多个目标点及目标点间时间的目标轨迹信息，并使上部回转体(22)及作业装置(30)进行使控制对象部位按照目标轨迹信息移动的目标动作。控制器在判定为包含目标动作的作业达到了规定阶段时，变更下一个目标动作的开始点及结束点中的至少一个点，并且基于新移动量相对于旧移动量的变化修正目标点间时间。旧移动量是从变更前的开始点到结束点为止的控制对象部位的移动量，新移动量是从变更后的开始点到结束点为止的控制对象部位的移动量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116964277A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202280019027.8
申请日：2022-03-08
Applicant: 神钢建机株式会社
IPC: E02F3/43
Abstract: 挖掘系统的控制器(30)以沿着挖掘列(C)对挖掘对象物(O)进行挖掘的方式来控制铲斗(15c)。在由铲斗(15c)进行的一次挖掘结束时的铲斗(15c)的位置处于边界(53)前方(X1)的情况下，控制器(30)不变更挖掘列(C)而使铲斗(15c)进行下一次挖掘。在由铲斗(15c)进行的一次挖掘结束时的铲斗(15c)的位置处于与边界(53)相同的位置或处于边界(53)后方(X2)的情况下，控制器(30)变更挖掘列(C)，并使铲斗(15c)进行下一次挖掘。
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公开(公告)号：CN116419998A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202180072135.7
申请日：2021-08-05
Applicant: 神钢建机株式会社
IPC: E02F9/22
Abstract: 本发明抑制附属装置与障碍物接触，并且抑制附属装置的多余动作。控制器在判定为在开始点与结束点之间有障碍物特定部位的情况下，将回避路径设定为目标路径。回避路径是附属装置进行避开障碍物的回避动作，并且附属装置特定部位从开始点移动到结束点的路径。控制器在判定为在开始点与结束点之间无障碍物特定部位的情况下，将非回避路径设定为目标路径。非回避路径是附属装置不进行回避动作，而附属装置特定部位从开始点移动到结束点的路径。
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公开(公告)号：CN118140025A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202280070969.9
申请日：2022-10-11
Applicant: 神钢建机株式会社
Abstract: 本发明所提供的是实现对于目标速度的高追随性的自动驾驶系统，该自动驾驶系统包括映射生成部(41)、映射补充部(43)及操作量输出部(55)。映射生成部(41)生成表示作业装置(15)的动作速度(V)与由操作量检测器23检测出的操作量(MV)的关系的映射。映射补充部(43)在映射的操作量(MV)的最大值小于最大操作量的情况下，以使所述最大值达到所述最大操作量的方式，对映射进行补充。操作量输出部(55)基于目标速度和经过补充的映射，生成用于自动驾驶的操作量(MV)，并将该操作量(MV)输入至驱动装置(17、19)。
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公开(公告)号：CN117980567A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202280064464.1
申请日：2022-06-09
Applicant: 神钢建机株式会社
Abstract: 轨迹生成系统包括目标轨迹设定部和目标轨迹修正部。所述目标轨迹设定部设定作为所述附属装置的特定部位的移动目标的基准目标轨迹，该基准目标轨迹包含由多个目标点构成的基准目标路径、和与所述特定部位沿着所述多个目标点移动的时间相关的信息即时间信息。所述目标轨迹修正部从所述基准目标轨迹上的所述多个目标点中确定修正前变更对象点，并且设定包含将该修正前变更对象点的位置变更后的修正后变更对象点的修正目标路径，并基于与所述基准目标轨迹中的所述附属装置的速度相关的信息、以及与预先设定的所述附属装置的速度上限相关的信息中的至少一个信息，设定所述修正目标路径中的所述时间信息。
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公开(公告)号：CN117980566A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202280064461.8
申请日：2022-09-15
Applicant: 神钢建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够减轻作业者的负担并且进行自动驾驶的工程机械(1)。工程机械(1)包括控制器，以使上部回转体(22)及作业装置(30)进行指定动作的方式，控制上部回转体(22)及作业装置(30)的驱动。当在进行指定动作时，作业装置(30)的限制对象部位超出预先设定的允许范围的情况下，控制器以使限制对象部位不超出允许范围的方式修正指定动作。
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