公开(公告)号：CN112223951A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011126733.1

申请日：2020-10-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 任廷志 ,  郝晓超 ,  韩增瑞 ,  冯永龙 ,  王泽涛 ,  宋泽广 ,  吴静 ,  王兴 ,  尚书伊 ,  曹悦彤

IPC: B60B19/00

Abstract: 本发明涉及一种多路况可变形行走车轮，包括动力输入轴、第一小径轮、补充轮组件、第二小径轮、大径轮组件、大径轮驱动组件、盘形轮盖和圆形导轨；所述动力输入轴设置在第一小径轮后侧圆心处，所述第二小径轮设置在第一小径轮前端，所述补充轮组件设置在第一小径轮和第二小径轮之间，所述补充轮组件与第二小径轮径向滑动连接；所述大径轮组件与大径轮驱动组件径向滑动连接，所述大径轮驱动组件与第二小径轮轴向滑动连接；所述盘形轮盖内圆周设置有内啮合齿轮，所述大径轮驱动组件与内啮合齿轮啮合；所述圆形导轨滑动连接在盘形轮盖圆周外侧。本发明具有三种车轮形态，可依据路况随意切换，在不降低车辆灵活性的前提下，有效提高车辆的通过能力。

公开(公告)号：CN112223951B

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202011126733.1

申请日：2020-10-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 任廷志 ,  郝晓超 ,  韩增瑞 ,  冯永龙 ,  王泽涛 ,  宋泽广 ,  吴静 ,  王兴 ,  尚书伊 ,  曹悦彤

IPC: B60B19/00

Abstract: 本发明涉及一种多路况可变形行走车轮，包括动力输入轴、第一小径轮、补充轮组件、第二小径轮、大径轮组件、大径轮驱动组件、盘形轮盖和圆形导轨；所述动力输入轴设置在第一小径轮后侧圆心处，所述第二小径轮设置在第一小径轮前端，所述补充轮组件设置在第一小径轮和第二小径轮之间，所述补充轮组件与第二小径轮径向滑动连接；所述大径轮组件与大径轮驱动组件径向滑动连接，所述大径轮驱动组件与第二小径轮轴向滑动连接；所述盘形轮盖内圆周设置有内啮合齿轮，所述大径轮驱动组件与内啮合齿轮啮合；所述圆形导轨滑动连接在盘形轮盖圆周外侧。本发明具有三种车轮形态，可依据路况随意切换，在不降低车辆灵活性的前提下，有效提高车辆的通过能力。

公开(公告)号：CN111997837A

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN202010827277.7

申请日：2020-08-17

Applicant: 燕山大学

Inventor： 艾超 ,  郭佳伟 ,  高伟 ,  周广玲 ,  韩增瑞 ,  吴璇 ,  孔祥东

IPC: F03D9/25 ,  F03D7/04 ,  F03D15/00 ,  F03D9/12 ,  F03D9/17 ,  F15B1/02 ,  F15B21/14

Abstract: 本发明公开一种液压型风电机组功率主动控制系统及其主动控制方法，主动控制系统包括风力机、液压传动装置、液压储能装置和发电装置。当风电机组进行功率控制时，控制变量马达的摆角从而控制风轮动能调控进入液压储能装置的功率。然后通过控制变量泵/马达摆角，进行液压储能装置能量控制，快速调节输出功率进一步稳定至功率给定值。同时通过风轮动能储存释放调节进入液压储能装置的功率，可以减小外加液压储能装置所需容量，大大降低所需成本。系统能量过高时，控制比例节流阀阀口开度与桨距角，减少系统能量输入，保证系统安全运行。本发明通过四变量协调控制解决系统功率控制问题，提高能量利用率，降低功率控制成本。

公开(公告)号：CN111997837B

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202010827277.7

申请日：2020-08-17

Applicant: 燕山大学

Inventor： 艾超 ,  郭佳伟 ,  高伟 ,  周广玲 ,  韩增瑞 ,  吴璇 ,  孔祥东

IPC: F03D9/25 ,  F03D7/04 ,  F03D15/00 ,  F03D9/12 ,  F03D9/17 ,  F15B1/02 ,  F15B21/14

Abstract: 本发明公开一种液压型风电机组功率主动控制系统及其主动控制方法，主动控制系统包括风力机、液压传动装置、液压储能装置和发电装置。当风电机组进行功率控制时，控制变量马达的摆角从而控制风轮动能调控进入液压储能装置的功率。然后通过控制变量泵/马达摆角，进行液压储能装置能量控制，快速调节输出功率进一步稳定至功率给定值。同时通过风轮动能储存释放调节进入液压储能装置的功率，可以减小外加液压储能装置所需容量，大大降低所需成本。系统能量过高时，控制比例节流阀阀口开度与桨距角，减少系统能量输入，保证系统安全运行。本发明通过四变量协调控制解决系统功率控制问题，提高能量利用率，降低功率控制成本。

公开(公告)号：CN211654110U

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202020462851.9

申请日：2020-04-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵静一 ,  李恒博 ,  陈家恒 ,  韩增瑞 ,  王浩宁 ,  张雷

IPC: G09B25/02

Abstract: 本实用新型涉及一种用于教学示范的自动循迹气动机器人，包括机械结构、气动系统和控制系统；机械结构包括第一、二组支撑铝板和一组滑动铝板，一组六杆行程放大机构。滑动铝板设置于第一、二组支撑铝板之间；气动系统包括支腿气缸、伸缩气缸和转向气缸。支腿气缸设置有两组，伸缩气缸和转向气缸均设置一组。两组支腿气缸与第一组支撑铝板相连，转向气缸两端分别与第一组支撑铝板和滑动铝板相连。伸缩气缸通过六杆行程放大机构与滑动铝板和第二组支撑铝板相连。控制系统安装于机械结构上，包括单片机、继电器和光传感器。本实用新型结构简单、操作方便，能够通过蓝牙模块与手机相连，接受指令，实现指令动作，且拥有自动循迹功能。