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公开(公告)号：CN118647774A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202380020174.1
申请日：2023-01-25
Applicant: 神钢建机株式会社
IPC: E02F3/43
Abstract: 所提供的是可适当地设定工程机械的附属装置(15)的一系列动作中的位置的系统。系统包括自动驾驶部(53)、作业上限位置设定部(61)及作业位置变更部(63)。自动驾驶部(53)使附属装置(15)通过自动驾驶，经历多个循环地进行一系列动作，该一系列动作包含远端附属装置(15d)的控制对象部位(16)沿着目标路径(Pth)移动的动作。作业上限位置设定部(61)设定作业上限位置(PWU)。作业位置变更部(63)根据经历所述多个循环的所述一系列动作的进展，沿着上下方向变更作业位置(PW)。作业位置变更部(63)将在由作业上限位置设定部(61)设定了作业上限位置(PWU)后最初进行的循环中的一系列动作中的作业位置，设定在比作业上限位置(PWU)更靠下侧的位置。
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公开(公告)号：CN117980567A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202280064464.1
申请日：2022-06-09
Applicant: 神钢建机株式会社
Abstract: 轨迹生成系统包括目标轨迹设定部和目标轨迹修正部。所述目标轨迹设定部设定作为所述附属装置的特定部位的移动目标的基准目标轨迹，该基准目标轨迹包含由多个目标点构成的基准目标路径、和与所述特定部位沿着所述多个目标点移动的时间相关的信息即时间信息。所述目标轨迹修正部从所述基准目标轨迹上的所述多个目标点中确定修正前变更对象点，并且设定包含将该修正前变更对象点的位置变更后的修正后变更对象点的修正目标路径，并基于与所述基准目标轨迹中的所述附属装置的速度相关的信息、以及与预先设定的所述附属装置的速度上限相关的信息中的至少一个信息，设定所述修正目标路径中的所述时间信息。
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公开(公告)号：CN117203398A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202280030624.0
申请日：2022-03-08
Applicant: 神钢建机株式会社
IPC: E02F9/22
Abstract: 本发明抑制用于生成附属装置的目标轨迹的计算负荷，并且决定附属装置的目标轨迹。控制器(30)将接触检测部(33)检测出铲斗远端(17t)与挖掘对象物(A)接触时的斗杆远端部(15t)的位置，设定为斗杆远端目标轨迹(Ta)的始端(P1)。控制器(40)预先受理与斗杆远端目标轨迹(Ta)的形状相关的信息。控制器(40)基于挖掘对象物(A)的表面的角度(α)、斗杆远端目标轨迹(Ta)与挖掘对象物(A)的表面之间的交叉角度(β)、与斗杆远端目标轨迹(Ta)的形状相关的信息、以及斗杆远端目标轨迹(Ta)的末端的偏移量(O)，设定末端(P3)的位置。
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公开(公告)号：CN114606993A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202111442067.7
申请日：2021-11-30
Applicant: 神钢建机株式会社
Abstract: 本发明提供的保持装置具备保持装置主体（30、40）、第一及第二臂（60A、60B）、开闭机构（50）、驱动装置（70）、第一及第二保持部（90A、90B）。开闭机构（50）以使第一及第二臂在维持保持姿势的情况下沿开闭方向移动的方式连接第一及第二臂和保持装置主体。第一及第二保持部可转动地连接于臂下部（62）。第一及第二保持部具有在开闭方向上彼此相向的内侧接触面（93a、94a）和其相反侧的外侧接触面（95a、96a）。据此，能够将保持对象物从外侧及内侧的任一侧且灵活地根据该保持对象物的形状以充分的保持力进行保持。
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公开(公告)号：CN119948545A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202380067992.7
申请日：2023-09-19
Applicant: 神钢建机株式会社
Abstract: 本发明有助于与作业机械的自动操作相关的信息的确认和输入。该自动操作信息处理装置(20)以可通信的方式连接到能够自动操作的作业机械(10)。自动操作信息处理装置(20)包括显示单元(23o)和输入单元(23i)。显示单元(23o)显示与自动操作相关的信息。输入单元(23i)根据操作者的操作来接收与自动操作相关的信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118140027A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202280070698.7
申请日：2022-09-15
Applicant: 神钢建机株式会社
Abstract: 本发明提供能够在大范围上持续进行基于自动驾驶的作业的工程机械(1)。该工程机械包括使上部回转体(22)及作业装置(30)多次进行包含处理动作的一系列的动作的控制器。控制器进行如下步骤：在由一系列的动作所进行的作业即处理作业达到了规定阶段时，将下一个一系列的动作中的处理动作的开始位置向上部回转体(22)的回转方向变更；在开始位置到达了变更极限面(75)的状态下，当处理作业达到规定阶段时，使下部行走体(21)进行范围变更移动；以使范围变更移动后的处理作业与范围变更移动前的处理作业连续的方式，设定移动后开始位置。
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公开(公告)号：CN117999391A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202280064451.4
申请日：2022-03-11
Applicant: 神钢建机株式会社
Abstract: 本发明在修正附属装置的目标轨迹的情况下，抑制附属装置的动作令工程机械周围的作业者感到不安。目标轨迹修正部(43)设定从修正前目标轨迹(TRa)上的多个目标点(P)，将省略开始点(Ps)与省略结束点(Pe)之间的目标点(P)省略后的修正后目标轨迹(TRb)的目标路径。目标轨迹修正部(43)基于修正前目标轨迹(TRa)中的从省略开始点(Ps)到省略结束点(Pe)为止的特定部位(15e)的移动距离及移动时间中的至少任一者，设定修正后目标轨迹TRb的从省略开始点(Ps)到省略结束点(Pe)为止的时间信息。
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公开(公告)号：CN119403981A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202380047182.5
申请日：2023-05-30
Applicant: 神钢建机株式会社
Abstract: 挖掘路径生成系统(1)被用于工程机械(10)，该工程机械(10)包括机械主体(11)、和被安装于所述机械主体且具有对挖掘对象物进行挖掘的铲斗(25)的附属装置(20)。挖掘路径生成系统包括：性质取得部(73)，取得与包含所述挖掘对象物的硬度的所述挖掘对象物的性质相关的信息；以及挖掘路径生成部(75)，生成挖掘所述挖掘对象物时的所述铲斗的目标路径即挖掘路径。所述挖掘路径生成部根据由所述性质取得部取得的所述挖掘对象物的硬度，设定所述铲斗相对于所述挖掘对象物的表面的挖掘深度。
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公开(公告)号：CN118140024A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202280070696.8
申请日：2022-09-15
Applicant: 神钢建机株式会社
Abstract: 本发明提供能够抑制对作业人员造成的违和感并且能够自动驾驶的工程机械(1)。工程机械(1)具备控制器。控制器设定包含控制对象部位的目标路径(71B)上的多个目标点及目标点间时间的目标轨迹信息，并使上部回转体(22)及作业装置(30)进行使控制对象部位按照目标轨迹信息移动的目标动作。控制器在判定为包含目标动作的作业达到了规定阶段时，变更下一个目标动作的开始点及结束点中的至少一个点，并且基于新移动量相对于旧移动量的变化修正目标点间时间。旧移动量是从变更前的开始点到结束点为止的控制对象部位的移动量，新移动量是从变更后的开始点到结束点为止的控制对象部位的移动量。
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公开(公告)号：CN116234960A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202180065310.X
申请日：2021-09-13
Applicant: 神钢建机株式会社
IPC: E02F9/20
Abstract: 本发明提供能够适当地决定与挖掘对象物的形状对应的挖掘开始位置的挖掘位置决定系统。挖掘位置决定系统包括：摄像装置(9)，拍摄山形的挖掘对象物(100)及工程机械所具有的挖斗(12)；以及开始位置决定部(8)，能够决定挖斗对于挖掘对象物的挖掘开始位置。开始位置决定部根据摄像装置的检测数据，将从工程机械的机体观察挖斗时，挖斗未被挖掘对象物完全隐蔽并且挖掘对象物与挖斗局部重叠那样的挖斗的位置，决定为所述挖掘开始位置。
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